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1、1机械原理课程设计说明书机械原理课程设计说明书设计题目：设计题目： 六杆机构的运动分析六杆机构的运动分析 姓姓 名：名： XXX 学学 号：号： 班级分组：班级分组： 指导老师：指导老师： 完成日期：完成日期： 2目录目录一、原始数据一、原始数据-32、小组点分配小组点分配 -43、连杆机构综合连杆机构综合-54、运动分析运动分析-75、力分析力分析-136、小组总结小组总结-197、课程设计个人心得与总结课程设计个人心得与总结-208、参考文献参考文献-2131、原始数据原始数据G2=1600 NG3=1040 NG5= 840 NJs2=1.35 Kgm2JS3=0.39 Kgm2Prma
2、x=11000 N设计内容连杆机构的设计及运动分析单位mm（）mmr/min符号X1X2y13113HCE/CDEF/DEn1（顺） BS2/BCDS3/DE数据13070310601202101/21/4901/21/242、小组点的分配小组点的分配1、小组成员：、小组成员： 本小组成员由学号在班级排在前十名的同学组成，他们是：张启东（组长） 、贺达、扶正夫、李岳、陈国强、吴士榕、赵增、刘潇、马慧妍、陈青健 十位同学组成。2、小组点的分配、小组点的分配：XXX( 0o 、180o ) XX（ 20o 、200o ）XXX（ 40o、220o ） XX（ 60o、240o ）XXX（80o、2
3、60o）XXX（ 100o、280o ） XX（ 120o、300o ）XX（ 140o、320o ）XXX（ 160o、340o ） XXX（ 两个极限位置 ）3、所画点机构简图所画点机构简图0o 机构简图 180o机构简图5三、连杆机构综合三、连杆机构综合1 1、求杆长、求杆长已知：X170mm，X2200mm，Y310mm， 60，120，H210mm，CE/CD=1/2, EF/DE=1/4, BS2/BC=1/2, 13113DS3/DE=1/2。由条件可得；EDE =60 DE=DE DEE 等边三角形 过 D 作 DJEE ，交 EE 于 J，交 F1F2于 H HDI=1/2E
4、DE+IDE =60+302 =90 HDJ 是一条水平线 DHFF FF EE 过 F 作 F KEE 过 E 作 EGFF， F KE G 在FKE 和E GF 中， KEGF ， FE=E F , FKE=E GF =90 F KF E GF KE= GF EE =EK+KE , FF =FG+GF EE =FF =H DE E 是等边三角形 DE=EF=H=210mm EF/DE=1/4, CE/CD=1/2 EF=DE/4=210/4=52.5mm CD=2*DE/3=2*210/3=140mm 连接 AD,有 tanADI=X1/Y=70/310又AD= mm在三角形ADC1和AD
5、C2中，由余弦定理得：AC = = = =383.44mmAC=245.42mm设计内容连杆机构的设计及运动分析单位mm（）mmr/min符号X1X2y13113HCE/CDEF/DEn1BS2/BCDS3/DE数据70200310601202101/21/4901/21/26AB=(AC -AC)/2=69.01mm BC=(AC +AC)/2=314.43mmBS2/BC=1/2, DS3/DE=1/2 BS2=BC/2=314.46/2=157.22mm DS3=DE/2=210/2=105mm由上可得：ABBCBS2CDDEDS3EF 69.01mm314.42mm157.21mm14
6、0mm210mm105mm52.5mm74 4、运动分析运动分析1 1、0 0o o 的运动速度分析的运动速度分析已知：n1=90r/min；= rad/s = =9.425 rad/s 逆时针12601n26090= lAB = 9.4250.06901m/s0.650 m/svB1= + vCvBvCB大小 ? 0.65 ? 方向 CD AB BC选取比例尺v=0.005m/s/mm，作速度多边形vCuvpc0.005130.08 mm =0.650m/svCBuvbc0.0054.54 mm =0.023m/svEuvpe0.005195.12 mm =0.976m/svFuvpf0.0
