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1、2019/5/21,自动控制原理实验教程,4.1 基于MATLAB控制系统的根轨迹及其性能分析,1. 实验目的 （1）熟练掌握使用MATLAB绘制控制系统零极点图和根轨迹图的方法。 （2）学会分析控制系统根轨迹的一般规律。 （3）利用根轨迹图进行系统性能分析。 （4）研究闭环零、极点对系统性能的影响。,第4章 线性系统的根轨迹法,2019/5/21,自动控制原理实验教程,4.1 基于MATLAB控制系统的根轨迹及其性能分析,2. 实验原理 （1）根轨迹与稳定性 当系统开环增益从变化时，若根轨迹不会越过虚轴进入s右半平面，那么系统对所有的K值都是稳定的；若根轨迹越过虚轴进入s右半平面，那么根轨迹
2、与虚轴交点处的K值，就是临界开环增益。应用根轨迹法，可以迅速确定系统在某一开环增益或某一参数下的闭环零、极点位置，从而得到相应的闭环传递函数。 （2）根轨迹与系统性能的定性分析 1）稳定性。如果闭环极点全部位于s左半平面，则系统一定是稳定的，即稳定性只与闭环极点的位置有关，而与闭环零点位置无关。,2019/5/21,自动控制原理实验教程,4.1 基于MATLAB控制系统的根轨迹及其性能分析,2）运动形式。如果闭环系统无零点，且闭环极点为实数极点，则时间响应一定是单调的；如果闭环极点均为复数极点，则时间响应一般是振荡的。 3）超调量。超调量主要取决于闭环复数主导极点的衰减率，并与其它闭环零、极点
3、接近坐标原点的程度有关。 4）调节时间。调节时间主要取决于最靠近虚轴的闭环复数极点的实部绝对值；如果实数极点距虚轴最近，并且它附近没有实数零点，则调节时间主要取决于该实数极点的模值。 5）实数零、极点影响。零点减小闭环系统的阻尼，从而使系统的峰值时间提前，超调量增大；极点增大闭环系统的阻尼，使系统的峰值时间滞后，超调量减小。而且这种影响将其接近坐标原点的程度而加强。,2019/5/21,自动控制原理实验教程,3. 实验内容 （1）绘制系统的零极点图 MATLAB提供pzmap( ) 函数来绘制系统的零极点分布图，其调用格式为： pzmap ( num , den ) 或 p , z = pzm
4、ap ( num , den ) 直接在s复平面上绘制系统对应的零极点位置，极点用“”表示，零点用“”表示。 【范例4-1】已知系统的开环传递函数，绘制系统的零极点图，如图4-1所示。,2019/5/21,自动控制原理实验教程,（2）绘制控制系统的根轨迹图并分析根轨迹的一般规律 MATLAB提供rlocus ( ) 函数来绘制系统的根轨迹图， 其调用格式为： rlocus ( num , den ) % 直接在s复平面上绘制系统的根轨迹图。 k, r = rlocfind (num, den) % 在作好的根轨迹图上，确定被选的闭环极点位置的增益值k和此时闭环极点r（向量）的值。 在作出根轨迹
5、图后，再执行该命令，命令窗口出现提示语，“Select a point in the graphics windows”，此时请将鼠标移至根轨迹图并选定位置，单击左键确定，出现“+”标记，在MATLAB窗口上即得到该点的根轨迹开环增益k值和对应的所有闭环根r（列向量）。,2019/5/21,自动控制原理实验教程,【范例4-2】若已知系统开环传递函数，绘制控制系统的根轨迹图，并分析根轨迹的一般规律。,2019/5/21,自动控制原理实验教程,（3）根据控制系统的根轨迹，分析控制系统的性能。 【自我实践4-1】在实验内容（2）中控制系统的根轨迹上分区段取点，构造闭环系统传递函数，分别绘制其对应系统
