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1、MC_Power 指令名称指令名称：启动/禁用轴。 功能功能：使能轴或禁用轴。 使用要点使用要点：在程序里一直调用，并且在其他运动控制指令之前调用并使能。 输入端输入端： EN：该输入端是 MC_Power 指令的使能端，不是轴的使能端。 MC_Power 指令必须在程序里一直调用，并保证 MC_Power 指令在其他 Motion Control 指令 的前面调用。 Axis：轴名称 可以有几种方式输入轴名称： a. 用鼠标直接从 Portal 软件左侧项目树中拖拽轴的工艺对象，如下图所示： b. 用键盘输入字符，则 Portal 软件会自动显示出可以添加的轴对象，如下图所示： c. 用拷贝
2、的方式把轴的名称拷贝到指令上，如下图所示： d. 还可以用鼠标双击“Aixs”，系统会出现右边带可选按钮的白色长条框，这时用鼠标点击“选 择按钮”，就会出现下图中的列表。 Enable：轴使能端 Enable = 0： 根据 StopMode 设置的模式来停止当前轴的运行； Enable = 1：如果组态了轴的驱动信号，则 Enable=1 时将接通驱动器的电源。 StopMode：轴停止模式 StopMode= 0：紧急停止，按照轴工艺对象参数中的“急停”速度或时间来停止轴，如下 图所示。 StopMode=1：立即停止，PLC 立即停止发脉冲。 如下图所示。 StopMode=2：带有加速
3、度变化率控制的紧急停止：如果用户组态了加速度变化率，则 轴在减速时会把加速度变化率考虑在内，减速曲线变得平滑，如下图所示。 输出端输出端： ENO：使能输出 Status：轴的使能状态 Busy：标记 MC_Power 指令是否处于活动状态 Error：标记 MC_Power 指令是否产生错误 ErrorID：当 MC_Power 指令产生错误时，用 ErrorID 表示错误号。 ErrorInfo：当 MC_Power 指令产生错误时，用 ErrorInfo 表示错误信息 。 结合 ErrorID 和 ErrorInfo 数值，查看手册或是 Portal 软件的帮助信息中的说明，来得到错误
4、原因。 MC_Reset 指令名称指令名称：确认故障 功能功能：用来确认“伴随轴停止出现的运行错误运行错误”和“组态错误组态错误”。 使用要点使用要点：Execute 用上升沿触发。 注意注意部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考 MC_Power 指令中的说明。 输入端输入端： EN：该输入端是 MC_Reset 指令的使能端。 Axis：轴名称。 Execute：MC_Reset 指令的启动位，用上升沿触发。 Restart： Restart = 0：用来确认错误。 Restart = 1：将轴的组态从装载存储器下载到工作存储器（只有在禁用轴的时候才能执 行该命令）。 输出端输出端：除
5、了 Done 指令，其他输出管脚同 MC_Power 指令，这里不再赘述。 Done：表示轴的错误已确认。 MC_Home 指令名称指令名称：回原点指令 功能功能：使轴归位，设置参考点，用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。 使用要点使用要点：轴做绝对位置定位前一定要触发 MC_Home 指令。 注意注意部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考 MC_Power 指令中的说明。 Position： 位置值 Mode = 1 时：对当前轴位置的修正值 Mode = 0,2,3 时：轴的绝对位置值 Mode： 回原点模式值 Mode = 0：绝对式直接绝对式直接回零点，轴的位置值为参数“P
6、osition”的值 Mode = 1：相对式直接相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置 + 参数“Position”的值 Mode = 2：被动被动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值 Mode = 3：主动主动回零点，轴的位置值为参数“Position”的值 下面详细介绍模式 0 和模式 1. Mode = 0 绝对式直接回原点绝对式直接回原点 以下图为例进行说明。该模式下的 MC_Home 指令触发后轴并不运行不运行，也不会去寻找原点开 关。指令执行后的结果是：轴的坐标值更直接新成新的坐标，新的坐标值就是 MC_Home 指 令的“Position”管脚的数值。例子中，“
7、Position”=0.0mm，则轴的当前坐标值也就更新成了 0.0mm。该坐标值属于“绝对”坐标值，也就是相当于轴已经建立了绝对坐标系，可以进行绝 对运动。 优点优点MC_Home 的该模式可以让用户在没有原点开关的情况下，进行绝对运动操作。 Mode = 1 相对式直接回原点相对式直接回原点 与 Mode = 0 相同，以该模式触发 MC_Home 指令后轴并不运行，只是更新轴的当前位置值。 更新的方式与 Mode = 0 不同， 而是在轴原来坐标值的基础上加上“Position”数值后得到的坐标 值作为轴当前位置的新值。 如下图所示， 指令 MC_Home 指令后， 轴的位置值变成了 2
8、10mm.， 相应的 a 和 c 点的坐标位置值也相应更新成新值。 Mode = 2 和 Mode = 3 已在前面介绍过，这里不再赘述。 注意注意用户可以通过对变量 .StatusBits.HomingDone = TRUE 与运动控制指令 “MC_Home”的输出参数 Done = TRUE 进行与运算，来检查轴是否已回原点。 MC_Halt 指令名称指令名称：停止轴运行指令 功能功能：停止所有运动并以组态的减速度减速度停止轴。 使用技巧使用技巧：常用 MC_Halt 指令来停止通过 MC_MoveVelocity 指令触发的轴的运行。 注意注意部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考
