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1、步进电机,伺服电机可编程控制器 KH-01 使用说明一、 系统特点 控制轴数：单轴； 指令特点：任意可编程（可实现各种复杂运行：定位控制和非定位控制）； 最高输出频率：40KHz(特别适合控制细分驱动器) ； 输出频率分辨率：1Hz； 编程条数：99 条； 输入点：6 个（光电隔离）； 输出点：3 个（光电隔离）； 一次连续位移范围：79999997999999； 工作状态：自动运行状态，手动运行状态，程序编辑状态，参数设定状态； 升降速曲线：2 条（最优化）； 显示功能位数：8 位数码管显示、手动/自动状态显示、运行/停止状态显示、步数/计数值/程序显示、编辑程序，参数显示、输入/输出状态显
2、示、CP 脉冲和方向显示； 自动运行功能：可编辑，通过面板按键和加在端子的电平可控制自动运行的启动和停止； 手动运行功能：可调整位置（手动的点动速度和点动步数可设定）； 参数设定功能：可设定起跳频率、 升降速曲线、 反向间隙、手动长度、 手动速度、中断跳转行号和回零速度； 程序编辑功能：可任意插入、删除可修改程序。具有跳转行号、数据判零、语句条数超长和超短的判断功能； 回零点功能：可双向自动回到零点； 编程指令：共 14 条指令； 外操作功能：通过参数设定和编程，在(限位 A)A 操作和( 限位 B)B 操作端子上加开关可执行外部中断操作； 电源：AC220V（电源误差不大于15%）。一、 前
3、面板图前面板图包括：1、 八位数码管显示2、 六路输入状态指示灯3、 三路输出状态指示灯4、 CP 脉冲信号指示灯5、 CW 方向电平指示灯6、 按键：共 10 个按键，且大部分按键为复合按键，他们在不同状态表示的功能不同，下面的说明中，我们只去取功能之一表示按键。后面板图及信号说明：后面板图为接线端子，包括：1、 方向、脉冲、+5V 为步进电机驱动器控制线，此三端分别连至驱动器的相应端，其中：脉冲步进脉冲信号方向电机转向电平信号+5V前两路信号的公共阳端CP、CW 的状态分别对应面板上的指示灯2、 启动：启动程序自动运行，相当于面板上的启动键。3、 停止：暂停正在运行的程序，相当于面板上的停
4、止键，再次启动后，程序继续运行。4、 (限位 A)A 操作和( 限位 B)B 操作是本控制器的一大特点：对于步进电机，我们一般进行定量定位控制，如控制电机以一定的速度运行一定的位移这种方式很容易解决，只需把速度量和位移量编程即可。但还有相当多的控制是不能事先定位的，例如控制步进电机从起始点开始朝一方向运行，直到碰到一行程开关后停止，当然再反向运行回到起始点。再例如要求步进电机在两个行程开关之间往复运行 n 次，等等。在这些操作中，我们事先并不知道步进电机的位移量的具体值，又应当如何编程呢？本控制器利用：“中断操作”，我们称之为“(限位 A)A 操作”和“( 限位 B)B 操作”。以“( 限位
5、A)A 操作”为例，工作流程为：当程序在运行时，如果“(限位 A)A 操作 ”又信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的座标，程序跳转到“(限位 A)A 操作”入口地址所指定的程序处运行程序。5、 输入 1 和输入 2 通过开关量输入端。6、 输出 1、输出 2 和输出 3 通过开关量输出端。7、 +24V、地输入输出开关量外部电源，本电源为 DC24V/0.2A,此电源由控制器内部隔离提供。8、 220V 控制器电源输入端。输入信号和输出信号接口电路：本控制器的“启动”、“停止”、“(限位 A)A 操作”、“( 限位 B)B 操作”、“输入 1”、“输入 2”为输入信号，他
