《自动控制理论基础 教学课件 ppt 作者 左为恒 周林 演示文稿22(第6章(4))》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自动控制理论基础 教学课件 ppt 作者 左为恒 周林 演示文稿22(第6章(4))（19页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、1,自动控制理论基础,第二十二讲,2,6-3 并联校正,一、利用反馈校正改变局部结构和参数：,1、比例反馈包围积分环节,由原来的积分环节转变成惯性环节。,3,2、比例反馈包围惯性环节,仍为惯性环节，但增益和时间常数都减小。,3、微分反馈包围惯性环节,4,结果仍为惯性环节，但时间常数增大。,4、微分反馈包围振荡环节,结果仍为振荡环节，但阻尼比显著增大。,二、利用反馈校正取代局部结构,5,即与被包围环节全无关系，仅决定于反馈通道传递函数的倒数。,例：控制系统的结构图如下所示，试采用反馈校正装置进行校正。其中,6,(1) 绘制未校正开环系统 Bode图：,容易得到:,7,（2）绘制校正装置的Bode
2、图：,其剪切频率为：,（3）绘制 的Bode图：,8,（4）绘制校正后系统的Bode图：,9,反馈环节不起作用，系统幅频特性与原系统一致。,b.当 时，则,此时系统的幅频特性，由反馈环节的倒数决定，即,由此绘出校正后系统的Bode图，如下所示：,10,校正后系统的相位裕量为：,校正后系统的开环传递函数为：,11,6-5 复合校正,一、顺馈校正：,如图所示的二种形式的顺馈控制系统：,采用顺馈控制的目的是：不用过多使用积分环节的数目和使用较大的开环增益，而使系统具有很好的稳态精度。,12,设控制系统的闭环传递函数为：,则系统被控量c(t)对给定输入r(t)为L型无差系统的条件是：(s)中的分子、分
3、母后L项构成的多项式恒等。即,13,注意：要求系统为L型，即指系统在给定输入r(t)=tl-1作用下，稳态误差为零。,例 : 如图所示系统，要使系统对r(t)为型，试选择前馈参数和b值。,14,要使系统对r(t)为型，故必须保证其闭环传递函数分子、分母后两项系数对应相等，即,15,故待求参数和b即为：,二、前馈校正：,16,反馈校正的原理是：按偏差进行补偿；而前馈校正的原理是：按扰动进行补偿。前馈校正装置的综合，是按不变性原理实现的。如图所示系统：,按照不变性原理，即有：,17,前馈控制的综合是按不变性原理进行的。主要用于消除主扰动对系统的影响，而其它扰动则由反馈控制进行补偿。另外前馈补偿装置一般比较复杂，在物理实现上有一定的困难。因而一般采用近似补偿的办法，或者采用静态前馈补偿。,18,6.8 习题: 11,19,再见,
