安川机器人2

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1、第二天 YSR MOTOMAN,机器人培训,操 作 篇,2 机器人的坐标系,2.1 控制组与坐标系 2.1.1控制组的名称,2 机器人的坐标系,2.1.2 坐标系 关节坐标系：机器人各轴进行单独动作。 直角坐标系：不管机器人处于什么位置，机器人前端均沿机器人的x，y，z轴平行移动。 圆柱坐标系：机器人以本体z轴为中心旋转运动或与z轴成直角平行运动 工具坐标系：把机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为Z轴，并把坐标定在工具的尖端点上。 用户坐标系：机器人沿所指定的用户坐标系各轴平行移动。 示教线坐标：从2个步骤和机器人的Z轴方向设定 XYZ直角坐标。机器人前端围绕此坐标平行动作。示教线坐标只能用

2、于弧焊。,2 机器人的坐标系,2.2 基本操作 2.2.0.1 安全确认: 在操作前，请务必阅读DX200使用说明书的第一章“安全”，确认机器人操作系统不会给操作人员及设备周围带来危险。 2.2.0.2 选择示教模式: 将示教编程器的模式切换到示教模式。 2.2.0.3 选择控制组: 当系统有多个控制组或协作系统（可选）时，首先要选择所要操作的目标控制组。 已登录多个机器人、基座、工装时，通过切换机器人切换或转换外部轴切换来切换控制组。 另外，在选择程序后，该程序中所登录的控制组就会成为操作对象。对于编辑程序中登录的控制组，可通过机器人切换或外部轴切换进行切换。 2.2.0.4 选择坐标系:

3、按下坐标，选择操作对象的目标系。 关节直角（圆柱）工具用户示教线坐标（只限于弧焊用）每按一次键，都会进行切换。,2 机器人的坐标系,2.2.0.5 选择速度: 按下手动速度高或低，选择轴操作时的速度。该速度在操作下一步或后退时也有效。 2.2.0.6 开启伺服: 按下伺服准备（伺服开启的 LED 灯闪烁） 握住使能开关（伺服开启的 LED 灯亮起） 2.2.0.7 轴操作: 再次确认机器人周边是否安全。 在此状态下，按下轴操作键，机器人轴就会根据已选择的控制组、坐标系、手动速度、轴操作键进行动作。控制组、坐标系和轴的动作关系请参照“2.3 坐标系和轴操作” 。 2.2.0.8 高速键: 同时按

4、下轴操作键和高速键时，机器人将以高速进行动作。,2 机器人的坐标系,2.3 坐标系和轴操作 直角坐标与圆柱坐标的选择：主菜单的设置选择示教条件-选择“直角/圆柱”按【选择】键,2 机器人的坐标系,2.3.1 关节坐标系 在连杆坐标系中，可单独操作机器人的各轴。若对无轴机器人按下轴操作键时，机器人将不会进行任何轴动作。,2 机器人的坐标系,2.3.2 直角坐标系 在直角坐标系中，机器人平行于本体轴的X轴、Y轴和Z轴进行动作。下图所示各轴动作。,2 机器人的坐标系,2.3.3 圆柱坐标系 在圆柱坐标系中，机器人围绕本体轴的Z轴作旋转运动，或和Z轴作直角平行运动,2 机器人的坐标系,2.3.4 工具

5、坐标系 在工具坐标系中，机器人平行于定义在工具前端的X、Y、Z轴进行动作。,2 机器人的坐标系,工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。 建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。,2 机器人的坐标系,2.3.4.1 工具的选择,2 机器人的坐标系,2 机器人的坐标系,工具校验 工具校验（装新工具前必须进行校验） 工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件。 示教 进行工具校验，需以控制点为基准示教5 个不同的姿态 (TC1 至 5)。,2

6、 机器人的坐标系,2 机器人的坐标系,2 机器人的坐标系,2 机器人的坐标系,控制点的确认,2 机器人的坐标系,校验数据的清除,2 机器人的坐标系,选择工具号码,2 机器人的坐标系,2.3.5 用户坐标系：在用户坐标系中，将机器人动作区域中的任意位置设定任意角度的XYZ直角坐标系，机器人平行于这些轴做运动。 最多可登录63 个用户坐标系,2 机器人的坐标系,2.3.5.1 用户坐标的选择 在使用了多种工具的系统中，选择和作业相应的工具。 1. 按下坐标，选择用户坐标系。 每次按坐标，关节直角工具用户的顺序会改变。 请在状态栏中确认。 2. 按下转换+坐标。 显示用户坐标序号选择画面。 3. 选

