伟立机械手说明书(1)

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1、全 伺 服 系 列 1 2 3 1 1、按键与按键与开关的开关的功能功能说明说明 1）紧急停止按钮 当有异常状况发生时，按下此钮，设备会立即停止运转并发出警报音，提醒 使用者设备异常。 2）使用/不使用开关 如若不使用机械手，请先确认机械手位置安全，可将此开关切换至关闭的位 置，此时手控器不可使用；需要使用时，可将此开关切换至开启的位置，手 控器可正常使用。 3）语言切换快捷键 一键切换提示语言。提示语言种类的选择也可在开机时进行。 4）自动运行 运行程序的开启键。在试运行/全自动中，当系统出现“请按左上角绿色 RUN 按钮开始运行！ ”( 如右图： ) 提示时， 按下 键， 程序将开始自动运

2、行。 5）停止运行 1 程序自动运行过程中，按下 键，程序将停止运行。 2 在程序运行暂停状态下，按 键退出自动运行。 3 长按 10s 钟可激活打开触摸校正，自动切换到触摸校正画面。 6）手动控制键 手动（或教导）时，保持“手动控制键”按下，手动（或教导）才能进行。 2 2、系系统的统的开启开启与与关闭关闭： 本节说明系统开启与关闭事宜。特别是在系统开启时， 一定要确认在机械手行程 范围内没有人，如若遇到异常状况，要立即切断电源。 a.机械手的行程范围内如果有人或障碍，绝不可以启动系统。 b.机器异常状况发生后，在未排除异常状况时，决不可启动系统。 c.系统开启中，若发生异常，要立即切断电源

3、。 d.若未遵循手册操作可导致生产事故。 2 2.1.1 系统系统开启开启 1）将断路器拨至“ON”位置，再按下电源启动按钮，完成电源启动，电源 指示灯亮起。 2）完成电源启动后，将手控器的“使用/不使用”开关切到使用的位置，开 始使用本系统。 2 2.2.2 系统系统关闭关闭 1）请先确认机器在停止状态。 2）进入功能界面下的环境设定点击“关闭” 。 3）按下电源停止按钮。 3 3、紧急停止和解除紧急停止和解除 RUN STOP STOP STOP 4 本节说明机械手的紧急停止与紧急停止解除的方法， 此功能为紧急状态， 有危险 的时候所使用的功能。 a.在感到有危险状况需停止机械手动作时，请

4、立即用紧急停止按钮停止机械 手。 b.若未遵循此忠告可导致人员伤员事故。 3 3.1.1 紧急停止的操作方法紧急停止的操作方法 1）本机配有一个急停按钮，其操作方法是往下按压急停按钮。 2）此时蜂鸣器会产生报警。所有马达会立即停止，所有的气缸也会停止输 出。 a.机械手在横出或横入时，若按压紧急停止开关，将会给本装置带来很大的负 荷，也容易引发故障事故发生。因此，除了紧急状态外，请勿在机械手动作 时使用紧急停止开关。 b.紧急停止后，必须先将紧急停止原因排除，才可以再次启动。 c.再次启动前，务必要确认无人员在手臂行程内，才可以再次启动。 d. 若未遵循此忠告可导致人员伤员事故。 3.23.2

5、 紧急停止的解除方式紧急停止的解除方式 1）旋转急停按钮（如图示：）至弹回状态。 2）重新开启电源。 4 4、手控器主画面说明手控器主画面说明 4.14.1 开机后，手控器自动进开机后，手控器自动进入待机页面，显示如下：入待机页面，显示如下： 4.24.2 选择提示语言后，点击上图屏幕选择提示语言后，点击上图屏幕进入进入手控器手控器主主画面画面，显示如下：显示如下： 下面将先整体介绍主画面的按键功能。 5 4.2.14.2.1 功能功能 进入功能配置选单。 进入主画面后点击 ，进入功能界面，显示如下： 下节中将详细介绍该界面。 4.2.24.2.2 监视监视 用于信号监视。 进入主画面后点击