6、的阶跃响应曲线，并比较分析。将数据填入实验数据记录表4-1中。,2019/5/21,自动控制原理实验教程,6. 实验能力要求 （1）熟练掌握使用MATLAB绘制控制系统零极点图和根轨迹图的方法。 （2）通过根轨迹图能够确定有用的参数，比如：分离点坐标及相应参数、临界开环增益点及相应参数、任意一点对应的开环增益K值和闭环极点r向量。 （3）利用根轨迹图进行系统性能分析，以阻尼比为依据分区段比较不同闭环极点对应系统性能的变化。能够确定系统稳定的开环增益范围。 （4）了解闭环零、极点对系统性能的影响。,2019/5/21,自动控制原理实验教程,1. 实验目的 （1）熟练使用根轨迹设计工具SISO。
7、（2）掌握用根轨迹法进行系统校正过程中，补偿增益和附加实数（或复数）零极点之间匹配的规律。 （3）利用根轨迹进行分析，并用时域响应来验证设计的正确性。 2. 实验原理 当开环极点位置不变，在系统中附加开环负实数零点时，可使系统根轨迹向s左半平面方向弯曲，或者说，附加开环负实数零点，可使系统根轨迹图发生趋向附加零点方向的变形，而且这种影响将随开环零点接近坐标原点的程度而加强。,4.2 基于SISO设计工具的系统根轨迹设计,2019/5/21,自动控制原理实验教程,如果附加零点不是负实数零点，而是有负实部的共轭零点，那么它们的作用与负实数零点的作用完全相同。因此，在s左半平面内的适当位置上附加开环
8、零点，可以显著改善系统的稳定性。 增加开环零点也就是增加了闭环零点，闭环零点对系统动态性能的影响，相当于减小闭环系统的阻尼，从而使系统的过渡过程有出现超调的趋势，系统的峰值时间提前，而且这种影响将随闭环零点接近坐标原点的程度而加强。 当开环零点过分接近坐标原点时，有可能使系统振荡。所以，只有当附加零点相对于原有开环极点的位置选配得当，才能使系统的稳态性能和动态性能同时得到显著改善。 在MATLAB命令窗口中输入命令【rltool】，然后回车，或者输入【rltool（sys）】函数命令，就可打开系统根轨迹的图形界面。,4.2 基于SISO设计工具的系统根轨迹设计,2019/5/21,自动控制原理
9、实验教程,3. 实验内容及步骤 【范例4-4】已知系统开环传递函数 试用根轨迹设计器对系统进行补偿设计，使系统单位阶跃给定响应一次超调后就衰减；并在根轨迹设计器中观察根轨迹图与Bode图，以及系统阶跃给定响应曲线。 4. 拓展与思考 （1）如何用主导极点校正系统？在补偿校正编辑器中如何设置？ （2）如何运用偶极子去消除系统中不稳定因素？在补偿校正编辑器中应该怎样配置？,2019/5/21,自动控制原理实验教程,4.3 基于MATLAB控制系统根轨迹主导极点法校正设计 1. 实验目的 （1）掌握用根轨迹法进行系统串联超前校正和滞后校正设计方法。 （2）掌握用根轨迹法进行系统校正中补偿增益和附加实
10、数（或复数）零极点之间匹配的规律。 （3）利用根轨迹进行分析，增加零点、极点对控制系统的影响，并用时域响应来验证设计的正确性。 （4）掌握利用主导极点校正系统和零极点对消的校正技术。,2019/5/21,自动控制原理实验教程,2. 实验原理 主导极点对整个时间响应起主要作用，只有既接近虚轴，又不十分接近闭环零点的闭环极点，才能成为主导极点。 如果闭环零、极点相距很近，而且闭环零、极点的距离比它们本身的模值小一个数量级，这样的闭环零、极点常称为偶极子。只要偶极子不十分接近坐标原点，它们对系统动态性能的影响就甚微，可以忽略它们的存在，它们不影响主导极点的地位。,2019/5/21,自动控制原理实验