7、择目标用户坐标号。,2 机器人的坐标系,2.3.5.2 用户坐标使用示例：若使用用户坐标的话，各种示教内容也会变得简单。,2 机器人的坐标系,用户坐标的设定 用户坐标的定义 ORG、XX、XY 为三个定义点。,2 机器人的坐标系,用户坐标的设定 用户坐标文件的选择,2 机器人的坐标系,用户坐标的示教,2 机器人的坐标系,2 机器人的坐标系,用户坐标数据的清除,2 机器人的坐标系,用户坐标系号码的选择,2 机器人的坐标系,2.3.6 外部轴：在控制组上选择基座或工装后即可进行操作。 2.3.7 固定控制点操作：固定控制点操作是指不改变工具前端位置（控制点），只改变姿势的轴操作。 可在关节以外的坐

8、标 系中进行此操作。,2 机器人的坐标系,2 机器人的坐标系,操作固定控制点的机器人时，各手腕轴的旋转会因所选坐标系的不同而不同。 直角圆柱坐标系 以本体轴的X、Y、Z轴为基准作旋转动作。 工具坐标系 以工具坐标系的X、Y、Z轴为基准作旋转动作。,2 机器人的坐标系,用户坐标 以用户坐标的X、Y、Z轴为基准作旋转运动。 2.3.7.1 更改控制点操作 工具前端位置（控制点）即为轴操作的对象，在工具文件中，作为从法兰盘面的距离进行登录。 更改控制点操作是指在登录多个工具时，选择目标工具（“参照2.3.4.1工具的选择”）进行更改控制点的轴操作。 此操作可在关节以外的坐标系中进行。 更改控制点后的

9、轴操作方式和固定控制点不变的轴操作方式相同。,3 示教,3.1 示教前的准备 为确保安全，请在示教前实施以下作业。 3.1.1 急停键的确认：确认急停按钮工作是否正常 3.1.2示教模式下的安全保障： 为确保安全，在示教时，必须将示教编程器上的模式键设定为TEACH。 设定为TEACH后，即使误按START或者从外部输入了启动信号，机器人也不会进入再现模式。 3.2 示教 3.2.1 示教画面,3.示教,3.2.2 插补方式与再现速度的种类 机器人再现时，决定程序点采取何种轨迹移动的称为插补方式，并把此时程序点间的移动速度称为再现速度。 关节插补 机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补

10、。（转换+光标） 直线插补 用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动。 （转换+光标）,其他用途,弧焊用途,3. 示教,圆弧插补 单一圆弧 连续圆弧,3. 示教,3.示教,自由曲线插补 单一自由曲线 连续自由曲线,3.示教,登录移动命令,3. 示教,设定位置等级 位置等级是指机器人经过示教的位时的接近程度。 编辑 “显示位置等级”（带*则已设定位置等级）,3. 示教,3. 示教,经过点 P2, P4, 和 P5:MOVL V=138 PL=3 到位点 P3 和 P6:MOVL V=138 PL=0 输入参考点命令 参考点命令 是指设定摆焊壁点等辅助点的位置数据的命令。参考点命令用REFP 来表示

11、 输入定时命令:TIMER 定时命令是使机器人在设定的时间内停止动作的命令。,3 示教,3.3 确认程序点 3.3.1 前进/ 后退操作 前进 : 机器人按程序点号顺序移动。只按 前进 键时只执行移动命 令。同时按 联锁+ 前进 键时，执行所有的命令。同时按 转换+ 前进 键时，连续执行移动命令，不执行作业命令。 后退 : 机器人逆程序点号移动。只执行移动命令。 前进/ 后退操作的注意事项 前进运动 后退运动,3 示教,前进/ 后退的圆弧运动: 向圆弧插补的最初程序点移动时所做的运动时直线运动。 圆弧插补的程序点三点不连续时不能执行圆弧运动。 中途停止前进/后退操作，执行光标移动或搜索操作后再