7、05193.68 mm =0.968m/svFEuvef0.0056.94 mm =0.035m/s0.005130.02 mm 0.650m/svS2uv2ps0.00597.48 mm 0.487m/svS3uv3ps0.073rad/s (顺时针)2 BCCB lv 4.643rad/s 3 CDC lv(顺时针)8 0.667rad/s (顺时针) 4 EFFE lv项 目BCEFvS23S 1234数 值0.6500.6500.9760.9680.6500.4879.4250.0734.6430.667单 位m/srad/s2 2、0 0o o 的运动加速度分析的运动加速度分析=12
8、lAB=6.130m/s2aB =22lBC=0m/s2anCB =32lCD=3.018m/s2 anCD = + = + + aCanCDaCDtaBanCBatCB 大小： ？ ？ ？ 方向： ？ CD CD BA CB BC选取比例尺a=0.05 m/s2/mm,作加速度多边形图=aCuacp=0.0560.4 mm=3.02m/s29=aEuaep=0.0591.5 mm=4.53m/s2=atCBuacnC=0.0562.2 mm=3.11 m/s2=aCDtuacnd=0.052.07 mm=0.104m/s2= + + aFaEanEFatEF 大小 ? ?方向 FE EF=0
9、.907 m/s2aFua fp=4.575m/s2aS2ua 2sp=2.265m/s2aS3ua 3sp= /lCB=9.893rad/s22atCB= /lCD=0.739rad/s23aCDt项目aBaCaEaFaS2aS323数值6.130 3.0204.5300.8584.5752.265 9.8930.739单位m/s2rad/s23 3、180180o o 的运动速度分析的运动速度分析10已知：n1=90r/min；= rad/s = =9.425 rad/s 逆时针12601n26090= lAB = 9.4250.06901m/s0.650 m/svB1= + vCvBvC
10、B大小 ? 0.65 ? 方向 CD AB BC选取比例尺v=0.005m/s/mm，作速度多边形vCuvpc0.005120.97 mm =0.650m/svCBuvbc0.00526.85 mm =0.605m/svEuvpe0.005181.45mm =0.907/svFuvpf0.005182.93 mm =0.912m/svFEuvef0.00534.89 mm =0.174m/s0.005124.91 mm 0.625m/svS2uv2ps0.00590.73 mm 0.454m/svS3uv3ps0.426rad/s (顺时针)2 BCCB lv 4.321rad/s (逆时针)
11、3 CDC lv11 3.314rad/s (顺时针) 4 EFFE lv项 目BCEFvS23S 1234数 值0.6500.6050.9070.9120.6250.4549.4250.4264.3213.314单 位m/srad/s4 4、180180o o 的运动加速度分析的运动加速度分析=12lAB=6.130m/s2aB =22lBC=0.057m/s2anCB =32lCD=2.614m/s2 anCD = + = + + aCanCDaCDtaBanCBatCB 大小： ？ ？ ？ 方向： ？ CD CD BA CB BC选取比例尺a=0.05 m/s2/mm,作加速度多边形图1
12、2=aCuacp=0.0586.15 mm=4.31m/s2=aEuaep=0.05129.23 mm=6.46m/s2=atCBuacnC=0.05178.42 mm=8.92 m/s2=aCDtuacnd=0.0568.47 mm=3.42m/s2= + + aFaEanEFatEF 大小 ? ?方向 FE EF=6.02 m/s2aFua fp=2.86m/s2aS2ua 2sp=3.23m/s2aS3ua 3sp= /lCB=28.37rad/s22atCB= /lCD=24.43rad/s23aCDt项目aBaCaEaFaS2aS323数值6.13 4.316.466.022.863.23 28.3724.45单位m/s2rad/s2135 5、力分析力分析一、一、0o机构动态静力分析机构动态静力分析G2 G3G5FrmaxJs2Js3 方案16001040840110001.350.39 单位 N Kg.m2 1各构件的惯性力，惯性力矩
