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1、 1 伺服调试软件（伺服调试软件（SERVO GUIDE）调试步骤）调试步骤 一 设定：一 设定： 1打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面： 图 1：主菜单 2点击图 1 的“通信设定” ，出现以下菜单。 图 2：通信设定 NC 的 IP 地址检查如下： 图 3：CNC 的 IP 地址设定 点击“测试”按钮，如果连 接正常，则在“结果”框里 出现“OK” 如果出现 “NG” 表示有错误， 请检查网络连接或IP地址的 设定。 NC 的 IP 地址：192.168.1.1 电脑的 IP 地址：192.168.1.* *必须为 2-255 任何一个。 Edited by Foxit Reader C
2、opyright(C) by Foxit Software Company,2005-2007 For Evaluation Only. 2 电脑的 IP 地址检查： 图 4：PC 的 IP 地址设定 如果以上设定正确，在测试后还没有显示 OK，请检查网线连接是否正确。 图 5：NC-PC 正确连接 对于现在的新笔记本电脑，内置网卡可能自动识别网络信号，如果是这样的，则图 5 中的耦合器和交叉网线不需要，直接连接就可以了。 二参数画面参数画面： 1 点击主菜单（图 1）上面的“参数” ，如下： 图 6：参数初始画面 点击“在线” ，如果正确（NC 出于 MDI 方式，POS 画面） ，则出现下
3、述参数画面， 注意，图 6 下方的 CNC 型号选择，必须和你正在调试的系统一致，否则所显示的参数 号可能和实际的有差别。 3 2参数初始画面及系统设定 图 7：参数系统设定画面 参数画面打开后进入“系统设定”画面，该画面的内容不能改动，可以检查该系统的 高速高精度功能和加减速功能都有哪些，后面的调整可以针对这些功能修改。 3 轴设定 图 8：轴设定画面 检查一下几项： 电机代码是否按 HRV3 初始化（电机代码大于 250） 。 Edited by Foxit Reader Copyright(C) by Foxit Software Company,2005-2007 For Evalua
4、tion Only. 4 电机型号与实际安装的电机是否一致。 放大器（安培数）是否与实际的一致。 检查系统的诊断 700#1 是否为 1（HRV3 OK） ，如果不为 1，则重新初始化伺服参数 并检查 2013#0=1（所有轴） 注：图 8 的右边的“分离型检测器”对于全闭环系统时候需要设定。 4 加减速一般控制设定 如下图所示，设定各个轴在一般控制时候的加减速时间常数和快速移动时间常数。 图 9：一般控制的时间常数 注意： 各个轴的时间常数要设定为相同的数值， 使用直线型。 而快速时间常数为铃型， （即图 9 的 T1，T2 都需要设定，如果只设定了直线部分 T1，则在快速移动时候会产 生较
5、大的冲击） 。 相关参数 (表 1) ： 参数号 意义 标准值 调整方法 1610 插补后直线型加减速 1 1622 插补后时间常数 50-100 走直线 1620 快速移动时间常数 T1 100-500 走直线 1621 快速移动时间常数 T2 50-200 走直线 5 AICC/AIAPC 控制的时间常数： 如果系统有 AICC 功能（可通过图 2 检查是否具备）则按照 AICC 的菜单调整，如 果没有 AICC 功能，则可以通过“AI 先行控制”菜单项来调整，参数号及画面基本 相同，在这里合在一起介绍（蓝色字体表示 AIAPC 没有） ，在实际调试过程中需要 注意区别。 Edited b