6、，进入监视界面，显示如下： 界面下包括吸夹、注塑机、轴位置、备用、通信状态即循环时间。 注注：信号灯显示，绿色说明有信号，灰色说明没有信号。 4.2.34.2.3 手动手动 手动操作机械手臂。 进入主画面后点击 ，进入手动界面，显示如下： 功能功能 监视监视 手动手动 功能功能 监视监视 手动手动 6 a、当手臂要下降时，要特别注意手臂是在安全区域内。 b、操作前，请先确认人员是否在手臂行程范围外。 c、如不遵守此忠告，可能发生设备损坏或人员伤害 手动界面下包括轴、吸夹、备用。 X:主手臂、副手臂的横行坐标 Y1：主手臂的引拔坐标 Y2：副手臂的引拔坐标 Z1：主手臂下移坐标 Z2：副手臂下移

7、坐标 C：侧姿的位置（水平/垂直） 手动“轴”操作步骤：手动“轴”操作步骤： 选择运行轴 选定动作距离（0 表示无穷） 运行（另有图说明如下） 注：注：a、轴选取可通过下拉框选取或在屏幕上方轴坐标直接选取，设置运动距离 可通过下拉框选取或手动输入； b、龟、兔间的红色速度条用以设置机械轴的运行速度，共有十档速度，条 带越多，速度越快； 轴选取：X C Y1 Y2 Z1 Z2 运动距离：0 1 5 10 运行 X:横入/横出 C:垂直/水平 Y:后退/前进 Z:上升/下降 7 c、坐标轴远离原点为正，靠近原点为负。 4.2.44.2.4 模组模组 使设备实现一组动作的指令集合。 进入主画面后点击

8、 ，进入模组界面，显示如下： 注：注：a、本地模组：手控器内部存储的模组。 b、固定模组：系统自带的例程模组，使用者可根据实际更改和调用固定模 组。 c、U 盘中的模组:外部设备（U 盘）中的模组。 （注：当 U 盘插入时固定模组 将自动更改为 U 盘中的模组） 4.2.54.2.5 修改修改 在此可修改轴行程（每次最大调整距离为 1mm） ，轴运行等待的延 时，及运行速度。 进入主画面后点击 ，进入修改界面，显示如下： 4.2.64.2.6 复位复位 机械轴回归原点。 模组模组 修改修改 复位复位 模组模组 修改修改 8 进入主画面后点击 ，进行复位。 4.2.74.2.7 试运行试运行 测

9、试当前模组是否符合模具要求（注：试运行模式不能替代全自 动运行） 进入主画面后点击 ，进行试运行。 4.2.84.2.8 全自动全自动 配合注塑机的整体运行。 待注塑机、机械手一切准备就绪，进入主画面后点击 ，进行全自动。 5 5、功能功能界面界面介绍介绍 5.15.1 教导教导 建立模组。 5.1.15.1.1 新模组的建立新模组的建立 在主画面点击 弹出功能界面后，点击 进行模组建立，过程如 下： 试运行试运行 全自动全自动 教导教导 复位复位 试运行试运行 全自动全自动 复位复位 是 功能功能 教导教导 试运行试运行 RUN 全自动全自动 RUN 9 注注：运行命令包括轴动作、吸夹动作、

10、堆叠动作、等待信号、顶针中子、备用动 作等。上图中的“插入运行命令”将在下面模组建立中详细说明。 功能功能 教导教导 是 新建新建 .wel OK （输入模组名， 例如： 666） 插入运行命令插入运行命令 返回返回 是 10 以如下模组建立过程为例： 5.1.25.1.2 运行新建运行新建模组模组 退出教导后，按 键切换到主画面，过程如下： 例如： a、功能 教导 需要建立新的模组吗？ 是； b、 在 空白方框中单击， 弹出键盘， 输入模组名 666， 点击 OK； c、点击“轴动作” ，选择目标轴 Z1； d、设置动作距离 400（运行速度由用户通过速度条自行设定） ； e、按住手控器左下

11、部的手动控制键的同时按下“下降”键至目标位置（400） ， 单击“插入” ； f、同上点击“轴动作”设置 Y1 前进至 700，单击“插入” ； g、点击“吸夹动作” ，选取 SV1 吸盘输出、SG1 夹具 1 输出，单击“插入” ； h、同上依次插入 Y1 后退 0，Z1 上升至 0，X 横出至 900，Z1 下降至 400，Y1 前 进至 700 i、点击“吸夹动作” ，选取 SV1 吸盘输出、SG1 夹具 1 输出，单击“插入” ； j、插入 Z1 上升至 0； k、点击“轴动作”设置 X 横入至 0，继续单击“同动轴” ，选取 Y1 后退至 0； l、返回 是否退出教导界面 是 新建新

