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1、联盟并立 共同成长 一、一、机器人介绍机器人介绍 二、二、手动操作机器人手动操作机器人 三、三、机器人菜单讲解机器人菜单讲解 四、四、机器人编程教导机器人编程教导 五、五、应用设定应用设定 六、六、常见异常情况处理常见异常情况处理 七、七、保养与备品保养与备品 联盟并立 共同成长 教 材 大 纲 联盟并立 共同成长 （一）（一） 机器人介绍机器人介绍 YASKAWA机器人发展史 联盟并立 共同成长 ERC MRC MRC XRC NX100 K6SB、K10SB等K系列 K6、K16、SK6等K系列 K6、K16、SK6等K系列 UP6、UP130等UP系列 HP6、EA1400N等 控制箱
2、本 体 焊接 浇铸 水刀切割 涂胶 取放 灌注、堆叠 联盟并立 共同成长 安川机器人在工业生产中的应用 电 弧 焊 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 汽车零件业浇铸汽车零件业浇铸 水 刀 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 涂涂 胶胶 联盟并立 共同成长 汽车零件业取放汽车零件业取放 联盟并立 共同成长 食品业堆叠食品业堆叠 汽车零件业点焊 联盟并立 共同成长 汽车零件业点焊汽车零件业点焊 机器人系统构成 联盟并立 共同成长 变稳压器变稳压器(周边设备周边设备) 本体本体 焊接机焊接机(周边设备周边设备) 控制控制 箱箱 联联盟盟并并立立 共同成共同成长长 电控箱 本体本体 1BC
3、2BC 1BC、2BC是传输编码器数据和给伺服马达供电之用 控制箱与本体之连接控制箱与本体之连接 3BC 机器人本体 联盟并立 共同成长 一、本体型号后面数字的含义 1、 HP6是其负荷重量为6公斤 2、HP20是其负荷重量为20公斤 控制轴控制轴 6 负荷能力负荷能力 6kg 重复精度重复精度 0.08mm S +170 L +155 -90 U +190 -170 R 180 B +225 -45 最大动作范围最大动作范围 T 360 最大速度最大速度 9000cm/min 线速度 1.5m/s 重重 量量 130kg 温度 0-45 湿度 20%-80% 周围条件周围条件 振动 4.9m
4、/S 工作范围工作范围 最小 387mm 最大 1378mm 功功 率率 1.5kw 联盟并立 共同成长 HP6本体技术参数 控制轴控制轴 6 负荷能力负荷能力 20kg 重复精度重复精度 0.06mm S 180 L +155 -110 U +255 -165 R 200 B 140 最大动作范围最大动作范围 T 360 最大速度最大速度 9000cm/min 线速度 1.5m/s 重重 量量 280kg 温度 0-45 湿度 20%-80% 周围条件周围条件 振动 4.9m/S 工作范围工作范围 最小 421mm 最大 1717mm 功功 率率 2.8kw 联盟并立 共同成长 HP20技术
5、参数 控制轴控制轴 6 负荷能力负荷能力 3kg 重复精度重复精度 0.08mm S 170 L +155 -90 U +190 -175 R 150 B +180 -45 最大动作范围最大动作范围 T 200 最大速度最大速度 9000cm/min 线速度 1.5m/s 重重 量量 130kg 温度 0-45 湿度 20%-80% 周围条件周围条件 振动 4.9m/S 工作范围工作范围 最小 430mm 最大 1390mm 功功 率率 1.5kw 联盟并立 共同成长 EA1400本体技术参数 本体各轴运动方向 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 I/O模组模组 伺服模组伺服模组 CPU模
6、组模组 NX100NX100机器人控制箱机器人控制箱 NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组 焊接专用板焊接专用板 电源供应模组电源供应模组 电控箱操作面板 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 （二）（二） 手动操作机器人手动操作机器人 开机前应确保本体动作范围内无人无杂物 检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确 检查供给电源与机器人所需电源相匹配 检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效 本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内 其他安全注意事项详见基础教育训练教材相关内容 联盟并立 共同成长 安全注意事项
7、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】 打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提 示按下【伺服】 联盟并立 共同成长 正确开机步骤 1、在教导盒上将机器人切换至【教导锁定】 2、按下【伺服】使其灯亮起，接通伺服电源 3、注意本体的位姿，速度调到低速，防止发生危 险 4、用关节坐标或直角坐标带动机器人 下面是关节坐标和直角坐标的操作 联盟并立 共同成长 简单带动机器人 关节坐标的运转 联盟并立 共同成长 各 轴 运 动 方 向 联盟并立 共同成长 直角坐标的运转 联盟并立 共同成长 机器人教导盒功能 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 教导盒按键讲解（1） 教导盒按键讲解（2） 联盟并
8、立 共同成长 联盟并立 共同成长 各键介绍（二） 教导盒按键讲解（3） 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 各键介绍（三） 教导器画面显示 联盟并立 共同成长 菜单选择区 状态显示区 泛用表示区 人机界面区 (详见基础教材第详见基础教材第10页页) 操作按钮 主菜单选择区 状态显示区详解 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 可能的轴组合可能的轴组合 联盟并立 共同成长 动作坐标系统动作坐标系统 联盟并立 共同成长 速速 度度 联盟并立 共同成长 安全模式安全模式 联盟并立 共同成长 运转方式运转方式 联盟并立 共同成长 机器人状态机器人状态 联盟并立 共同成长 换页显示换页显示 联盟并
