第5章 机械臂控制脚本Python接口函数为工业增智 为教育赋能2 2 本章目录5.1 Python SDK简介5.2 基于Python SDK工业机器人控制实例5.3 机械臂控制器内使用Python脚本5.4 思考与练习为工业增智 为教育赋能3 3 本章要求 知识目标了解机械臂Python SDK的接口功能；掌握机械臂Python SDK的使用方法；掌握在机械臂控制器内使用Python脚本的方法为工业增智 为教育赋能4 45.1机械臂控制脚本Python接口函数Python SDK简介为工业增智 为教育赋能5 55.1 Python SDK简介（1）导入接口库并且实例化机械臂控制类编程代码如下：from robotcontrol import*robot=Auboi5Robot()（2）初始化此方法为静态方法，详细描述如下表5-1所示函数名称Auboi5RobotIniatialize()功能描述动态库初始化参数说明无返回值d成功：0失败：其他表5-1 初始化函数使用说明（3）反初始化此方法为静态方法，详细描述如下表5-2所示函数名称Auboi5RobotUnIniatialize()功能描述动态库反初始化参数说明无返回值成功：0失败：其他表5-2 反初始化函数使用说明为工业增智 为教育赋能6 65.1 Python SDK简介（4）创建控制上下文句柄，函数描述如下表5-3所示。
表5-3 创建控制上下文的句柄函数名称及其说明（5）删除控制上下文句柄，函数描述如下表5-4所示表5-4 删除控制上下文的句柄函数名称及其说明函数名称create_context()功能描述创建控制上下文的句柄参数说明无返回值成功：上下文句柄RSHD=0失败：-1函数名称destroy_context(RSHD)功能描述删除控制上下文的句柄参数说明RSHD上下文句柄返回值成功：0失败：其他为工业增智 为教育赋能7 75.1 Python SDK简介（6）登陆系统，函数描述如下表5-5所示表5-5 登陆系统使用的函数名称及其说明（7）注销登陆，函数描述如下表5-6所示表5-6 注销登录使用的函数名称及其说明函数名称login(IP,PORT)功能描述登陆机械臂参数说明机械臂IP地址和端口号返回值成功：0失败：其他函数名称logout(RSHD)功能描述注销登陆参数说明RSHD上下文句柄返回值成功：0失败：其他为工业增智 为教育赋能8 85.1 Python SDK简介（8）初始化机械臂，函数描述如下表5-7所示表5-7 机械臂最大关节加速度的设置函数及其使用说明（9）设置六个关节的最大加速度，函数描述如下表5-8所示。
表5-8 机械臂最大关节加速度的获取函数及其使用说明函数名称init_profile()功能描述初始化机械臂，控制全局属性参数说明无返回值成功：0失败：其他函数名称set_joint_max(joint_maxacc=(1.0,1.0.)功能描述设置机械臂最大关节加速度参数说明Joint_maxacc为六个关节的加速度，单位是rad/s2返回值成功：0失败：其他为工业增智 为教育赋能9 95.1 Python SDK简介（10）获取机械臂最大关节加速度，函数描述如下表5-9所示表5-9 机械臂最大关节速度的设置函数及其使用说明（11）设置六个关节的最大速度，函数描述如下表5-10所示表5-10 机械臂最大关节速度的设置函数及其使用说明函数名称get_joint_maxacc()功能描述获取机械臂最大关节加速度参数说明无返回值成功：六个关节的最大加速度，单位是rad/s2失败：None函数名称set_joint_maxvelc(joint_maxvelc=(1.0.)功能描述设置机械臂最大关节速度参数说明Joint_maxvelc为六个关节的加速度，单位是rad/s返回值成功：0失败：其他为工业增智 为教育赋能10105.1 Python SDK简介（12）获取机械臂最大关节速度，函数描述如下表5-11所示。
表5-11 机械臂最大关节速度的获取函数及其使用说明（13）设置机械臂末端最大线加速度，函数描述如下表5-12所示表5-12 机械臂末端最大线加速度的设置函数及其使用说明函数名称get_joint_maxvelc()功能描述获取机械臂最大关节速度参数说明无返回值成功：机械臂最大关节速度，单位是m/s失败：None函数名称set_end_max_line_acc(end_maxacc=0.1)功能描述设置机械臂末端最大线加速度参数说明end_maxacc为0末端加速度，单位是m/s2返回值成功：0失败：其他为工业增智 为教育赋能11115.1 Python SDK简介（14）获取机械臂末端最大线加速度，函数描述如下表5-13所示表5-13 机械臂末端最大线加速度的获取函数及其使用说明（15）设置机械臂末端最大线速度，函数描述如下表5-14所示表5-14 机械臂末端最大线速度的设置函数及其使用说明函数名称get_end_max_line_acc()功能描述获取机械臂最大末端加速度参数说明无返回值成功：机械臂末端最大线加速度，单位是m/s2失败：None函数名称set_end_max_line_velc(end_maxvelc=0.1)功能描述设置机械臂末端最大线速度参数说明end_maxvelc为末端最大线速度，单位是m/s返回值成功：0失败：其他为工业增智 为教育赋能12125.1 Python SDK简介（16）获取机械臂末端最大线速度，函数描述如下表5-15所示。
