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1、技术交底书格式(红色部分是您要填写的)专利名称一种用于家庭智能监控服务的多感知机器人所属技术领域机器人、自动化专利发明人或设计人技术交底书撰写人技术问题联系人姓名电话E-mail1、 本发明要解决的技术问题是什么？本发明涉及服务监控机器人，尤其涉及在家庭环境中进行智能监控及服务的机器人。本发明实时提取家庭环境中的各种信息，主要包括声音、图像、烟雾、煤气、障碍等信息，进行声音定位、人脸识别、异常事件报警。本发明主要包括行进装置、声音采集模块、图像处理模块、烟雾煤气检测装置、障碍检测模块、手机报警模块、发声模块和控制装置。本发明主要用于家庭的服务监控，当家中无人时负责对非法闯入等异常事件进行检测，
2、当家中有人时负责老人小孩的监护，并能通过手机模块及时向主人报告家中的最新情况。本发明能够一方面将人们从日常的繁重劳动中解放出 来，另一方面能够照看陪伴老人，保障家庭安全，对即将进入老龄化的中国来说显得尤为重要。2、 详细介绍技术背景,并描述已有的与本发明最相近似的实现方案。目前在世界范围研发的家庭服务机器人主要集中在家政服务机器人和一些具有特定功能的服务机器人，家政机器人需要具有处理复杂事务的能力，一般具有可以抓取物件的机械结构。而具有特定功能的服务机器人，如扫地机器人、娱乐机器人等，根据功能不同，具有特殊的结构，与本发明相差较远。视频监控领域主要应用于固定摄像头，多应用在公共场所的异常事件监
3、测。另外，国内外相关的机器人研究包括，日本本田公司研究人员研发出一款“Asimo”机器人，它不仅可以招待客人，还懂得团队协作，与其他机器人“同事”分担任务。德国斯图加特市弗劳恩霍弗制造工程与自动化学院也在进行家政服务机器人的探索，并制造了Care-O-Bot 3样机，能够识别抓取物品，提供家政服务。另外，还有北京塔米智能开发的，具有家庭娱乐和安全巡逻的塔米118A型网络智能机器人。现有的与家庭监控相关专利主要集中在各个专用领域的子系统实现，与视频监控机器人的研究内容相近的专利有我国在2007授予的一项发明专利1，描述了具有多功能的智能化的能够代替人完成家政服务工作的机器人，进行防盗监测、安全检
4、查、清洁卫生、物品搬运、家电控制，以及家庭娱乐、病况监视、儿童教育、报时催醒、家用统计等工作。发明专利2，通过基于嵌入式的手持设备控制机器人完成监控任务。在2008授予的一项发明专利3，实现的是远程监控系统，系统服务器接收来自移动终端的访问请求，服务器通过建立的连接接收来自监控终端的监控点的当前实时图像，并将当前实时图像转发给移动终端。专利4主要描述具有人脸识别功能的机器人，将摄像装置摄取的人脸图像与预先存储的人脸图像进行比较，以识别所摄取的人脸图像。1 家政服务机器人，申请号/专利号：200610032660，发明设计人：肖南峰2 一种基于嵌入式系统的手持机器人运动监控平台，申请号/专利号：
5、 200710177186，发明设计人： 刘峰;王启宁;谢广明;王龙3 监控实现方法及系统、系统服务器，申请号/专利号： 200810125299，发明设计人： 金志强;董爱平;陈琪4 具有人脸识别的智能机器人，申请号/专利号： 200720077448，发明设计人：陈振雄;杨舟;李娜;皮小平（包括两部分：背景技术及现有技术方案，应详细介绍，以不需再去看文献即可领会该技术内容为准，如果现有技术出自专利、期刊、书籍，则提供出处）3、现有技术的缺点是什么？针对这些缺点，说明本发明的目的。现有的家庭服务机器人的异常识别能力有限，无法对家庭环境进行全方位的监控，比如塔米机器人的安防功能侧重无人时的巡逻
