《自动控制理论第4版 夏德钤 翁贻方第8章 采样控制系统》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自动控制理论第4版 夏德钤 翁贻方第8章 采样控制系统（28页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、第八章 采样控制系统,8.1 采样控制,一个典型的采样控制系统如图：,e是连续的误差信号，经采样开关后，变成一组脉冲序列 ， 脉冲控制器对 进行某种运算，产生控制信号脉冲序列 ，保 持器将采样信号 变成模拟信号 u ，作用于被控对象,模拟信号在时间上连续，且在幅值上连续（导数连续）的信号。 采样信号又称离散信号，按一定的时间间隔对模拟信号进行采样得到的在时间上离散的一系列脉冲。,采样控制系统和连续控制系统的区别：在连续系统中，各处的信号都是模拟信号；在采样系统中，一处或数处的信号是采样信号。,采样系统的个性采样过程和采样信号保持,采样系统和连续系统的共性（1）闭环控制；（2）需分析稳定性、暂态
2、性能和稳态性能；（3）需进行校正。,8.2 采样过程和采样定理,一、采样过程,按一定的时间间隔对连续信号采样，将连续信号转换为脉冲序列的过程，称为采样过程。采样开关是用来实现采样过程的装置。 采样开关按周期T闭合，T称为采样周期。每次闭合时间为 ，由于在实际中总有 ，且 远小于 中的 时间常数，可近似认为 。,采样过程可用图表示,采样信号 是 和 的乘积，其中载波信号 决定采样时刻，它是周期为T的单位脉冲序列，采样信号在nT(n=0,1,2)时刻的值由 决定。,单位脉冲序列,采样信号为,采样信号的拉氏变换,8.3 采样信号保持器,一、零阶保持器,零阶保持器是一种按恒值规律外推的保持器，它将前一
3、采样时刻的值，保持到下一个采样时刻，即,二、零阶保持器的传递函数,根据零阶保持器的单位脉冲响应，推出其传递函数。,8.4 z变换,其中 是连续函数 的采样信号，,设函数 的Z变换为 ，而且 在Z平面上以原点为圆心在单位圆上或圆外没有极点，则,1、当 为一阶极点，留数为,2、当 为q重极点，留数为,8.5 脉冲传递函数,由,例：,三、闭环脉冲传递函数,1、有一个采样开关的采样系统,2、有数字校正装置的采样系统,8.7 采样系统的稳态误差,一、采样系统的类型,设采样系统的开环脉冲函数为G(z)，当G(z)具有0个，1个，2个z1的极点时，系统分别为0型，I型，II型系统。,二、应用终值定理求给定稳态误差终值,设采样系统是单位负反馈系统，则给定误差脉冲传递函数为：,例：采样系统如图，其中零阶保持器的传递函数为,2、根据系统的开环脉冲传递函数，系统有一个Z=1的极点，为I型系统。,查表得与上式对应的Z变换。系统的开环脉冲传递函数,
