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1、教育导入RC90 / RC700EPSON RC+ 7.0Rev.2JT147R2746F教育导入 RC90 / RC700 EPSON RC+ 7.0 Rev.2RC90 / RC700EPSON RC+ 7.0教育导入Rev.2Copyright 2013-2014 SEIKO EPSON CORPORATION. All rights reserved.RC90 / RC700 & EPSON RC+ 7.0教育导入Rev.2iii关于教材本教材的对象是控制器RC90/RC700的使用者,程序开发软件包EPSON RC+7.0的使用者,创建程序以及试校的人.注意本操作说明书不能擅自复制,
2、转载一部分内容或者全部内容.本书所记载的内容,将来事先没有通知也有时会有变更.关于本书的内容,万一有错误,如果您有注意到的地方,麻烦联系我们. 咨询本教材,以及机器人使用的相关咨询,请按以下信息联系. EPSON销售株式会社FA机器营业课160-8324东京都新宿区西新宿6-24-1西新宿三井大厦TEL : 03-5321-4161目次目录关于教材ii注意ii咨询ii第章 1. 与机器人相关的基础知识11.1 接受机器人培训的意义1劳动安全卫生法1 劳动安全卫生规则2 安全卫生特别教育规定3 1.2 工业机械手的定义151.3 工业机械手的分类15一般分类15 从控制来分类16 从动作机构来分
3、类16 1.4 关于坐标系171.5 机械手坐标系17水平多关节型机械手17垂直多关节型机械手171.6 机械手的手臂姿势18水平多关节型机械手18垂直多关节型机械手18特异姿势20特异姿势附近的PTP动作20对于CP动作命令的LJM函数21特异姿势附近的CP动作（CP动作时的特异姿势通过机能）21第章 2. 硬件的概要222.1 系统构成222.2 控制器RC9023各部分的名称和机能23LED25线缆的连接262.3 控制器RC70028各部分的名称和机能28LED&7色LED的显示31特殊状态的显示32线缆的连接332.4 与安全相关的机能352.5 电源的接入372.6 EPSON R
4、C+ 7.0的启动37第章 3. 软件概要383.1 EPSON RC+ 7.0的概要383.2 设计资源管理器393.3 状态窗口393.4 状态栏403.5 在线帮助413.6 简单的程序作成和实行423.7 机械手管理器43第章 4. 试校444.1 控制面板444.2 点动&试校46点动控制46点动方法49点动50TEACH 模式50点的试校方法50变更内容的保存/删除514.3 点的编集52打开编辑用的点的文件52选择1行以上53选择所有行的话53定义新的点53删除点53点的剪切、粘贴534.4 程序的修正54第章 5. SPEL+语言555.1 概要555.2 程序构造555.3
5、函数名称555.4 批注565.5 多陈述565.6 演算子565.7 进制575.8 变量57变量的数据型57变量的种类58本地变量58模块变量58整体变量581. 関基礎知識备份变量(Global Preserve)58变量的初期化58变量宣言59第章 6. 动作命令606.1 动作命令60PTP动作命令60CP动作命令616轴机械手专用动作命令(PTP+CP)626.2 速度设定命令63PTP动作命令的速度设定63CP动作命令的速度设定64变更机械手速度的程序656.3 Jump命令的修饰66拱形运动66Z轴上限值的指定676.4 指令窗口68第章 7. I/O697.1 输入输出控制6
6、97.2 输出697.3 输入727.4 Wait命令737.5 I/O 标签编辑器747.6 I/O 监视器74第章 8. 程序的控制文75For.Next75IfThenElse77Call79子程序79DoLoop81Print82Input82Print #83Input #83Cls84第章 9. Pallet859.1 Pallet的定义859.2 Pallet内的位置确定86第章 10. 并列处理88第章 11. 多重任务90Xqt90任务暂停，继续实行，结束91Halt91Resume91Quit91任务管理器94记忆卡I/O96第章 12. 设计方案管理9812.1 概要98