6、们具有相同的输入接口电路。“输出 1”、“输出 2”、“输出 3”称为输出信号。他们具有相同的输出接口电路。输入和输出电路都有光电隔离，以保证控制器的内部没有相互干扰，控制器内部工作电源(+5V)和外部工作电源（+24V）相互独立，并没有联系，这两组电源由控制器内部变压器的两个独立绕组提供。开关量输入信号输出信号的状态，分别对应面板上的指示灯。对于输入量，输入低电平（开关闭合时）灯亮，反之灯灭；对于输出量，输出 0 时为低电平，指示灯灭，反之灯亮。开关量输入电路：三，控制器联接示意图:四、 操作流程图:控制器总是工作在四种状态之一：自动状态、手动状态、程序编辑状态、参数设定状态。上电或按复位
7、后，控制器处于自动待运行状态且使坐标于零点，这时可以启动程序自动运行或切换到手动状态，程序编辑状态和参数设定状态只能在手动状态下切换。程序编辑完成或参数设定完成后，按退出 键退回到手动状态（程序将自动被保护）。在手动状态下，如要切换到程序编辑状态，只需按 编辑 键，如要切换到参数设定状态，需按编参 键 2 秒以上。（注：上述所说的按键编辑、编参 、退出其实是同一个按键，由三个功能复合，我们介绍某一功能时，按键的名字只取其一，下同） 五，参数设定：参数设定状态的进出方式为：在手动状态下，按住编参 键 2 秒以上，直到进入参数设定状态后才能松开。参数设定完成后按 退出 键返回到手动状态（参数将被自
8、动保护）。参数分两行显示，第一行显示参数的名称，第二行显示参数数据。参数修改方式：进入参数设定状态后，首先显示第一行JF-。且前 2 位的参数名称闪动显示：如按 、 ，将会显示下一个或上一个参数名称。如按回车 键，将进入（下一行）参数数据的编辑修改状态，这时数据的第一位闪动显示，如按 、，数据将被改变。如按 、 键，将移至下一位进行修改，如此类推。数据修改后，按回车确认，按取消 放弃修改。总之，参数的设定通过、 、 、 、 回车、取消 六个按键完成的：通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值；用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取消
9、键放弃修改。请参考操作流程速查表。序号 名称 参数显示形式 数据范围（单位） 参数说明1 起跳频率JFJF400-39999(Hz)如果设定值小于 400HZ，系统将报警提示；用户根据自己的实际情况设定不同的起跳频率。2 升降曲线rSrS L、H(条)控制器内部存有两条最优化的升降速曲线，L 为较慢的曲线；H 为较快的曲线，可根据实际的负载情况选择不同的升降速曲线。3 间隙补偿CCCC 0-9999（脉冲数）主要用于补偿转动机构（如丝杠、齿轮等）反向间隙所引起的误差，补偿的位移量平不在控制器上显示4 手动增量HLHL1-999999（脉冲数）在手动状态下，手动操作时步进电机的位移量；如果设定值
10、等于 0，系统将报警提示。5 手动速度HFHF1-39999（Hz）在手动状态下，手动操作时步进电机的运行速度；如果设定值等于 0，系统将报警提示。6 回零速度bFbF1-39999（Hz）回零操作时步进电机的运行速度；如果设定值等于 0，系统将报警提示。7(限位 A)A 操作入口地址nAnA 00-99(行号)当程序正在运行时，如果“( 限位 A)A 操作”端有信号输入，电机作降速停止，程序在此中断，程序记住了中断处的坐标值，程序跳转此行号所指定的程序处运行程序。8(限位 B)B 操作入口地址nBnB 00-99(行号)当程序正在运行时，如果“(限位 B)B 操作”端有信号输入，电机作降速停