6、y Foxit Reader Copyright(C) by Foxit Software Company,2005-2007 For Evaluation Only. 5 图 10：AICC 的时间常数 注意：这里的时间常数和图 9 不同，当系统在执行 AICC 或 AIAPC（G5.1Q1 指令生效） 时才起作用。 图 10 中的最大加速度计算值，是作为检加减速时间常数设定是否对出现加速度过 大现象，一般计算值不要超过 500。 相关参数（表 2） ： 参数号 意义 标准值 调整方法 1770 插补前最大速度 10000 1771 到达最大速度所需要的时间 200-1000AICC 走直线
7、 1772 插补前时间常数 T2 64 AICC 走直线 1768 插补后时间常数 32 方带 1/4 圆弧 1603#7 插补前铃型有效 1 1603#6 快速移动铃型有效 1 1602#6 插补后直线型有效 1 6 AICC/AIAPC 的拐角减速： 一般设定为依照速度差减速，各个轴需要分别设定。 Edited by Foxit Reader Copyright(C) by Foxit Software Company,2005-2007 For Evaluation Only. 6 图 11：拐角减速 相关参数: 参数号 意义 标准值 调整方法 1602#4 速度差引起的减速 1 178
8、3 允许的速度差 200-1000AICC 走方 注意：如果 1783 设定过小，会导致加工时间变长。如果对拐角要求不高或者加工工件 曲面较多，应该适当加大设定值。 7 AICC/AIAPC 圆弧半径减速： 对于小的圆弧加工，如果速度太大，会产生误差，或者直线和圆弧过渡的地方有接 痕，所以需要减速。 图 12：圆弧半径减速 相关参数: 参数号 意义 标准值 调整方法 1730 圆弧半径 R 速度上限 3250 方带 1/4 圆弧 1731 对应最大速度的圆弧半径 5000 1732 低速度限制 100 7 8 加速度引起的减速： 这是对切削加工的加速度进行限制的参数，防止在某一瞬间由于加速度太
9、大而导致 振动或机械冲击或过切。但参数设定不能使加速度太小，以免产生停顿现象或者延 长加工时间。 图 13：加速度的减速设定 相关参数: 参数号 意义 标准值 调整方法 1432/1420 最大进给速度 10000 1785 对应最大速度的圆弧半径 320 最大加速度 520 二者设定一个 可以直接设定最大加速度，从而自动得出时间常数 1785 的设定值。 注意各个轴分别设定。 9 其他设定： 对于 AICC 设定下图（图 12）中的两项，而对于 AIAPC 只设定一项。 都是标准设定，不需要修改。 图 14：其他设定 相关参数: 参数号 意义 标准值 调整方法 3403#0 圆弧插补改善 1
10、 7050#5 AICC 分配周期 4ms 1 8 10. 电流控制 电流控制项首先需要确认电机代码初始化是否按照 HRV3 来完成的。对于参数的设 定，只需要设定下述图 13 中的三个参数，各个轴需要分别设定。 图 15：电流控制 相关参数: 参数号 意义 标准值 调整方法 2202#1 切削/快速 VG 切换 1 2334 电流增益倍率提高 150 AICC/HRV3 走直线 2335 速度增益倍率提高 200 AICC/HRV3 走直线 11速度控制 如果伺服参数是按照 HRV3 初始化设定的，则下图中蓝色标记的部分已经设定好 了，不需要再设定，只要检查一下就可以了。速度增益在后面的频率
11、响应和走直 线程序时需要重新调整。 注：这些参数都是需要各个轴分别设定。 对于比例积分增益参数不需要修改，请按标准设定（初始化后的标准值） 。 9 图 16：速度控制 相关参数: 参数号 意义 标准值调整方法 （2021 对应） 速度增益 200 走直线，频率响应 2202#1 切削/快速进给速度增益切换 1 2107 切削增益提高% 150 走直线 12形状误差消除 形状误差消除，包括前馈和 FAD（精细加减速）功能以及背隙加速补偿。前馈设 定的是先行前馈， 就是在指定了 G5.1Q1 的时候才起作用。 对于一般控制不起作用。 注：这些参数都是需要各个轴分别设定。 前馈参数 图 17：前馈
