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1、 1EPSON 机械手培训(高级)EPSON 机械手培训(高级)2015年8月2一、移动向下相机应用二、固定向上相机应用三、固定向下相机应用一、移动向下相机应用二、固定向上相机应用三、固定向下相机应用内容内容内容内容3视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）一、 移动向下相机应用案例（相机安装在SCARA机械手第二臂上） 一、 移动向下相机应用案例（相机安装在SCARA机械手第二臂上） 1） 准备一个类似下图所示针尖工具，装到治具上2） 准备一个类似下图所
2、示的MARK，将MARK贴到拍照区域平面内4视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）3） 新建一个校准点文件单击右键，选择 单击“新建”进入 右图画面输入点文件名称 “camera_move_down“ 单击”确定“5视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）4） 针尖工具坐标校准6视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案
3、例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择移动 向下工具编号，如下图所示：选择工 具编号17视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）8视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视
4、觉配合）选择工 具编号19视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使针尖对准MARK，确保U=0。10视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）对准MARK后单击“示教”，进入如下画面11视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配
5、合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、 Y，使针尖再次对准MARK12视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。13视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）
6、5） 移动向下工具坐标测试移动向下工具坐标测试打开步进示教画面，如下图所示，设置tool为tool 1（与之前示教的针尖tool保 持一致），先将针尖对准MARK点所在位置，正反旋转U,看针尖是否偏离MARK位置， 如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。设置为 tool 1模式选 择默认 模式14视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）6） 九宫格九点示教、单击“工具” “机器人管理器”“步进示教”或单击工 具栏图标“ ”后，选择“步进示教”页
7、面。设置如下图所示：设置为 tool 1选择默 认模式选择点文件 “camera_move_down”选择世界 坐标15视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）移动机械手X、Y使针尖对准MARK，然后将该点保持到P0点（一定要在之 前示教的针尖工具“TOOL 1”下保存P0参考点） 将TOOL切回TOOL 0，然后再示教九宫格九点（移动向下相机九宫格九点一 定要在TOOL 0下示教）如下图所示设置为 tool 0选择默 认模式选择点文件 “camera_m
8、ove_down”选择世界 坐标16视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）移动机械手，使MARK依次出现在视野的左上，中上，右上，右中，中间，左中，左下，中下，右下，并将机器人点位依次保存到P11-P19。如下图所示：左上中上右上右中中间左下左中中下右下17视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）7）新建一个）新建一
9、个“cal.prg“程序程序单击右键， 单击“新建”进 入右图对话 框输入程序名称 “cal”，单击确 定18视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）8）在）在“cal.prg”程序输入以下样例程序程序输入以下样例程序19视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）20视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例
10、（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）9）运行）运行“cal_camera_move”函数函数选择“cal_camera_move”函数， 单击“开始”运行校准函数，如果 校准成功将打印校准结果，否 则要重新校准如果校准结果的平均偏差及最 大偏差太大（一般在0.1以内） 说明校准有问题，要重新校准21视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）10）视觉调用样例程序）视觉调
11、用样例程序22视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）23视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）24视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）二、 固定向上相机应用案例（相机安装在
12、外部，向上安装） 固定向上相机应用案例（相机安装在外部，向上安装） 1）准备一个类似下图所示的MARK，将MARK贴到要拍照的治具上2）新建一个点文件单击右键，选择 单击“新建”进入 右图画面输入点文件名称 “camera_fixed_up“, 单击”确定“25视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）3）固定向上相机工具坐标示教将MARK贴到吸嘴上，调整机械手姿态，使相机与拍照面垂直（尽量让机械手抬高 一点，MARK尽量贴到吸嘴中间），固定好相机、光源及镜
13、头，调整相机焦距及光 源镜头使图像尽可能清晰，将光源，镜头及相机光圈锁死，记下当前机械手高度， 正常工作时要让机械手在此高度下拍照。单击“工具” “机器人管理器”工具或单击工具栏“ ”图标后，选择“工具” 页面。如下图示26视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）在“工具”画面，单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工具编号1，如下图所示：选择工 具坐标127视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉
14、配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）单击“示教”进入下图画面，使MARK移动视野中间，记下当前MARK 像素坐标（或在屏幕上标记此位置），确保U=0。28视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）记下当前MARK像素坐标后，后单击“示教”，进入如下画面29视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械
15、手跟其他品牌视觉配合）单击“示教”进入如下画面，使U=180，Z保持不变，然后移动X、 Y，使MARK再次回到之前标记的像素坐标位置30视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。31视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）4）固定向上相机工具坐标测试打开步进示教画
16、面，如下图所示，设置tool为tool 1（与之前示教的MARK tool 保持一致），记下MARK点像素值（或在屏幕上标记此位置），正反旋转U,看 MARK是否偏离原来，如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。设置为 tool 1模式选 择默认 模式32视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）5） 九宫格九点示教、单击“工具” “机器人管理器”“步进示教”或单击工 具栏图标“ ”后，选择“步进示教”页面。设置如下图所示：设置为 tool 1选择默 认模式选择点文件 “camera_fixed_up”选择世界 坐标33视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（视觉应用案例（EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）机械手跟其他品牌视觉配合）移动机械手，使MA
