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1、项目四 GPS全球定位系统认识和设备使用,任务一、认识GPS系统的组成,一、任务内容,1964 年，美国海军建成了第一个卫星导航系统子午仪卫星导航系统。 1967 年，前苏联也发射了自己的导航卫星宇宙 192。 1973年，美国国防部批准其海陆空三军联合研制新一代卫星导航系统，即授时和测距导航卫星，或者称全球定位系统（Navigation Satellite Timing and Ranging/Global Positioning System，NAVSTAR/GPS），简称 GPS 系统。 2000 年 10 月，我国成功发射了第一颗北斗导航卫星，开始北斗卫星导航试验系统建设工作。2012
2、年12月27日，北斗卫星导航系统已正式提供区域服务，,（一）全球定位系统简介,（二） GPS 系统的组成,图4-1-1 GPS系统组成,1）GPS 卫星星座和 GPS 卫星,图 4-1-2 Block I卫星 图 4-1-3 Block II卫星,1GPS 卫星星座和 GPS 卫星,图 4-1-4 Block IIA 卫星 图 4-1-5 Block IIR 卫星,图 4-1-6 GPS 卫星导航载荷结构框图,GPS卫星可分为试验卫星和工作卫星两大类。 试验卫星 Block I也叫原型卫星。其任务主要是满足方案论证和整个系统试验、改进的需要。最后一颗 Block I 卫星于1985年10月9日
3、发射升空，1995年11月18日退役。 工作卫星 Block II：与试验卫星 Block I 相比 Block II 卫星能够存储14天的导航电文并具有实施选择可用性(SA)和反电子欺骗（AS）功能。最后一颗 Block II 卫星于2007年3月15日退役。,Block IIA 中大写字母 A 代表Advanced（更先进的）。该系列卫星的质量和设计寿命与 Block II 系列卫星基本相同。但是却增加了相互通信的能力，并且存储导航电文 的能力也增至180天。 Block IIR 系列，R 代表 replenishment （补充）。目前有12颗成功发射。 Block IIR-M 系列卫星
4、是 Block IIR 系列的升级版，M 代表modernized（现代化的）。 Block IIF 系列由波音公司研制开发，F 代表 follow-on（继任者）。,GPS 卫星的主要功能为： 接收和储存由地面监控站发来的导航信息 接收并执行监控站的控制指令 通过星载高精度原子钟产生基准信号和提供精确的时间标准 向用户连续不断地发送导航定位信号。 接收地面主控站通过注入站发送给卫星的调度命令，如调整卫星的姿态、启用备用时钟或启用备用卫星等。,GPS卫星的测距码信号 GPS卫星发射两种测距码信号，即C/A码和P码，两者都是伪随机噪声码 C/A码有如下2个特点： 1) C/A码的码长很短，易于捕
5、获。 2) C/A码的码元宽度较大。,GPS卫星的导航电文 GPS卫星的导航电文主要包括：卫星星历、时钟改正、电离层时延改正、卫星工作状态信息以及由C/A码捕获P码的信息。导航电文同样以二进制码的形式播送给用户，因此又叫数据码，或称D码。,GPS卫星星历 GPS系统通过两种方式向用户提供卫星星历，一种方式是通过导航电文中的数据块直接发射给用户接收机，通常称为预报星历；另一种方式是由GPS系统的地面监控站，通过磁带、网络、电传向用户提供。称为后处理星历。,2. 地面监控系统,图4-1-7 地面监控,3. GPS 用户接收机,图 4-1-8 GPS 接收机原理图,4.GPS定位方法分类 1)静态定