12、Edited by Foxit Reader Copyright(C) by Foxit Software Company,2005-2007 For Evaluation Only. 10 背隙加速参数： 图 18：背隙补偿参数画面 相关参数: 参数号 意义 标准值调整方法 2005#1 前馈有效 1 2007#6 FAD 功能 1 2209#2 FAD 直线型 1 2092 位置前馈系数 9900 走圆弧 2069 速度前馈系数 50-150 走直线，圆弧 2109 FAD 时间常数 16 走圆弧 2003#5 背隙加速有效 1 1851 背隙补偿 1 调整后还原 2048 背隙加速量 1
13、00 走圆弧 2071 背隙加速计数 20 走圆弧 2048 背隙加速量 100 走圆弧 2009#7 加速停止 1 2082 背隙加速停止量 5 注意：对于背隙补偿（1851）的设定值是通过实际测量机械间隙所得，在调整的时 候为了获得的圆弧（走圆弧程序）直观，可将该参数设定为 1，调整完成后再改回 原来设定值。 13刚性攻丝 分为以下几个画面： 11 图 19：刚性攻丝的指令设定 首先必须在参数画面点左上角的 SP，然后再选择刚性攻丝，则出现“指令设定画 面” ，对于主轴的很多参数都和齿轮比有关系，在这里可以设定为相同的数值。 对于编码器（位置反馈元件） ，和主轴之间不是 1：1 还需要设定
14、任意齿轮比。 相关参数: 参数号 意义 标准值 调整方法 5241-5244 刚性攻丝主轴最大速度 4000 根据实际需要 5261-5264 加减速时间常数 200-3000刚性攻丝程序 第二/三个画面为“速度控制”画面，一般为标准设定，基本不需要调整。 第四个画面为“位置控制”画面，如下： 图 20：刚性攻丝的位置控制 相关参数: 参数号 意义 标准值调整方法 4065-4068 刚性攻丝主轴增益 3000 刚性攻丝程序 5280 攻丝轴增益 3000 刚性攻丝程序 12 第五个画面为“精细加减速” 。 图 21：刚性攻丝的位置控制 FAD/FFD（精细加减速/前馈设定需要和伺服轴（攻丝轴
15、设定为相同的数值） 。参照 伺服参数画面的前馈部分，如下所示： 图 22：刚性攻丝 FAD 与攻丝轴的比较 三 图形画面：三 图形画面： 1 频率响应测定 通过频率响应可测量机床各个轴的共振点，设定滤波器参数抑制共振，然后再提 高速度增益，重新测量频率响应，检查波形是否满足要求。 13 图 23：频率响应 在图形画面，按“工具”- “频率响应” ，然后按“测量” ，选择需要测量的轴（X， Y，Z 等） ，然后按“开始”就可以自动侧量了。 测量结束后显示出如图 16 的波形。 通过观察上述图形，可以看到共振点的中心频率等，在参数画面上设定。如下： 图 24：滤波器设定 注意：设定参数时一定要选择
16、相应的轴。设定完后一定要再测一遍。 如果有两个或以上共振点， 可以使用多个滤波器来抑制 （每个轴有四个滤波 器） 。 图 25：加滤波器后的频率响应曲线 通过调整滤波器参数，使响应曲线变平缓，则可以继续增加速度环增益，但必须 符合以下几点： 14 图 26：频率响应曲线要素 曲线不能高于+10dB；共振点抑制到-10dB；1000HZ 附近的不高于-20dB. 四 程序画面：四 程序画面： 利用程序画面自动生成几个典型的测试程序，然后将相应的子程序和主程序发送到 NC，通过 NC 运行该程序，由图形画面采集相应的数据对调试结果进行分析。 1 直线运动： 选择程序画面，按下述图示步骤（1-10）完成一个程序生成并传送到 NC 中。 图 27：直线移动程序画面 例如：选择 X 轴，切削进给，高精度模式（AICC 有效） ，使用 HRV3 控制（图 20 所 示） ，脉冲序号 N=1（即程序中的 N1 触发采样，对应图形画面下的通道设定的触发序 号） 。这些设定正确后，按适用（7） ，