6、和监控，有家庭成员时主要提供家庭娱乐功能和健康检测功能。具有抓取物件机械结构的机器人，如Asimo，Care-O-Bot等，主要提供家政服务，能够完成复杂的动作和丰富的功能，但其结构复杂，主要完成一些特定的任务，不是针对家庭安全监控设计的。现有针对家庭应用的监控系统主要由可移动摄像头和固定摄像头组成，只是完成简单的人工监控功能，或者单纯实现人脸识别系统，智能化程度有限，并且无法感知周围其他信息，不能对家庭环境进行综合分析，从而进行全方位的监控服务。本发明是基于自主移动平台，具有视觉、听觉、嗅觉等多个传感器，能够进行多感知融合，并能够进行人脸识别和异常事件监测的家庭监控机器人，与上述的其他发明相
7、比，首先是家庭监控能力的提升，提供老人监护和无人值守的全方位家庭监控功能；其次，能够通过多种传感器感知家庭环境信息，从而对家庭进行更为全面的监控；并且具有比较稳定、效率更高的优点。（客观评价，现有技术的缺点是针对于本发明的优点来说的，本发明不能解决的缺点不必写；基于本发明能解决的问题写出发明的目的）4、本发明技术方案的基本内容。本发明针对家庭环境中的应用，提供了一种能够感知环境信息，进行智能监控和服务的机器人，全身安装多种传感器，能够采集包括声音，图像，烟雾，煤气等各种信号，是一种融合了造型技术、机械、 电子、传感器、计算机软件硬件和人工智能等众多先进技术的机电一体化系统。本发明的运动系统主要
8、由两轮驱动单元和一个万向轮组成，这种经典结构可以使得机器人能够实现前进后退左右转动等各种功能。机器人的两个眼球是CMOS摄像头，可将实时采集的图像传输到机器人内部的上位机进行处理。家用监控机器人还能通过人脸识别系统识别家里的主人，对他的到来表示欢迎，如果发现陌生人进行声音提示并通知主人，并根据设定跟踪陌生人。机器人带有4通道的声音采集模块，能够对周围环境声音进行监测，并进行定位。机器人也可以对家中发生的异常事件进行监控，当主人不在家时，机器人可以根据指定的路线隔一段时间在室内进行巡逻与监控，并绕开路线上出现的障碍物，当发现门窗破损、陌生人闯入、煤气泄漏、空气质量下降、发生火灾等时就会报警或相应
9、提示，并通过异常声音迅速定位事发地点，帮助主人处理出现的异常情况，同时，机器人通过GSM网络给主人发出彩信通知。5、本发明技术方案的详细阐述。功能描述家庭环境包括有人和无人两种情况，有人时机器人需要对主人和陌生人进行人脸识别，对家里的主人，对其到来表示欢迎，如果发现陌生人进行声音提示并将信息发送到主人的手机，并根据设定跟踪陌生人。同时，监控家庭成员可能出现的异常状况，如老人、小孩的跌倒，并及时通知主人。对于家中无人的环境，机器人根据制定的路线进行巡逻，并绕开障碍物，当出现异常声音、有毒气体泄漏等异常情况时，能够及时通知主人。结构描述本发明主要涉及上述环境中的智能家庭服务监控机器人，包括行进装置
10、、声音采集模块、图像处理模块、烟雾煤气检测装置、障碍检测模块、手机报警模块、发声模块和控制装置，整体组成结构如图1所示，图1 智能家庭服务监控机器人组成结构各组成部分的连接及机构设置如图2所示。所述机器人本体外部造型为鹅的形象，包括底盘移动装置和头部动作装置，另外接有摄像头、声音采集器、彩信模块、扬声器等交互设备。所述移动装置由底盘控制器、电机驱动器、避障传感器组成，另外装有移动平台所需的锂电池、3个轮子，包括2个驱动轮和1个万向轮。主控制装置通过串口向底盘控制器发送控制命令，控制电机进行相应动作，并对障碍信号进行处理。所述头部动作装置由3个舵机和1个继电器组成，1个舵机负责控制机器人脖子的转