6、位和动态定位 如果在定位过程中，用户接收机天线处于静止状态，或者更明确地说。待定点在协议地球坐标系中的位置，被认为是固定不动的，那么确定这些待定点位置的定位测量就称为静态定位。 相反，如果在定位过程中，用户接收机天线处在运动状态，这时待定点位置将随时间变化。确定这些运动着的待定点的位置，称为动态定位。,2)绝对定位和相对定位 根据参考点的不同位置，GPS定位测量又可分为绝对定位和相对定位。绝对定位是以地球质心为参考点，测定接收机天线(即待定点)在协议地球坐标系中的绝对位置。由于定位作业仅需使用一台接收机，所以又称为单点定位。 如果选择地面某个固定点为参考点，确定接收机天线相位中心相对参考点的位
7、置，则称为相对定位。,5.GPS 静态定位原理,图4-1-9 GPS静态定位原理,6.GPS动态定位原理 GPS动态测量是利用GPS卫星定位系统实时测量物体的连续运动状态参数。如果所求的状态参数仅仅是三维坐标参数，就称为GPS动态定位。如果所求的状态参数不仅包括三维坐标参数，还包含物体运动的三维速度，以及时问和方位等参数，这样动态测量就称为导航。,7.GPS定位的误差来源及对策 1)与GPS卫星有关的误差 卫星星历误差 卫星星历误差是指卫星星历给出的卫星空间位置与卫星实际位置间的偏差，由于卫星空间位置是由地面监控系统根据卫星测轨结果计算求得的，所以又称为卫星的轨道误差。 卫星钟差 所谓时钟误差
8、是指卫星钟误差，以及接收机钟误差。,2)卫星信号传播误差 卫星信号传播误差包括：信号穿过地球上空电离层和对流层时所产生的误差，以及信号到达地面时产生反射信号而引起的多路径干扰误差。 电离层传播误差 电离层是指地球上空501000km之间的大气层。 对流层传播误差 从地面起向上到距地面40km的大气层称为对流层。 多路径效应影响 所谓多路径效应，是指接收机天线除直接收到卫星的信号外，尚可能收到经天线周围物体反射的卫星信号，两种信号叠加将会引起天线相位中心位置的变化。,3)与接收设备有关的误差 在GPS定位测量中，与用户接收设备有关的误差主要包括：观测误差、接收机钟差、天线相位中心偏移误差。,4)
9、其它误差来源 在GPS定位中，除了上述各种误差外，卫星钟和接收机钟震荡器的随机误差、大气折射模型和卫星轨道摄动模型误差、地球潮汐以及信号传播的相对论效应等都会对观测量产生影响。,1. GLONASS 系统的组成 GLONASS系统同样由卫星、地面测控站和用户设备三部分组成，目前的系统由21颗工作星和3颗备份星组成，分布于3个轨道平面上，每个轨道面有8颗卫星，轨道高度1万9000公里，运行周期11小时15分。,（三） GLONASS 系统,2. GLONASS 系统与 GPS 系统的差异 在技术方面，GLONASS与GPS有以下几点不同之处： 卫星发射频率不同。 坐标系不同。 时间标准不同。,北
10、斗卫星导航系统（BeiDou (COMPASS) Navigation Satellite System）包括北斗一号和北斗二号两代系统，是中国研发的卫星导航系统。北斗一号是一个已投入使用的区域性卫星导航系统，北斗二号则是一个正在建设中的全球卫星导航系统。北斗卫星导航系统和美国GPS、俄罗斯GLONASS系统、欧盟Galileo定位系统被联合国一起确认为全球四个卫星导航系统核心供应商。,（四） 北斗卫星导航系统,1.北斗一号卫星导航系统工作原理 由中心控制系统向卫星I和卫星II同时发送询问信号，经卫星转发器向服务区内的用户广播。用户响应其中一颗卫星的询问信号，并同时向两颗卫星发送响应信号，经卫
11、星转发回中心控制系统。中心控制系统接收并解调用户发来的信号，然后根据用户的申请服务内容进行相应的数据处理。 对定位申请，中心控制系统测出两个时间延迟：即从中心控制系统发出询问信号，经某一颗卫星转发到达用户，用户发出定位响应信号，经同一颗卫星转发回中心控制系统的延迟；和从中心控制发出询问信号，经上述同一卫星到达用户，用户发出响应信号，经另一颗卫星转发回中心控制系统的延迟。,由于中心控制系统和两颗卫星的位置均是已知的，因此由上面两个延迟量可以算出用户到第一颗卫星的距离，以及用户到两颗卫星距离之和，从而知道用户处于一个以第一颗卫星为球心的一个球面，和以两颗卫星为焦点的椭球面之间的交线上。另外中心控制