表5-15 机械臂末端最大线速度的获取函数使用说明（17）设置机械臂末端最大角加速度，函数描述如下表5-16所示表5-16 机械臂末端最大角加速度的设置函数使用说明函数名称get_end_max_line_velc()功能描述获取机械臂末端最大线速度参数说明无返回值成功：机械臂末端最大速度，单位是m/s失败：None函数名称set_end_max_angle_acc(end_maxacc=0.1)功能描述设置机械臂末端加速度参数说明end_maxacc为末端最大加速度，单位是rad/s2返回值成功：0失败：其他为工业增智 为教育赋能13135.1 Python SDK简介（18）获取机械臂末端最大角加速度，函数描述如下表5-17所示表5-17 机械臂末端最大角加速度的获取函数使用说明（19）设置机械臂末端最大角速度，函数描述如下表5-18所示表5-18 机械臂末端最大角速度的设置函数使用说明函数名称get_end_max_angle_acc()功能描述获取机械臂末端最大角加速度参数说明无返回值成功：机械臂末端最大角加速度，单位是rad/s2失败：None函数名称set_end_max_angle_velc(end_maxvelc=0.1)功能描述设置机械臂末端最大角速度参数说明end_maxvelc为末端最大速度，单位是rad/s返回值成功：0失败：其他为工业增智 为教育赋能14145.1 Python SDK简介（20）获取机械臂末端最大角速度，函数描述如下表5-19所示。
表5-19 机械臂末端最大角速度的获取函数及其使用说明（21）机械臂轴动，函数描述如下表5-20所示表5-20 机械臂轴动函数使用说明函数名称get_end_max_angle_velc()功能描述获取机械臂末端最大角速度参数说明无返回值成功：机械臂末端最大角速度，单位是rad/s失败：其他函数名称move_joint(joint_radian=(0.0,.)功能描述机械臂轴动参数说明joint_radian：六个关节的关节角，单位是弧度返回值成功：六个关节角失败：None为工业增智 为教育赋能15155.1 Python SDK简介（22）机械臂直线运动，函数描述如下表5-21所示表5-21 机械臂直线运动的函数使用说明（23）清除所有已经设置的全局路点，函数描述如下表5-22所示表5-22 清除全局路点的函数使用说明函数名称move_line(joint_radian(1.0,.)功能描述从当前位置移动到目标位置参数说明joint_radian为六个关节的关节角度返回值成功：0失败：其他函数名称remove_all_waypoint()功能描述清除所有已经设置的全局路点参数说明无返回值成功：0失败：其他为工业增智 为教育赋能16165.1 Python SDK简介（24）添加全局路点用于轨迹运动，函数描述如下表5-23所示。
表5-23 添加全局路点的函数使用说明（25）机械臂轨迹运动，函数描述如下表5-24所示表5-24 机械臂轨迹运动的函数使用说明函数名称add_waypoint(joint_radian(1.0,.)功能描述添加全局路点用于轨迹运动参数说明joint_radian六个关节的关节角度，单位是弧度返回值成功：0失败：其他函数名称move_track(track_type)功能描述使用add_waypoint添加路点后，进行轨迹运动参数说明track_type：轨迹运动类型圆弧运动：RobotMoveTrackType.ARC_CIR轨迹运动：RobotMoveTrackType.CARTESIAN_MOVEPARC_CIR（圆弧运动）至少包含三个点整圆或圆弧是通过circular的数值来区分，0为圆弧，大于0则为圆CARTESIAN_MOVEP（轨迹运动）至少包含三个点必须设置交融半径，共值必须小于最短线段长度的1/2，并且速度不宜过高返回值成功：0失败：其他为工业增智 为教育赋能17175.1 Python SDK简介（26）设置交融半径，函数描述如下表5-25所示表5-25 交融半径的设置函数使用说明（27）设置圆运动次数，函数描述如下表5-26所示。
表5-26 圆运动次数的设置函数使用说明函数名称set_blend_radius(blend_radius=0.01)功能描述设置交融半径参数说明blend_radius为交融半径的值，单位是m返回值成功：0失败：其他函数名称set_circular_loop_times(circular_count=1)功能描述设置圆运动次数参数说明当circular_count0时，机械臂进行圆运动当circular_count=0时，机械臂进行圆弧轨迹运动返回值成功：0失败：其他为工业增智 为教育赋能18185.1 Python SDK简介（28）设置用户坐标系，函数描述如下表5-27所示表5-27 用户坐标系的设置函数使用说明（29）设置基坐标系，函数描述如下表5-28所示表5-28 基坐标系的设置函数使用说明函数名称set_user_coord(user_coord)功能描述设置用户坐标系参数说明RSHD：上下文句柄user_coord：用户坐标系user_coord=coord_type：2，坐标系类型:必须是2，指定用户坐标系calibrate_method：0，坐标系标定方法calibrate_points：坐标系标定点point1：(0,.)point2：(0,.)point3：(0,.)tool_desc：工具描述pos：0.0,0.0,0.0工具相对末端坐标系的位置ori：1,0,0,0工具相对末端坐标系的姿态返回值成功：0失败：其他函数名称set_base_coord()功能描述设置基坐标系参数说明无返回值成功：0失败：其他为工业增智 为教育赋能19195.1 Python SDK简介（30）检查用户坐标系是否合理，函数描述如下表5-29所示。
表5-29 用户坐标系的检查函数使用说明（31）设置基坐标系下的相对位移，函数描述如下表5-30所示表5-30 基坐标系的系下的相对位移设置函数的使用说明函数名称check_user_coord(user_coord)功能描述检查用户坐标系参数说明user_coord用户坐标系user_coord=coord。