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1、北京发那科机电有限公司 FANUC 伺服调整 FANUC 伺服调整 北京发那科机电有限公司 技术部：侯 长合 北京发那科机电有限公司 伺服调整内容 1. 伺服系统的概要 2. 伺服系统的硬件构成 3. FANUC伺服系统的基本知识 6. 伺服引导功能的使用(Servo Guide) 5. 高速高精度加工功能 4. 伺服系统的功能 北京发那科机电有限公司 1. 伺服系统的概要 1.1 伺服系统的概要 1.2 交流伺服电机的结构 1.2 位置反馈元件 北京发那科机电有限公司 位置控制系统的结构图 位置控制系统的结构图 位置控制模块 速度控制单元 测量与 检测 速度控制单元机床CNC 速度环 速度反
2、馈 速度检测 位置环 位置反馈 + + - 位置误差 计数器 D/A 转换器 速度 调节器 电流 调节器 驱动器 电流环 + - 指令 1.1 伺服系统的概要 北京发那科机电有限公司 半闭环 全闭环 混合控制 1.1 伺服系统的概要 北京发那科机电有限公司 1 2 3 4 5 6 1 2 1 1 1 0 9 8 7 1 - 电机轴 2 - 前端盖 3 - 三相绕组线圈 4 - 压板 5 - 定子 6 - 磁钢 7 - 后压板 8 - 动力线插头 9 - 后端盖 1 0 - 反馈插头 1 1 - 脉冲编码器 1 2 - 电机后盖 1.2 伺服电机的构成 北京发那科机电有限公司 1.3 伺服反馈元
3、件 北京发那科机电有限公司 1.3 伺服反馈元件 RQ(NC- PC) SD(PC- NC) 位置信息、速度信息、转子位置 信息、报警信息、校验信息等 北京发那科机电有限公司 2.1 FANUC 伺服系统的基本结构 2.2 伺服伺服放大器的构成 2.2 伺服放大器的发展过程和区别 2.伺服系统的硬件构成 北京发那科机电有限公司 2.1 伺服系统的基本结构 CPU 误差寄存器 D/A 插补器 CMR 参考计数器方向鉴别 DMRZPn 环增益 PRM（517） 螺距误差补偿（PRM1000- 4000） DGN （800803） PCZ PCA,PCB,PCZ 断线检测 ALM电路 PCA, PC
4、B PCA，*PCB DAL 驱动ENBL（SVFx） 驱动PRDY 驱动VRDY ENBL PRDY VRDY CN1 CN6 CN1 LSI 位置芯片 - 驱 动 P W M 电 流 指 令 R相 运算 T相 运算 误差 放大器 F/V 转子位置检测 三角波 绝缘放大器 A B C D E F A B C D E F B R K ER CH1 CH2 RLY1 RLY2 MCC ALM检测 M 3/4 AC100 R S T TH PG CN1 CN1 VRDY PRDY ENBL ENBL 断线 检测 IRIS C1C8 PCA，PCB CN6 CN5 T1 Vcmd TSA 北京发那科
5、机电有限公司 2.2 伺服放大器的基本结构 CPU 误差寄存器 D/A 插补器 CMR 参考计数器方向鉴别 DMRZPn 环增益 PRM（517） 螺距误差补偿（PRM1000- 4000） DGN （800803） PCZ PCA,PCB,PCZ 断线检测 ALM电路 PCA, PCB PCA，*PCB DAL 驱动ENBL（SVFx） 驱动PRDY 驱动VRDY ENBL PRDY VRDY CN1 CN6 CN1 LSI 位置芯片 - 驱 动 P W M 电 流 指 令 R相 运算 T相 运算 误差 放大器 F/V 转子位置检测 三角波 绝缘放大器 A B C D E F A B C D
6、 E F B R K ER CH1 CH2 RLY1 RLY2 MCC ALM检测 M 3/4 AC100 R S T TH PG CN1 CN1 VRDY PRDY ENBL ENBL 断线 检测 IRIS C1C8 PCA，PCB CN6 CN5 T1 Vcmd TSA 北京发那科机电有限公司 CPU 板 CPU DRAM G/A CPU 控制 BOOT ROM 引导程序 FROM ?系统软件 ?伺服软件 ?用户宏 SRAM ?系统参数 ?加工程序 ?宏变量 G/A 外设控制 1/2伺服轴卡 SV- CPU SV- RAM G/A DPS 控制 3/4伺服轴 SV- CPU SV- RAM
7、 FSSBC控制 FANUC i- B 系列系统 系统伺服控制部分框图 系统伺服控制部分框图 北京发那科机电有限公司 ISO AMP PWM DRV LSI ?PWM回路 ?信号控制 ?报警检测 ?动态制动 控制回路 FSS B 通讯 LSI 电机 PC PWM DRV LSI ?PWM回路 ?信号控制 ?报警检测 ?动态制动 控制回路 RELY 电源模块 伺服模块 伺服放大器的框图 伺服放大器的框图 北京发那科机电有限公司 2.2 伺服放大器的基本结构 北京发那科机电有限公司 3. FANUC伺服系统的基本知识 3.5 加/减速功能 3.1 伺服系统的框图 3.2 伺服参数的初始设定 3.3
8、 FSSB的设定 3.4 伺服参数的初始设定 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北
9、京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 北京发那科机电有限公司 4. 伺服系统的功能 3.1 伺服系统的功能表 3.2 停止时的振动抑制功能 3.3 机械共振抑制功能 3.4 超调(过冲)抑制功能 3.5 形状误差抑制功能 3.6 高速定位功能 北京发那科机电有限公司 5. 高速/高精度加工功能 6.1 加工误差的产生 3.2 传统系统的控制功能 3.3 现代系统的控制技术 3.4 几种控制的详细说明 北京发那科机电有限公司 6. 伺服引导功能的使用 6.1 伺服引导(SERVO GUIDE)软件的操作 6.2 伺服参数的优化调整