12、继续执行前进/后退操作，机器人到达下一程序点前，做直线运动。 中途停止前进/后退操作，执行轴操作后再执行前进/后退操作时，机器人在到达下一个圆弧插补点p2前，做直线运动。P2，p3间做圆弧运动。,前进/ 后退的自由曲线运动 向自由曲线插补的最初程序点移动时所做的运动时直线运动。 自由曲线插补的程序点三点不连续时不能执行自由曲线运动。 中途停止前进/后退操作，执行光标移动或搜索操作后再继续执行前进/后退操作，机器人到达下一程序点前，做直线运动。 根据前进/后退操作的执行位置，有时可能发生“示教点距离不相 等”的报警。执行前进/后退的微动速度操作时，轨迹会有所改变，并报警。 中途停止前进/后退操作

13、，执行轴操作后再执行前进/后退操作时，机器人在到达下一个自由曲线插补点p2前做直线运动，P2点以后做自由曲线运动。但是，p2至p3之间的轨迹和再现时轨迹多少有些差异。 用【前进】键运动到p3后暂停，再用【后退】键退到p2，再执行前进运动时，p2，p3之间的轨迹，在开始时的前进运动，后退运动，再执行的前进运动的轨迹各不相同。,3. 示教,3.3.1.3 向参考点移动 确认示教的参考点位置时，按照以下操作移动机器人到参考点。 1. 移动光标到想要确认的参考点命令的一行 2. 按下参考点+前进 机器人移向参考点。 3.3.1.4 试运行 试运行是指示教模式下能够模拟再现动作的功能。这个方便确认连续轨

14、迹和各命令的动作。 再现模式下的再现动作有如下的不同点。 进行试运行时，请确认机器人附近是否有障碍物。,3 示教,机械锁定运行：“机械锁定运行”设定为有效时，可在机器人停止运动的状态下，执行前进/后退动作或试运行，确认有关输入输出状态。,3 示教,3.4 修改程序点 3.4.1 要修改的程序内容画面的显示 当前调出的程序 新调出的程序,3 示教,3.4.2 插入移动命令,3 示教,3 示教,3.4.3 删除移动命令,3 示教,3.4.4 更改移动命令 3.4.4.1 更改位置数据,3 示教,3.4.4.2 更改插补方法,3 示教,3.4.5 复原操作（WDO功能）,3. 示教,3.4.6 修改

15、参考点命令,3.示教,3.4.7 修改定时命令,3 示教,3.5 修改程序 3.5.1 程序的调出 1. 选择主菜单中的【程序内容】 2. 选择【程序选择】 显示程序一览表。 3. 选择要调出的程序 3.5.3 程序信息画面 注 ：第2和8项能改。 （8） 编辑锁定在此画面可显示编辑锁定的设定状态，是“开”或是“关”，并可在此画面进行编辑，“关”可以进行修改；单独的程序或相关程序显示“完成”，部分COMS不显示完成。,3 示教,程序内容画面 1.地址区：显示行号的区域。 2.命令区：显示命令，附加项， 注视的区域，可以进行编辑。 显示在地址栏的 步骤序号 登录在各个步骤上的工具序号,3 示教,

16、命令位置画面 1.插补：显示插补方式。 2.速度：显示再现速度。 3.命令值:显示示教的工具 文件号与位置数据。 4.当前值：显示机器人当前的 工具文件号与位置数据。,3 示教,程序容量画面 3.6 命令编辑 1.光标在地址区：可进行命令的插入， 删除，修改。 2.光标在命令区：可进行已输入命令的 附加项数据的插入， 删除，修改。,3. 示教,3.6.1 命令组的说明 按 命令一览 键 显示命令组一览对话框。,3. 示教 3.6.2 命令的追加,3. 示教,3. 示教,3. 示教,3.6.3 命令的删除,3. 示教,3.6.4 命令的修改,3. 示教,3. 示教,3. 示教,3.6.5 修改附加项的数据,3. 示教,3.6.6修改附加项,3 示教,3.6.7 追加附加