第七轴通过伺服电机运行的调试步骤一、概述此文档将介绍如何通过西门子 PLC 来控制伺服电机的正转、反转、以某一速度进行绝对位置的定位以及电机运行错误后如何复位，伺服驱动器如何设置参数等一些最基本的伺服电机的运行操作步骤二、需准备的材料1、西门子 S7-1200 系列 PLC 一台（我们准备的 S7-1200 CPU1215C DC/DC/DC）2、台达伺服电机 ECMA-L110 20RS 一台3、台达伺服控制器 ASD-A2-2023-M 一台4、威纶通触摸屏 MT-8012IE 一台5、博途 V15 设计软件6、威纶通 EBproV6.0 设计软件三、调试步骤及简单说明调试之前首先将所有设备按照安装说明书上控制接线部分的介绍正确的接入电源，所有设备中需要特别注意的是伺服控制器的进线是三项220V的电压建议先让伺服电机在无负载的作用下正常运作，之后再将负载接上以免造成不必要的危险，伺服驱动器的控制用 CN1 信号端口来接线控制（CN1 端口如何接线将提供接线图来接线）1、伺服驱动器的参数设置 1）、伺服驱动器面板介绍2）、启动电源面板将显示以下几种报警画面，根据需要将参数调整到位画面一：将参数 P2-15、P2-16、P2-17 三个参数设定为 0.画面二：将参数 P2-10P2-17 参数中没有一个设定为 21画面三：将参数 P2-10P2-17 参数中没有一个设定为 23.3）、以上步骤调整好之后可以利用 JOG 寸动方式来试转电机和驱动器，操作步骤如下图 4）、JOG 模式调试正常后，在通过 PLC 控制伺服电机运转，需设定以下几个参数用来。
P1-01 设定成 Pt 模式 00000.、P1-00 设定成脉冲列+符号 00002.、P0-02 设置驱动器显示状态监视输入脉冲 01、设定电子齿轮比 P1-44（分子）和 P1-45（分母）电子齿轮比需计算，计算方式如下：前提所需条件：a.产品所要达到的精度要求比如 0.001mm，相当于一个脉冲想走的距离 0.001mm;b.行走速度 200mm/s，PLC 最大发脉冲数 2000000*0.001（目前伺服电机最快 20m/min）c.电机编码器分辨率 1280000P/Rd.齿轮分度圆直径 63.66mme.减速机速比 10f.m/n 电机轴与负载轴的机械减速比.、将 P1-44 设为 8400，P1-45 设为 3183、重新启动伺服驱动器，即可2、西门子 PLC 运动控制指令的编写1）、打开博图 V15 软件，添加设备创建新项-然后在跳出的画面左下角点击项目视图添加新设备根据 PLC 的型号来选择添加.2）、添加工艺对象进行组态添加工 艺对 象-新增对象-填入名称-选择 运动 控制-点击定 位轴（TO_PositioningAxis）添加轴后在组态里面设置所需设定的参数如下图驱动器类型选择 PTO（脉冲+方向）.扩展参数机械-就按照这个参数不需调整（因为已经把电子齿轮比写入驱动器了）扩展参数位置限制设定硬件限位开关地址以及电平动态常规（根据所需设定，加减速时间可以调成0.5s，5s 时间太长了，停止后.还需运行 5s）动态急停设定的道理跟常规一样，根据所需设定.回原点主动输入原点开关地址，然后速度根据需要调整，逼近速度指碰到原点开关前的一个速度，回原点速度是碰到原点开关后的一个运行速度。
2）、添加程序块添加函数输入名称选择语言（LAD）然后确定.注：语言：LAD L_adder_Logic 梯形逻辑；FBD Function Block Diagram 功能块图编程语言 SCL Structured Control Language 结构化控制语言3）、程序块添加之后在项目树程序块下双击刚刚建立的程序块ServoMotor在右边指令表中打开工艺打开 Motion Control(运动指令），选择你所需要的指令，拖动到程序段中，然后进行编写此网址可以查看运动指令的功能介绍，我们目前只用到MC_Power（启用/禁用轴）、MC_Reste(确认错误）、MC_Home（回原点）、MC_MoveJog（点动运动）、MC_MoveAbsolute（绝对定位），按照运动指令的功能介绍将程序编写完成4）、将写好的程序放入到主程序块 Main 中，直接打开主程序块，然后拖.动函数块 Servo MotorFC1到主程序中5）、新增数据块 DB_Servo 用于保存记录程序中的数据，3、威纶通触摸屏添加西门子 S7-1200PLC 操作步骤 1）、打开威纶通触摸屏软件，新建文件选择触摸屏的型号，然后确定 2）、打开软件后跳出系统参数设置画面新增设备类型（选择你所用的.PLC 型号）接口类型（以太网）IP 地址设定（跟 PLC 设定相同的地址）然后导入标签标签类型如图确定导入标签.导入 PLC 里面的变量和 DB 数据块 3）、如何设置 PLC 和将 PLC 里面的变量和数据块导入出来。
在 PLC 里面属性设置一下操作a、PLC 属性里面安全与防护点击访问级别完全访问权限然后往下拉，两个参数前面打勾（如下图）.b、在 PLC 变量里面打开显示所有变量点击左上角导出的箭头，将变量导出（可以将导出的文件放到桌面，方便添加）c、将 PLC 程序中 DB 数据块导出来（导出的文件也可放在桌面），右击 DB块从块生成源包含所有关联块.d、将导出的文件导入到触摸屏中，文件格式如下图4）、PLC 添加好之后就可以进行编辑了。