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1、YASKAWA 伺服參數設定說明：备注: 1、首先设置驱动器的电子齿轮比 Pn202 / Pn203 和需要马达转一圈回授的脉冲数 Pn201 计算方法如下：伺服电机编码器类型的回授脉冲数电机型号 编码器种类 编码器脉冲数 P/rpmA 13 比特 2048B 16 比特 16384C增量型编码器（相对型编码器）17 比特 327681 绝对型编码器 16 比特 16384參數編號 說明 初始值 設定值 備 註Pn000 控制模式 0000 0010 0000速度模式0010位置模式Pn100 速度迴路增益 40 60 （此值先为出厂值）Pn101 積分常數 2000 1500 （此值先为出厂
2、值）Pn102 位置迴路增益 40 50 （此值先为出厂值） Pn103 惯量比 最好控制在 300 以下Pn200 位置控制指令型態 0000 0001 0000脈波列+方向訊號0001正轉脈波列+反轉脈波列与新代系统参数 3813= 0 对应Pn201 馬達一迴轉輸出脈 波數 163841 2048 倍頻前(此值根据实际情况计算所得)Pn202 電子齒輪比 (分子) 4 1 (此值根据实际情况计算所得)Pn203 電子齒輪比 (分母) 1 1 (此值根据实际情况计算所得)Pn408 共震率波功能 0000 0000/1 根据实际震动与否，来开启Pn409 共震率波頻率 2000 350 根
3、据实际设定Pn50A 正轉行程極限 2100 8100 2100打開正轉禁止保護功能8100關閉正轉禁止保護功能Pn50B 反轉行程極限 6543 6548 6543打開反轉禁止保護功能6548關閉反轉禁止保護功能Pn50E 3211 0000Pn50F 0000 0200 选择刹车 27 和 28 脚Fn001 自動調諧剛性設定 4 4 設定越大，剛性越強2 17 比特 32768通常新代控制器所设精度单位 1um/Pules （可在系统参数 17 中设所需精度单位） 通常新代控制器所设的倍频数是 4 倍（可在系统参数 81100 中所设轴卡的倍频 ）计算公式： 电子齿轮比 Pn202 /
4、Pn203 = 编码器的脉冲数 4 M ( 负载转一圈移动量脉冲数 N )M 和 N 是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比马达转一圈回授的脉冲数 Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数 控制器内部所设的倍频 4* ex： *当螺杆的节距是 10mm 马达选用 C 型 17 比特 采用直传连轴器 那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数 = 10mm1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1Pn202 / Pn203 = (32768 4 1 ) (104 1 ) = 8192 / 625Pn201 = 104 4 = 2500 Pules2、设定上表中的驱动器参数，值为后
5、面的设定值； Pn201、Pn202 、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101 、Pn102 先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行 X、Y、Z 轴的来回运动，通过增大 Fn001 驱动器参数值，按加 1 数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。注意一点：调完后，需把 X、Y、Z 的位置增益 Pn102 设成一样大；注意：齿轮比设错，编码器会无回授，同时控制器发遗失位置命令、严重追随误差警报。刹 车 线 路 1-刹 车 线 路 1-2备 注 、 KA为 刹 车 控 制 输 出 的 中 间 转 换 继 电 器 （ 驱 动 器 内 的 接点 电 流 功 率 不 够 大 ， 才 需 要 这 个 ）2、 DC4为 开 关 电 源3、 R为 紧 急 停 止 的 继 电 器、 红 线 框 内 为 控 制 器 上 输 出 的 点 O5以 上syntec-CN/TB6OU 输出 板 Y5点 KA4