11、动，2个舵机控制眼球（摄像头的转动），1个继电器控制机器人的嘴部动作。图2 智能家庭服务监控机器人结构设置监控系统描述所述机器人异常监测系统由人脸识别、异常行为检测、陌生人跟随、异常声音、异常气体检测5个部分组成。（1） 人脸识别所述人脸识别模块集成与主控制装置中，由摄像头及监控算法实现，通过肤色匹配、人眼检测等多种方式定位人脸，在确保人脸识别率的情况下提高处理监控速度。整体过程如图3所示，首先通过肤色检测是否有人脸，并获取肤色掩码，如果肤色面积大于二分之一，则认为被遮蔽，机器人进行提醒。否则根据人眼定位出人脸位置，进行识别，将获取人脸信息与数据库信息比对，判断是已知人脸还是未知人脸，如果已知
12、人脸第一次进入，则机器人向其打招呼，如果是未知人脸第一次进入，则向其询问，并通过短信通知主人。如果超出1秒没有识别，优先通过肤色匹配寻找人脸，如果超过10秒则认为人脸丢失。图3 人脸识别过程（2） 异常行为检测所述异常行为检测模块集成于主控制装置中，由摄像头、转动舵机和监控算法实现，通过帧差检测运动物体上半身，判断摔倒、跌落、跑步等异常行为。（3） 陌生人跟随所述陌生人跟随模块集成于主控制装置中，由广角摄像头、转动舵机和跟随算法组成，所述广角摄像头能够提供较大的视角以利于跟踪，通过舵机进行控制摄像头转动及时跟踪外界变化。工作流程如下，首先使用普通摄像头进行人脸识别，如果定位到人脸并识别出是数据
13、库中的未知对象，可以根据设定进入跟踪模式。根据人脸识别定位出来的位置信息，提取陌生人的上半身特征，利用广角镜头的宽视野特性，随时跟踪陌生人的动向。同时，可以判断出陌生人的距离信息，驱动机器人与陌生人保持1米左右距离。图4 陌生人跟踪过程（4） 异常声音定位所述异常声音定位模块由声音采集装置和声音处理程序组成，通过声音采集器采集4个通道的声音数据，通过程序定位出转向角度，驱动电机进行相应动作。实施过程中，所述声音采集器由4个全方向的麦克风组成，安装于底盘四周，如图所示，4个通道的标号为0，1，2，3。每个通道采样数据为2048个数据，采样频率10000Hz。图5 声音采集通道结构（5） 异常气体
14、检测所述异常气体检测部分，由烟雾煤气传感器独立工作，随机器人本体移动监测周围家庭环境的异常气体状态，如果检测到烟雾或可燃性气体则发出警报。多感知融合本发明是具有多感知的家庭监控系统，需要通过对环境多种信号的感知进行综合分析，根据任务优先级确定机器人的行动方案。所述智能监控机器人的任务分为3类，一是机器人本体的移动，包括避障、底盘动作、头部动作；一是监控部分，包括视频监控和声音监控；一是发送部分，主要是彩信发送。根据各任务的特点，可以制定出优先级，机器人根据优先级进行处理。任务运行特点响应时间数据量运算量避障中断快小小头部动作受控快无无底盘动作受控根据指令响应无无视频监控连续采集数据，进行计算根
15、据环境因素大大声音定位连续采集数据，并及时做出响应根据转动角度较大较大彩信一次运行任务，发送时需要等待信号响应根据无线信号较小较小实施过程中，由于机器人自身的安全考虑，将避障功能的优先级放在首位，在转向或者运行的过程中，及时对障碍信号做出响应。由于底盘动作时，轮子的运动会发出声音，为了让声音定位算法对转动过程的本体声音不响应，应让底盘动作的优先级高于声音定位。异常声音信号往往是突发性的，因此需要对此及时做出响应，而不能让计算量大的人脸识别占据了系统的运行时间。根据彩信发送的特点，发送的过程跟信号强度有关，并且属于一次运行任务，而不像声音采集模块需要对声音进行连续的采集，因此需要降低其优先级。因此将任务优先级从高到低设定为避障、底盘动作、声音定位、人脸识别、头部动作、彩信。（本部分为专利申请最重要的部分，需要详细提供，专利必须是一个技术方案，应该阐述发明目的是通过什么技术手段来实现的，不能只有原理，也不能只做功能介绍；因此发明中每一功能的实现都要有相应的技术实现方案；所有英文缩写都应有中文注释；必须结合流程图、原理框图、电路图、时序图等附图进行说明，每个图都应有对应的文字详细的描述，以别人不看附图即可明白技术方案为准；同时附图中的关键词或方框图中的注释都尽量用中文；方法专利都应该提供一