9、MC_Power 指令中的说明。 MC_MoveAbsolute 指令名称指令名称：绝对位置指令 功能功能：使轴以某一速度进行绝对位置定位。 使用技巧使用技巧：在使能绝对位置指令之前，轴必须回原点。因此 MC_MoveAbsolute 指令之前必须 有 MC_Home 指令。 注意注意部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考 MC_Power 指令中的说明。 指令输入端指令输入端： Position：绝对目标位置值。 Velocity：绝对运动的速度。 MC_MoveRelative 指令名称指令名称：相对距离指令 功能功能：使轴以某一速度在轴当前位置的基础上移动一个相对距离。 使用技巧使用
10、技巧：不需要轴执行回原点命令。 注意注意部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考 MC_Power 指令中的说明。 指令输入端指令输入端： Distance：相对对轴当前位置移动的距离，该值通过正正/负负数值来表示距离和方向。 Velocity：相对运动的速度。 MC_MoveVelocity 指令名称指令名称：速度运行指令 功能功能：使轴以预设的速度运行 注意注意部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考 MC_Power 指令中的说明。 指令输入端指令输入端： Velocity：轴的速度。 Direction：方向数值 Direction = 0：旋转方向取决于参数“Velocity”值
11、的符号 Direction = 1：正方向旋转，忽略参数“Velocity”值的符号 Direction = 2：负方向旋转，忽略参数“Velocity”值的符号 Current： Current = 0：轴按照参数“Velocity”和“Direction”值运行 Current = 1：轴忽略参数“Velocity”和“Direction”值，轴以当前速度运行。 注意注意可以设定“Velocity”数值为 0.0，触发指令后轴会以组态的减速度停止运行。相当于 MC_Halt 指令。 MC_MoveJog 指令名称指令名称：点动指令 功能功能：在点动模式下以指定的速度连续移动轴。 使用技巧使
12、用技巧：正向点动和反向点动不能同时触发。 注意注意部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考 MC_Power 指令中的说明。 JogForward：正向点动，不是用上升沿触发，JogForward 为 1 时，轴运行；JogForward 为 0 时，轴停止。类似于按钮功能，按下按钮，轴就运行，松开按钮，轴停止运行。 JogBackward：反向电动，使用方法参考 JogForward。 注意注意在执行点动指令时，保证 JogForward 和 JogBackward 不会同时触发，可以用逻辑进 行互锁。 Velocity：点动速度。 注意注意Velocity 数值可以实时修改，实时生效。
13、MC_ChangeDynamic 指令名称指令名称：更改动态参数指令 功能功能：更改轴的动态设置参数，包括： 加速时间（加速度）值 减速时间（减速度）值 急停减速时间（急停减速度）值 平滑时间（冲击）值 注意注意部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考 MC_Power 指令中的说明。 指令输入端指令输入端： ChangeRampUp：更改“RampUpTime”参数值的使能端。当该值为 0 时，表示不进行 “RampUpTime”参数的修改；该值为 1 时，进行“RampUpTime”参数的修改。每个可修改的参 数都有相应的使能设置位，这里只介绍一个。当触发 MC_ChangeDynami
14、c 指令的 Execute 管 脚时，使能修改的参数值将被修改，不使能的不会被更新。 RampUpTime：轴参数中的“加速时间”。 RampDownTime：轴参数中的“减速时间”。 EmergencyRampTime：轴参数中的“急停减速时间”。 JerkTime：轴参数中的“平滑时间” MC_WriteParam 指令名称指令名称：写参数指令 功能功能：可在用户程序中写入或是更改轴工艺对象和命令表对象中的变量。 注意注意部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考 MC_Power 指令中的说明。 注意注意可写入或是更改的变量包括务必参考SIMATIC_STEP 7_S7-1200 运动控
15、制 V13 SP1_功能手册中的 1.11.8 和 1.11.9 章节。该文档的下载链接： https:/ ol-v13-sp1?dti=0&dl=zh&lc=en-US 参数类型参数类型：与“Parameter”数据类型一致 Parameter：输入需要修改的轴的工艺对象的参数，数据类型为 VARIANT 指针。 Value：根据“Parameter”数据类型，输入新参数值所在的变量地址。 上图以回原点方向为例，“Parameter”管脚输入：.Homing.ApproachDirection，由于该 轴的名称为“轴_1”，所以例子中的地址就是：“轴_1“.Homing.ApproachDirection。该变量是 Bool 类型的变量，因此在“Value”管脚中输入一个 Bool 类型的变量地址，同时指令的参数类 型也是 Bool。 MC_ReadParam 指令名称指令名称：读参数指令 功能功能：可在用户程序中读取轴工艺对象和命令表对象中的变量。 注意注意部分输入/输出管脚没有具体介绍，请用户参考 MC_Power 指令中的说明。 指令输入端指令输入端： Enable：可以一