11、教程,主导极点法： 在全部闭环极点中，选留最靠近虚轴而又不十分靠近闭环零点的一个或几个闭环极点作为主导极点，略去不十分接近原点的偶极子，以及比主导极点距虚轴远6倍以上（在许多实际运用中，常取23倍）的闭环零、极点。选留的主导零点数不要超过主导极点数。 主导极点法常用于估算高阶系统的性能。用主导极点代替全部闭环极点绘制系统时间响应曲线时，形状误差仅出现在曲线的起始段，而主要决定性能指标的曲线中、后段，其形状基本不变。 闭环实数主导极点对系统性能的影响是：相当于增大系统地阻尼，使峰值时间迟后，超调量下降。如果实数极点比共轭复数极点更接近坐标原点，动态过程可以变成非振荡过程。,2019/5/21,自
12、动控制原理实验教程,3. 实验内容 （1）增加极点对控制系统的影响 一般情况下，增加开环系统的极点，使系统根轨迹向s右半平面移动，或者说极点有排斥根轨迹的能力，从而降低控制系统稳定性，增加系统响应的调节时间。 【范例4-6】已知开环系统传递函数 ， 比较增加一个开环极点s = -3后， 观察根轨迹及其闭环单位阶跃响应的变化。,2019/5/21,自动控制原理实验教程,【分析】从根轨迹图中可以看出，增加极点后，根轨迹的渐近线与实轴的交角变小，与实轴的分离点也向右平面移动，相同阻尼情况下，振荡频率降低。,2019/5/21,自动控制原理实验教程,【分析】从闭环单位阶跃响应图中可以看出，增加极点后，
13、系统响应减缓，阻尼比增大，过渡过程延长，调节时间增加，系统的稳定性降低。实际校正中使用的比例积分控制器和串联滞后校正就是增加了开环极点，但静态性能得到了提高。,2019/5/21,自动控制原理实验教程,（2）增加零点对控制系统的影响 一般情况下，增加开环系统的零点，使系统根轨迹向s左半平面移动，或者说零点有吸引根轨迹的能力，从而提高控制系统稳定性，减小系统响应的调节时间。 【范例4-7】已知开环系统传递函数 ， 比较增加一个开环极点s = -2后， 观察根轨迹及其闭环单位阶跃响应的变化。,2019/5/21,自动控制原理实验教程,【分析】从根轨迹图中可以看出，原系统随K的增加，稳定性变差，增加
14、零点后，根轨迹由原来的垂直线变为圆，不管K（K 0）如何变化，系统总是稳定的，因此，增加开环零点，系统稳定性提高。,2019/5/21,自动控制原理实验教程,【分析】从闭环单位阶跃响应图中可以看出，增加零点后，系统响应加快，阻尼比减小，调节时间减少，系统的稳定性提高。 实际校正中使用的比例微分控制器和串联超前校正就是增加了开环零点，改善系统动态性能。,2019/5/21,自动控制原理实验教程,（3）根轨迹法利用主导极点校正系统 【范例4-8】已知单位负反馈系统开环传递函数， 设计超前校正补偿器，使阻尼比为0.5，自然频率为13.5 rad/s。,2019/5/21,自动控制原理实验教程,【解】
15、使用根轨迹设计工具，选择超前校正装置的零极点，使系统的根轨迹通过期望的系统闭环主导极点。由于期望的系统闭环主导极点为： 主导极点由系统的阻尼比和自然频率决定，因此在判断系统的根轨迹是否通过了期望的系统闭环主导极点时，实质上是判断根轨迹通过等频率线与等阻尼比线的交点。,2019/5/21,自动控制原理实验教程,设计步骤： 1）建立未校正系统传递函数，打开根轨迹设计工具。 2）设置校正约束条件。 3）设置补偿器传递函数的形式。 4）添加补偿器的零极点。 5）使根轨迹通过等频率线与等阻尼比线的交点，即使系统的根轨迹通过期望的系统闭环主导极点。 6）设置补偿器增益，满足系统稳定裕度的要求。 7）检查校正后系统其它性能指标 。,2019/5/21,自动控制原理实验教程,3. 实验能力要求 （1）学会使用根轨迹设计工具校验系统的动态性能和稳态性能。 （2）掌握超前校正、滞后校正及超前-滞后校正的原理，合理地添加零极点。 （3）掌握根轨迹主导极点法校正系统的方法。 （4）熟练运用各种性能响应图，提高分析系统各项性能指标的能力。,