12、建 .wel 001 动作开始 002 下降，Z1：0.0 400.0 003 前进，Y1：0.0 700.0 004 吸夹，吸 1 通，夹 1 通 005 后退，Y1：700.0 0.0 006 上升，Z1：400.0 0.0 007 横出，X：0.0 900.0 008 下降，Z1：0.0 400.0 009 前进，Y1：0.0 700.0 010 吸夹，吸 1 断，夹 1 断 011 上升，Z1：400.0 0.0 012 横入，X：900.0 0.0，Y1：700.0 0.0 013 动作结束 STOP STOP 复位 新建新建模组的模组的模模组组名名 11 5.25.2 特殊设置特殊

13、设置 可根据应用实际自行设定。 在功能界面点击 后，进入特殊设置界面，显示如下： IO 检测：输入、输出检测。打“”说明检测 IO 口，不打“”说明不检测。 检测位置可设置为原点（仅在原点处检测一次）/全程（从原点到释放 IO 的全过程） 。 最大速度设定：机械运行的速度设定，以百分比形式表示。 系统时间设定：a、开模延时：接受到开模完信号后，等待信号稳定的时间； b、循环超时：机械手完成一次循环的时间，运行中若循环时间 超出设定的时间，系统将会报警； c、复位超时：机械手完成复位的时间，若复位时间超出设定的 时间，系统将会报警； d、开模超时：全自动运行时等待开模完成时间的上限值，等待 时间

14、不得超过设定的时间，否则系统将会报警； e、 油泵提醒： 每隔某段时间系统将提醒工作人员进行机械润滑； f、界面刷新间隔：界面刷新的时间间隔； g、单步动作超时：在模组中执行一步的最长时间，若某条指令 执行时间超出设定的时间，系统将会报警； h、伺服进入休眠：伺服驱动连续不工作时间超过设定时间将自 动进入休眠状态； i、屏保等待时间：连续不碰触手控器的时间超过设定的时间， 屏幕将自动锁定。 极限位置：手臂运行的最远位置。 特殊设置：a、横行待机方式：即 X 轴在进入自动运行前的待机位置（注：为“置 物”时，模组运行动作结束后，X 轴需在置物区） ； b、手臂待机位置：侧姿在进入自动运行的前待机

15、位置； c、安全门开报警： “使用”即当机械手正在下降/上升过程中，安全 门打开系统不报警， 当转换到上升/下降时系统将报警一次，“不使用” 特殊设置特殊设置 试运行 RUN 特殊设置 12 即机械手有手臂下降/上升动作时，安全门打开系统就会报警； d、水平垂直与横出入同步： “使用”即侧姿位置转换与手臂横出可以 同步进行， “不使用”即不可同步进行； e、合模时机：选择“模内”即在 Z 轴回归原点时发出“合模允许” 信号，选择“模外”即机械手运行到置物区后再发出“合模允许”信 号（注：当“横行待机方式”为“置物”时， “合模时机”将被忽略， 而只在置物区发“合模允许”信号） ； f、不良品信

16、号： “使用”即当检测到的不良品个数超过设定的“不良 品模数”时，系统将会报警， “不使用”时则只要有不良品出现，系 统就报警； g、射出信号： “使用” ，从合模到开模之间这段时间未接收过一次 射出信号，系统将会报警 h、复位时手臂方式：设置复位时侧姿的位置； i、模内移动： “使用”即允许 Z 轴坐标不为零时 X 轴可在原点区内移 动； “不使用”即手臂 X 轴只可在 Z 轴处于原点时移动； j、手臂下降待机： “使用”即开模等待时，机械手可离开原点进行等 待； “不使用”则机械手必须在原点等待开模结束后才能进行下降； k、防护检测： “使用”即开启防护检测， “不使用”则不会有防护 检测； l、气源检测： “使用” 即在进入自动运行时系统将自动检测气源一次