7、EPSON RC+ 7.0的设计方案98为什么需要设计方案98构成EPSON RC+ 7.0的设计方案的内容9812.2 新规设计方案的作成9912.3 设计方案的设定9912.4 设计方案的建立10012.5 设计方案的复制的作成10112.6 设计方案的备份10112.7 设计方案的转换101第章 13. 远程控制10213.1 概要10213.2 自动运转模式下的远程控制10213.3 TEACH模式下的远程控制10313.4 遥控的程序调试10313.5 程序的选择10313.6 远程输入10413.7 远程输出10713.8 设定远程控制软件设计110第章 14. 控制器的状态保存1
8、1114.1 所谓的控制器状态保存机能11114.2 在使用控制器状态保存机能之前111注意事项111可以使用的USB存储器11114.3 控制器状态保存机能的使用112用触发按钮保存控制器状态112控制器状态保存显示112通过电子邮件的转送11314.4 保存的数据的详细说明114第章 15. 模拟装置11515.1 模拟装置机能115模拟装置上可执行的动作11515.2 模拟装置的使用方法1161. 创建模拟控制器1172. 设置使用的机器人1183. 显示模拟画面1194. 创建程序1195. 执行程序并操纵机器人12115.3 机能说明122模拟装置画面的构成122第章 Appendi
9、xA-1A-I 机器人管理器菜单A-1A-II 程序调试A-34断点的设定和解除A-34程序的STEP执行A-35CALL STUCK的显示A-35变量的显示A-36A-III 点A-38点的定义A-38根据点标签进行点的参照A-38根据变量进行点的参照A-39在程序上的点A-39点的保存和读入A-39点属性A-39点坐标的取得和设定A-41点的变更A-41A-IV 经常使用的指令A-42P# (1. 定义点)A-42P# (2. 指定点)A-43优先工具姿势变化的加减速度的CP动作A-46SpeedRA-47AccelRA-47TillA-48SenseA-49CPA-50FineA-51T
10、mResetA-52Tmr函数A-52ExitA-53TW函数A-53Trap(用户定义触发)A-54Trap(系统状态触发)A-57SelectSendA-59InertiaA-60OLRateA-61Align函数A-62LJM函数A-63Here函数A-65RealPos函数A-65InPos 函数A-66CurveA-67CVMoveA-701.机械手相关的基础知识1.1 接受机械手培训的意义本次培训的开展是为了使客户掌握机械手的基本操作方法然而，目的不仅仅只是掌握操作手法，还在于了解机械手、排除不安全行为、能够积极地采取安全措施。以下的几点内容，请确保能够正确理解。- 机械手是什么-
11、 与其他机械相比，机械手为什么能够有复杂的动作- 为什么1台机械手能够进行多种作业如果不能够正确理解这些问题，那么可能会导致故障（包括事故）的发生，而且一旦发生，也无法对应处理。工业机械手机构和控制非常复杂，也极其高度化。在工业机械手的处理上，知识不足是导致错误操作等不安全行为的原因。并且，法律也明确规定了操作工业机械手的作业者必须接受特别教育。所谓特别教育是指 由用人单位向作业者施行规定时间以上的与作业者业务内容相关的学科教育和实际技能教育，是为了确保安全、卫生的教育。那么，对于操作工业机械手的作业者来说，法律为什么要规定“必须接受教育”呢？那是因为在操作机械手的时候，如果没有掌握正确的知识
12、，、有可能会导致故障和事故的发生。为了将故障和事故防范于未然，所以法律中规定了要接受教育。接下来，介绍一下实际中法律是怎样规定的。劳动安全卫生法第6章 劳动者就业中的处理办法第59条用人单位雇用劳动者，厚生劳动省法令规定必须对该劳动者进行与其从事业务相关的安全、卫生教育。前项的规定是为变更劳动者作业内容而准备的。用人单位雇用劳动者从事厚生劳动省法令中规定的危险或有害的作业时，应当根据厚生劳动省法令的规定对该业务相关的安全及卫生方面进行特别的教育。雇用劳动者从事厚生劳动省法令（劳动安全卫生规则）中规定的工作时，用人单位必须对劳动者进行特别教育。那么接下来，介绍下劳动安全卫生规则中规定的业务是什么。劳动安全卫生规则第4章 安全卫生教育(需要特别教育的业务)第36条法59条第3项的厚生劳动省法令中规定的危险及有害的业务如下所述。(第1号到第30号省略)第31号有操纵器以及记忆装置（包括可变序列控制装置以及固定序列控制装置。以下这号相同。)，基于记忆装置的信息，操纵器能够进行伸缩、屈伸、上下移动、左右移动或者是旋转动作的，再或者是能够自动的进行这些动作组合起来的复合动作的机械（研究开发中的东西、其他劳动大臣规定的东西除外。以下叫做“工业机械手”。）的可动范围（基于记忆装置的信息的操作器，其他工业机械手各部分的最大动作范围。以下相同）内，该工业机械手的动作顺序
