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基于嵌入式linux的 移动机器人控制系统设计 杨小铸 2006.9,移动机器人的基本构成：,主控制器模块 运动控制与传感模块 无线通讯模块 人机交互界面,系统框架,主控制器模块对从运动控制与传感模块和无线通讯模块收到的信息进行处理，并相应的返回一些处理结果和命令 运动控制与传感模块负责采集电子罗盘和超声波环等传感器的信息，接收主控制的命令，控制左右电机的转动,模块的功能,无线通讯模块与主控制器通过串口相连，负责机器人与其它无线传感器节点间的通讯 人机交互界面可供用户查看机器人自身传感器和运动状态信息，以及从外部传感器节点处收到的传感器信息，用户还可以通过该界面直接对机器人进行控制。,模块的功能,运动控制与传感模块,运动控制与传感模块负责接收并执行上位机即主控制模块的命令，返回机器人的状态信息，如速度、方位和周围障碍物的距离等。该模块采用一片PIC18F8520单片机作为微控制器。 该模块的控制程序开始运行后，即将串口中断打开；当有数据到达时，就按照预先定义好的格式将其解析成正确的命令，然后调用相应的函数来执行。,运动控制与传感模块框图,