9、立 共同成长 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动 联盟并立 共同成长 运 动 模 式 请参考基础教材第15页17页 单 一 圆 弧 运 动 联盟并立 共同成长 连 续 圆 弧 运 动 联盟并立 共同成长 单 一 曲 线 运 动 联盟并立 共同成长 连 续 曲 线 运 动 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 （三）（三） 机器人菜单讲解机器人菜单讲解 NX100 HP6主菜单 联盟并立 共同成长 NX100 HP6子菜单程式 联盟并立 共同成长 NX100 HP6子菜单（2） 联盟并立 共同成长 NX100 HP
10、6子菜单（3） 联盟并立 共同成长 NX100 HP6子菜单（4） 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 NX100 HP6子菜单（5） 联盟并立 共同成长 NX100 HP6子菜单（6） 联盟并立 共同成长 NX100 HP6子菜单（7） 联盟并立 共同成长 NX100 HP6子菜单（8） 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 （四）（四） 机器人编程教导机器人编程教导 1、在编辑模式下选择【程式】菜单 联盟并立 共同成长 新程式的建立 2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认 （详见基础教材（详见基础教
11、材1313页）页） 范 例 联盟并立 共同成长 定位精度讲解 编 程 图 例 联盟并立 共同成长 程 式 点 1 联盟并立 共同成长 程 式 点 2 联盟并立 共同成长 程 式 点 3 联盟并立 共同成长 程 式 点 4 联盟并立 共同成长 程 式 点 5 联盟并立 共同成长 程 式 点 6 联盟并立 共同成长 起点与终点重合 联盟并立 共同成长 定位精度之等级用法 联盟并立 共同成长 (详见基础教材详见基础教材18页页) 1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。
12、3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。 联盟并立 共同成长 程 式 路 径 确 认 程式点的修正插入 联盟并立 共同成长 开始开始 将光标移到欲插入程式点处将光标移到欲插入程式点处 用各轴操作键把机器人带至所需位置用各轴操作键把机器人带至所需位置 设定运动模式设定运动模式 设定运动速度设定运动速度 按按【插入插入】键键 按按【输入输入】键键 （见基础教材（见基础教材30页）页） 程式点的修正删除 联盟并立
13、 共同成长 开始开始 将机器人带到欲删除点位置将机器人带到欲删除点位置 确认光标是在欲删除点确认光标是在欲删除点 按按【删除删除】键键 按按【输入输入】键键 （见基础教材（见基础教材32页）页） 程式点的修正变更 联盟并立 共同成长 开始开始 将光标移至欲变更处将光标移至欲变更处 用各轴操作键移动至所需位置用各轴操作键移动至所需位置 按按【变更变更】键键 按按【输入输入】键键 （见基础教材（见基础教材32页）页） 复复 制制:复制一指定范围到暂存区 剪剪 切切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除 贴贴 上上:将暂存区之内容插入程式中 反向贴上反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
14、 联盟并立 共同成长 程式内容复制、剪切、贴上 和反向贴上 (详见基础教材详见基础教材36页页) 图 解 联盟并立 共同成长 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100 暂存区 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0005 MOVJ VJ=12.50 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0005 MOVJ VJ=12.50 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0005 MOVJ VJ=12.50 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0005 MOVJ VJ=12.50 0002 MO
15、VJ VJ=50.00 0003 TIMER T=1.00 0004 MOVL V=100 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 TIMER T=1.00 0004 MOVL V=100 0002 MOVL V=100 0003 TIMER T=1.00 0004 MOVJ VJ=50.00 复制 剪切 贴上 插入暂存区内容 反向贴上 1、复制和剪切范围设定 联盟并立 共同成长 在显示程式内容中，将光标移至指定区域在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按按【移位移位】+【选择选择】 将光标移至指定程式行将光标移至指定程式行 范围设定图解 联盟并立 共同成长 2、复 制 联盟并立 共同成长 按按【区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑】目录目录 选择选择【复制复制】 3、剪 切 联盟并立 共同成长 按按【区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能选单区的【编辑编辑】目录目录 选择选择【剪切剪切】 4、贴 上 联盟并立 共同成长 选择选择【贴上贴上】 选择选择【是是】 在程式内容前，将光标移至所需区域在程式内容前，将光标移至所需区域 按按【区域区域】键区域选择功能选单区的键区域选择功能
