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1、操作手单元安装与调试,任务二,任务二 操作手单元安装与调试,熟悉操作手单元机械结构与功能,1,正确安装与调整操作手单元机械及气动元件,2,正确分析操作手单元气动回路，并对其进行安装与调试,3,熟练掌握电感式传感器的安装与调试方法,4,掌握采用置位/复位指令设计控制程序的方法,5,知识与能力目标,任务二 操作手单元安装与调试,子任务一 操作手单元结构与功能分析,子任务二 操作手单元机械及气动元件安装与调整,子任务三 操作手单元气动回路分析、安装与调试,子任务四 操作手单元电气系统分析、安装与调试,子任务五 操作手单元控制程序设计与调试,操作手单元配置柔性3-自由度的运动装置，通过转动、伸缩、气动
2、抓取等动作，在整个自动化生产线中承担着将上一单元已准备就绪的工件转移搬运到下一执行单元的任务。模拟实际生产线中的产品的搬运转移工件的过程，如图所示操作手单元的整体结构。,子任务一 操作手单元结构与功能分析,提取模块,气动手爪,用于夹取工件的执行机构，并在气动手爪上安装磁感应接近开关实现其张开的限位检测。,子任务一 操作手单元结构与功能分析,直线防转气缸,气动手爪,直线防转气缸,活塞杆限位型直线气缸，它的活塞杆呈六边形，能有效避免直线圆柱形气缸活塞的周向转动。直线防转气缸垂直安装在双活塞杆气缸的气缸杆 前端，用于实现气动手爪垂直方向的升降运动。,转动模块,用于实现水平方向上的伸出、缩回动作,拥有
3、两个压力腔和两个活塞杆的双联气缸。,转动气缸,叶片式的摆动气缸，用于实现气动机械手的左 右转动，其转动角度为0-180。转动模块的安装 支架上分别安装有两个阻尼器，用于缓冲转动模块 的冲击和限制摆动范围。,双活塞 杆气缸,子任务一 操作手单元结构与功能分析,双活塞杆气缸,转动气缸,水平伸缩,左右转动,提升与下降,选用直线防转气缸： 保证了气动手爪在 抓取工件时定位准 确，不会发生偏移 或转动。,选用双杆活塞气缸： 因为其运动过程比 较平稳、驱动力大、 抗扭能力强。,选用摆动气缸： 因为转动气缸与双杆 活塞气缸配合，具有 较大的运动范围，能 方便的承担工件前后 单元之间中转任务。,操作手单元气动
4、元件的选择,子任务二 操作手单元机械及气动元件安装与调整,步骤一,1.将I/O转接端口模块和CP电磁阀岛等安装于35mm的标准导 轨上；,2.用内六角螺钉和T形螺母将标准DIN导轨安装到铝合金面板 的下方位置；,3.把气源处理装置固定在安装支架上；,4.将安装支架固定在铝合金面板的右上角位置。,子任务二 操作手单元机械及气动元件安装与调整,注意：两垂直支撑架要相互平行，为后续的转动模块安装提供可靠定位。还有两支撑架与铝合金面板左右两边距尽量对称相等。,步骤二,在铝合金面板的中上方位置处用直角外铰链固定好垂直和水平支撑架。,子任务二 操作手单元机械及气动元件安装与调整,注意：由于其摆动范围为01
5、80，所以安装时要调整好摆动范围所对应的工作区域。限位与阻尼装置要对称定位，保证转动模块的转动行程对称。,步骤三,将摆动气缸用两连接块连接安装于两垂直支撑架的顶端。,摆动气缸,阻尼器,限位防护板,子任务二 操作手单元机械及气动元件安装与调整,检测装置,步骤四,1.把两个夹具手指固定到手指气缸 上，两夹具手指应平行安装、不出现相对摇动；,2.将手指气缸与连接块连接固定；,3.装入一“L”形连接安装板于直线 防转气缸的端部；,双活塞杆气缸,细长连接板,L型连接安装板,气动手爪,直线气缸,4.将手指气缸整体安装到直线气缸的活塞杆上，并用活塞杆上的螺母锁紧；,5.将双活塞杆气缸杆端部与“L” 形连接安
