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1、)牛顿一欧拉方程实例例2:如图所示为两杆平面机器人,为了简首起见，我们假设每杆件的质量隼P于杆件的前尾部,其大小关5解,每个杆件的质量中心矢量为:又77】厂2xz于点质量假设,每个杆件相对质心的惯性张量为零,即:页=0,木=0山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02)牛顿一欧拉方程实例未端执行器上无作用力,所以:石=0,m=0基座静止,因此:a=0,=0考虑到引力,我们使用:史8山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/020吴|。伟人0s已人|0一郎85一h的十8lc二|a|+|0+|ga|=|吊+8a000xPCfXCo+Pc)山东大学机械工程学院机电工程研究所201
2、0109/02牛顿一欧拉方程实例一h的十I18s31R=_二m1】存】1+ml真酉【l立丨,t001一0:惯性力矩0O84|见十习0|古十卷山东大学机械工程学院机电工程研究所2010109/02牛顿一欧拉方程实例_02_zz(磨1+溴z)z2ia=|28+即|+0D咤一啪务心十8812+|a8a+h68m+gcu|,0i吊5一胍矗宅十Iniogedz一仪0余十白)2二h的co十lz【1度野Jz十28gc十Iob(吴十品,0,0吴=|0|0山东大学机械工程学院机电工程研究所2010109/022吻=1杆件:w-c-0马a00010xx0xxahpc2英十malllo8z郎十mabgcto十2吴(
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