《自动控制理论基础 教学课件 ppt 作者 左为恒 周林 演示文稿3（第2章(2)）》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自动控制理论基础 教学课件 ppt 作者 左为恒 周林 演示文稿3（第2章(2)）（28页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、1,自动控制理论基础,第三讲,2,2-3 方框图,一、表达方式：,3,二、方框图的几种符号,1、相加点,2、分支点,三、环节的串联与并联,4,1、串联,2、并联,5,四、闭环系统的方框图,1、基本形式,a、单位反馈系统,误差信号：,6,b、非单位反馈系统：,误差信号：,2、几个定义,a、开环传递函数:,开环传递函数,7,b、前向传递函数,前向传递函数,在H(s)= 1时：,开环传递函数=前向传递函数,3、闭环系统的传递函数,a、闭环系统的传递函数,8,9,b、把反馈系统化为单位反馈系统,10,于是，有,五、扰动作用下的闭环系统,11,线性系统满足迭加原理，R(s)作用时，可令N(s)= 0，故
2、有,N(s)单独作用时，令R(s)=0, 有,12,故,13,六、画方框图的步骤：,1、写出元件的动态方程；,2、假设初始条件为零，对动态方程进行拉氏变换，并以方框表示；,3、把各方框组合成总的方框图.,例：两级RC电路,14,15,七、方框图的简化,1、方框图简化的代数法则：,(1).综合点的移动：,前移：,16,后移：,(2).分支点的移动：,前移：,后移：,(3).综合点的互换：,17,2、典型例题：,例(1): 简化以下系统动态结构图。,18,19,20,21,例(2)：,22,例(3)：,23,例(4)：,24,例(5)：,25,26,例(6)：,27,2.7 习题: 10,11,28,再见,