6、装板连接。,子任务二 操作手单元机械及气动元件安装与调整,注意：由于提取模块和双活塞杆气缸自重的作用，摆动气缸输出轴此时会受较大的横向力矩作用。因此在安装时，尽量不要在提取模块端再加上其他的力作用，避免摆动气缸损坏。,步骤五,再将上步安装好的部件通过一细长连接板安装于摆动气缸的输出轴上。,转动模块,支架,子任务二 操作手单元机械及气动元件安装与调整,步骤六,1.在整体结构安装完成之后，根据各运动机构之间的 运动空间要求，进行局部的位置调整与加固；,2.调整好各模块之间的相对位置，保证各模块安装稳 固，防止发生干涉。,子任务二 操作手单元机械及气动元件安装与调整,操作手单元气动控制回路,子任务三
7、 操作手单元气动回路分析、安装与调试,摆动气缸,双活塞杆气缸,平行气爪,直线防转气缸,1Y1和1Y2均失电，电磁阀处于中位工作，摆动气缸停止摆动； 1Y1得电1Y2失电，电磁阀切换到左位工作，摆动气缸左摆； 1Y1失电1Y2得电，电磁阀切换到右位工作，摆动气缸右摆。,摆动气缸气动控制回路,子任务三 操作手单元气动回路分析、安装与调试,双活塞杆气缸气动控制回路,子任务三 操作手单元气动回路分析、安装与调试,2Y1得电2Y2失电，电磁阀 处于左位工作，双活塞杆气缸处 于缩回状态,2Y2得电2Y1失电，电磁阀 处于右位工作，双活塞杆气缸处 于伸出状态,3.将汇流板上的直线防转气缸、气动手爪 、双活塞
8、杆气缸、转动气缸电磁阀上的快速接头分别用气管连接到这些气缸节流阀的快速接头上。,1.按照操作手单元气动控制回路安装连接图连接关系，依次用气管将气泵气源输出快速接头与过滤减压阀的气源输入快速接头连接；,2.过滤减压阀的气源输出快速接头与CP阀岛上汇流板气源输入的快速接头 连接；,操作手单元气动回路的安装,子任务三 操作手单元气动回路分析、安装与调试,搬运单元的PLC I/O接线原理图,子任务四 操作手单元电气系统分析、安装与调试,电感应式接近开关的安装,若将黑色信号线直接连接到+24V上，则会使电感式接近开关烧毁。,子任务四 操作手单元电气系统分析、安装与调试,电感应式接近开关的调试,当转动模块
9、转动到行程位置时： 1.若接近开关后部的LED指示灯 亮，则电感式接近开关安装的 位置合适； 2.若电感式接近开关LED指示灯 不亮，可能是气缸的金属侧壁 不在接近开关的检测范围之内。,缩小电感式接近开关与双活塞 杆气缸侧壁的间距；重新检查接线并更正接好即可。,调整距离时： 1.在检测到稳定有效信号之后， 要保证距离不能太小。 2.不能通过调整阻尼器来实现。,子任务四 操作手单元电气系统分析、安装与调试,搬运单元的控制工艺流程图,子任务五 操作手单元控制程序设计与调试,采用置位/复位指令来设计的操作手单元顺序控制程序。,控制程序的设计,置位指令,复位指令,子任务五 操作手单元控制程序设计与调试,操作手单元的控制程序,子任务五 操作手单元控制程序设计与调试,操作手单元的控制程序,子任务五 操作手单元控制程序设计与调试,操作手单元的控制程序,子任务五 操作手单元控制程序设计与调试,操作手单元的控制程序,子任务五 操作手单元控制程序设计与调试,操作手单元的控制程序,子任务五 操作手单元控制程序设计与调试,操作手单元的控制程序,子任务五 操作手单元控制程序设计与调试,操作手单元的控制程序,子任务五 操作手单元控制程序设计与调试,操作手单元的控制程序,子任务五 操作手单元控制程序设计与调试,
