《爱普生高级培训资料》由会员分享,可在线阅读,更多相关《爱普生高级培训资料(66页珍藏版)》请在金锄头文库上搜索。
1、 1EPSON 机械手培训(高级)EPSON 机械手培训(高级)2015年8月2一、移动向下相机应用二、固定向上相机应用三、固定向下相机应用一、移动向下相机应用二、固定向上相机应用三、固定向下相机应用内容内容内容内容3视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)一、 移动向下相机应用案例(相机安装在SCARA机械手第二臂上) 一、 移动向下相机应用案例(相机安装在SCARA机械手第二臂上) 1) 准备一个类似下图所示针尖工具,装到治具上2) 准备一个类似下图所
2、示的MARK,将MARK贴到拍照区域平面内4视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)3) 新建一个校准点文件单击右键,选择 单击“新建”进入 右图画面输入点文件名称 “camera_move_down“ 单击”确定“5视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)4) 针尖工具坐标校准6视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案
3、例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)在“工具”画面单击“工具向导”,进入工具向导画面,选择移动 向下工具编号,如下图所示:选择工 具编号17视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)8视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视
4、觉配合)选择工 具编号19视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)单击“示教”进入下图画面,移动X、Y使针尖对准MARK,确保U=0。10视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)对准MARK后单击“示教”,进入如下画面11视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配
5、合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)单击“示教”进入如下画面,使U=180,Z保持不变,然后移动X、 Y,使针尖再次对准MARK12视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)对准MARK点后单击“示教”,进入如下画面,单击“完成”。13视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)
6、5) 移动向下工具坐标测试移动向下工具坐标测试打开步进示教画面,如下图所示,设置tool为tool 1(与之前示教的针尖tool保 持一致),先将针尖对准MARK点所在位置,正反旋转U,看针尖是否偏离MARK位置, 如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。设置为 tool 1模式选 择默认 模式14视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)6) 九宫格九点示教、单击“工具” “机器人管理器”“步进示教”或单击工 具栏图标“ ”后,选择“步进示教”页
7、面。设置如下图所示:设置为 tool 1选择默 认模式选择点文件 “camera_move_down”选择世界 坐标15视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)移动机械手X、Y使针尖对准MARK,然后将该点保持到P0点(一定要在之 前示教的针尖工具“TOOL 1”下保存P0参考点) 将TOOL切回TOOL 0,然后再示教九宫格九点(移动向下相机九宫格九点一 定要在TOOL 0下示教)如下图所示设置为 tool 0选择默 认模式选择点文件 “camera_m
8、ove_down”选择世界 坐标16视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)移动机械手,使MARK依次出现在视野的左上,中上,右上,右中,中间,左中,左下,中下,右下,并将机器人点位依次保存到P11-P19。如下图所示:左上中上右上右中中间左下左中中下右下17视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)7)新建一个)新建一
9、个“cal.prg“程序程序单击右键, 单击“新建”进 入右图对话 框输入程序名称 “cal”,单击确 定18视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)8)在)在“cal.prg”程序输入以下样例程序程序输入以下样例程序19视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)20视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例
10、(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)9)运行)运行“cal_camera_move”函数函数选择“cal_camera_move”函数, 单击“开始”运行校准函数,如果 校准成功将打印校准结果,否 则要重新校准如果校准结果的平均偏差及最 大偏差太大(一般在0.1以内) 说明校准有问题,要重新校准21视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)10)视觉调用样例程序)视觉调
11、用样例程序22视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)23视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)24视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)二、 固定向上相机应用案例(相机安装在
12、外部,向上安装) 固定向上相机应用案例(相机安装在外部,向上安装) 1)准备一个类似下图所示的MARK,将MARK贴到要拍照的治具上2)新建一个点文件单击右键,选择 单击“新建”进入 右图画面输入点文件名称 “camera_fixed_up“, 单击”确定“25视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)3)固定向上相机工具坐标示教将MARK贴到吸嘴上,调整机械手姿态,使相机与拍照面垂直(尽量让机械手抬高 一点,MARK尽量贴到吸嘴中间),固定好相机、光源及镜
13、头,调整相机焦距及光 源镜头使图像尽可能清晰,将光源,镜头及相机光圈锁死,记下当前机械手高度, 正常工作时要让机械手在此高度下拍照。单击“工具” “机器人管理器”工具或单击工具栏“ ”图标后,选择“工具” 页面。如下图示26视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)在“工具”画面,单击“工具向导”,进入工具向导画面,选择工具编号1,如下图所示:选择工 具坐标127视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉
14、配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)单击“示教”进入下图画面,使MARK移动视野中间,记下当前MARK 像素坐标(或在屏幕上标记此位置),确保U=0。28视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)记下当前MARK像素坐标后,后单击“示教”,进入如下画面29视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械
15、手跟其他品牌视觉配合)单击“示教”进入如下画面,使U=180,Z保持不变,然后移动X、 Y,使MARK再次回到之前标记的像素坐标位置30视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)对准MARK点后单击“示教”,进入如下画面,单击“完成”。31视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)4)固定向上相机工具坐标测试打开步进示教画
16、面,如下图所示,设置tool为tool 1(与之前示教的MARK tool 保持一致),记下MARK点像素值(或在屏幕上标记此位置),正反旋转U,看 MARK是否偏离原来,如果针尖偏移很大说明tool示教失败需要重新示教。设置为 tool 1模式选 择默认 模式32视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)5) 九宫格九点示教、单击“工具” “机器人管理器”“步进示教”或单击工 具栏图标“ ”后,选择“步进示教”页面。设置如下图所示:设置为 tool 1选择默 认模式选择点文件 “camera_fixed_up”选择世界 坐标33视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(视觉应用案例(EPSONEPSON机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)机械手跟其他品牌视觉配合)移动机械手,使MA