12、系统从存储在计算机内的数字化地形图查寻到用户高程值，又可知道用户处于某一与地球基准椭球面平行的椭球面上。从而中心控制系统可最终计算出用户所在点的三维坐标，这个坐标经加密由出站信号发送给用户。,2.北斗一号与GPS系统比较 覆盖范围： 卫星数量和轨道特性： 定位原理： 定位精度： 用户容量： 生存能力： 实时性:,3北斗二号和未来发展 2020年左右，建成覆盖全球的北斗卫星导航系统。 正在建设的北斗二号卫星导航系统空间段将由5颗静止轨道卫星和30颗非静止轨道卫星组成，提供开放服务和授权服务。,1. Galileo 卫星星座 计划中的 Galileo 卫星星座由 30 颗 工作卫星组成，还有 3
13、颗卫星为备用卫星，轨道高度为 23222km，轨道倾角为 56，卫星运行周期为 14h4min。系统提供全球连续覆盖，地面最多可见卫星数达 13 颗。每颗卫星(包括卫星平台、导航载荷和搜救载荷等)的在轨重量约为 650kg，设计寿命 20 年。,（五） Galileo 系统,2. Galileo 系统服务方式 Galileo系统将提供 5 种基本的服务方式： 开放服务（OS）： 商业服务（CS）： 生命安全服务（SoL）： 公共管理服务（PRS）： 搜救服务（SAR）：,与现有市场上的GPS导航车载终端相比较，采用北斗/GPS导航的智能车载终端具有以下优势： 1) 北斗导航系统同时具备定位与通
14、讯功能，不需要其他通讯系统支持。而GPS只能定位。 2) 北斗导航系统覆盖范围大，没有通讯盲区。北斗导航系统覆盖了中国及周边国家和地区，不仅可为中国、也可为周边国家服务。 3) 北斗导航系统特别适合于集团用户大范围监控管理和数据采集用户数据传输应用。 4) 北斗导航系统融合北斗导航定位系统和卫星增强系统两大资源，与GPS定位相结合后，应用更加丰富。 5) 北斗导航系统自主系统，安全、可靠、稳定，保密性强，适合国防、军工等保密部门应用，同时也适合在交通运输、测绘等国家战略产业中应用。,（六） 北斗系统在智能车载终端的应用,任务一、认识GPS系统的组成,二、复习与思考,1、GPS有哪几个组成部分？
15、简述每个部分的具体内容及其功能。 2、GPS定位的基本原理如何？ 3、试写出测码伪距观测方程和测相伪距观测方程并说明各符号的实际意义。 4、GPS误差影响的因素有哪些？ 5、简述北斗一号导航系统的工作原理。,任务二、用GPS模块进行定位,一、任务内容,（一）硬件连接,图4-2-1 RS232与GPS模块连接,图4-2-2 天线位置,图4-2-3 连接好的GPS模块,1.打开u-center软件,（二）软件设置,图4-2-4 打开u-center软件位置,图4-2-5 u-center软件界面,2.参数设置,图4-2-6 串口号与波特率的设置,3.接收定位信号,图4-2-7 定位信号接收中,4.
16、定位路径的录制与轨迹回放,图4-2-8 按下录制键,图4-2-11 保存过程,图4-2-12 按下停止键,图4-2-13 按下播放键,图4-2-15 播放录制好的轨迹,定位成功，则可在u-center软件界面上看见接收到的卫星的颗数，位置的经纬度、高度及速度。 如果定位不成功，最大可能接收卫星的信号不好。 可按照以下步骤逐一检查排除故障： 硬件接线检查：首先检查天线的信号是否良好，可把天线伸出窗外，其次检查模块设备串口端口是否连接正确。 软件设置检查：模块端口参数波特率是否设置正确，特别是使用哪个串口要设置好。 以上均检查无异，则可见实训结果。,（三）实训结果,任务二、用GPS模块进行定位,二、相关知识,图4-2-16 u-center软件界面,图4-2-21 具体意义解释,图4-2-22 不同工作界面选择按钮,任务二、用GPS模块进行定位,三、复习与思考,如果定位信号很不好，如何查询故障原因？,任务三、在地图上添加GPS模块定位数据,一、任务内