11、止，程序在此中断，程序记住了中断处的坐标值，程序跳转此行号所指定的程序处运行程序。9 脉冲方式CPCP 0 、1CP=0 表示为单脉冲输出，后面板的 CP 端输出步进脉冲， CW 端输出方向电平；CP=1 表示为双脉冲输出，后面板的 CP 端输出正转步进脉冲， CW 端输出反转步进脉冲一、 程序编辑及指令详解：程序编辑状态的进出方式为：在手动状态下，按编辑 键。即可进入到程序编辑状态。程序编辑完成后，按 退出键返回到手动状态（参数将自动保存）。本控制器的程序区最多可以编辑 99 条指令，程序中每一条指令有一个行号。行号为自动编号，从 00 开始按顺序排列，您可以在程序中插入或删除某行，但行号会
12、重新分配。程序格式是：每一条程序分两行显示（无参数程序除外），第一行显示行号和指令名称，第二行显示指令数据。程序的最后一条指令固定为“END”。总之，程序的修改通过、 、 、 、插入 、删除、回车 、取消八个键来完成；通过移动左右键使光标移至相应位上，这时数码将跳动显示，再通过上下键改变数值：用回车键进入数据修改状态，数据修改完成后，再用回车键确认退出或用取消键放弃修改。请参与操作流程速度表。程序编辑操作说明程序编辑 操作步骤进入编辑状态 在手动状态下，按编辑 键。退出编辑状态 在程序编辑状态的行号闪动状态下，按退出 键，返回到手动状态，程序将自动保存。清空程序区 在程序编辑状态的行号闪动状态
13、下，按住 清程键 2 秒以上，第 00 行的指令变为 END 即可。录入新程序先清空程序区，这时只剩下一条程序，即第 00 行的 END 指令，然后按插入 键，第 00 行程序的指令变成了 PAUSE，且闪动显示；按、 ，指令名称被改变；直到找出所需要的指令，按回车 进入指令的数据区（对于无参数指令，回车后即完成本条程序的录入），按上下左右箭头修改，改好后按回车键，此行程序录入完毕。可以看到下一行变成了 END 指令，再按 插入 键，用相同的办法录入程序，直到所有程序录入完毕。新程序的录入过程也就是在最后一条程序（ END）上不断插入新程序的过程。特别注意：在录入新程序时明明是很正确的程序，控
14、制器却报警出错，这种情况出现在跳转指令中；如 JUMP指令、JBIT 指令、J CNT。如果这三条指令中的跳转行号大于本指令所在的当前行号，由于跳转的目标尚未录入，控制器会误判录入行号有错。为了避免这种情况，我们要求在录入新程序时，把这三条指令中所出现的跳转行号暂时用 00 代替，等程序录入完毕再修改过来。修改程序 参考上面“录入新程序”的办法，对当前行程进行修改。插入程序 在程序编辑状态的行号闪动状态下，按插入 键，将在当前行的上方插入一条新程序，对新程序进行修改操作即 可。删除程序 在程序编辑状态的行号闪动状态下，按删除 键，本行程序被删除，下面的程序自动上移。浏览程序 在程序编辑状态的行
15、号闪动状态下，按 、 ，可以浏览每一行程序的指令名称，但您想快速看一下指令参数，怎么办？你只需按 键，本行参数将会闪动 1 秒钟。指令详解（HH-行号，-数据）序号 指令名称 指令显示形式 说 明1 暂停指令 HH_PAUSE无参数, 程序暂停，等待面板启动按键或端子启动信号或(限位 A)A 操作、 (限位 B)B 操作信号。2 位移指令 HH_G-LEN执行此指令时，控制器将按最新 SPEED 指令所赋值的速度，本指令所指定的位移量参数设置中所设定的起跳频率、升降速曲线、间隙补偿等，控制电机运行；如果此指令无 SPEED 语句，则以起跳频率作为默认值；参数的第一位为符号位，0 为正位移、为负位移；参数范围：7999999+7999999 单位：脉冲数若参数为 0，将会报警提示。3速度赋值指令HH_SPEED此程序以下的所有运行都将以此指令所设定的速度运行，直到下一个速度赋值指令出现为止；参数范围：139999 单位：脉冲数/秒（HZ）若参数为 0，将会报警提示。4
