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1、目录项目一 基础部分 .31.1 功能说明 .31.2 电路设计 .31.3 程序设计思路与程序流程 .41.3.1 设计思路（重点突出，简单扼要） .41.3.2、程序流程图（结构清晰，使用标准框图表达） .41.4 程序清单（主要程序语句需要注释） .51.5 设计心得 .9项目二 红外避障 .102.1 功能说明 .102.2 电路设计 .102.3 程序设计思路与程序流程 .102.3.1 设计思路（重点突出，简单扼要） .112.3.2、程序流程图（结构清晰，使用标准框图表达） .112.4 程序清单（主要程序语句需要注释） .112.4.1 main.c 中的程序 .112.4.2
2、 gpio.c 中的程序 .152.5 设计心得 .16项目三 红外循迹 .173.1 功能说明 .173.2 电路设计 .173.3 程序设计思路与程序流程 .173.3.1 设计思路（重点突出，简单扼要） .183.3.2、程序流程图（结构清晰，使用标准框图表达） .183.4 程序清单（主要程序语句需要注释） .183.4.1 main.c 中的程序 .183.4.2 gpio.c 中的程序 .223.5 设计心得 .23项目四 红外循迹避障 .24214.1 功能说明 .244.2 电路设计 .244.3 程序设计思路与程序流程 .244.3.1 设计思路（重点突出，简单扼要） .25
3、4.3.2、程序流程图（结构清晰，使用标准框图表达） .254.4 程序清单（主要程序语句需要注释） .254.4.1 main.c 中的程序 .254.4.2 gpio.c 中的程序 .294.5 设计心得 .30实物图 .3131项目一 基础部分1.1 功能说明基本巡航动作可以按照之前程序设定的方式进行前进，转弯，倒车。并可以走出直线，方形三角形，等多边形1.2 电路设计图 1.1 单片机电路图41图 1.2 电机驱动电路图本项目选用 STM32 系列的单片机，两个直流电机，小车底座，电池盒，电池，电机驱动模块。PB10 与 IN1 连接，PB11 与 IN2 连接，PB12 与 IN4
4、连接，+12V 与电池盒正极连接， GND 与电池盒负极相接。1.3 程序设计思路与程序流程1.3.1 设计思路（重点突出，简单扼要）设置四个函数 FORWARD，RIGHT，LEFT，BACKWORD ，这样在反复使用的时候就可以直接调用函数名而不用再打复杂的代码。1.3.2、程序流程图（结构清晰，使用标准框图表达）图 1.3 直线走程序流程图51图 1.4 走方形程序流程图图 1.5 三角形程序流程图1.4 程序清单（主要程序语句需要注释）#include stm32f10x.h#include delay.h61#include usart.h#include gpio.hvoid fo
5、rward(A,delay1,delay2) /设置参数以便在后面的函数调用中修改/直行int i;for(i=1;i=A;i+)PBout(13)=1;PBout(12)=0;delay_ms(20); /由于其中一个轮子转速太快所以让另一个轮子先转动PBout(13)=1;PCout(14)=1;delay_ms(delay1);PCout(14)=0;PCout(13)=0;PBout(13)=0;PBout(12)=0;delay_ms(delay2);void left(A) /左转 int i;PCout(13)=1;PBout(12)=0;for(i=1;i=A;i+)PCout(14)=0;PBout(13)=1;delay_ms(20);71PCout(14)=1;PBout(13)=0;delay_ms(10);void right(A)
