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1、焊接机器人操作及应用,1.1机器人一词的由来？,捷克文中的 robota（劳役或苦工之意）,机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器,1920年捷克作家卡雷尔恰佩克在他的科幻小说罗萨母万能机器人制造公司首次提到机器人一词。,人造人=机器人 Robot,第一章 机器人概述(1),1.2机器人的性质？,第一章 机器人概述(2),效率高、工作质量好、计划性强、 易于实现流水化作业 消除人工劳动的不确定因素,1.3机器人的主要作用？,替代人，从事繁复、危险、苛酷的工作,向智能化方向发展，彻底改变人类的工作和生活方式,1.4机器人的特点？,1.5机器人的发展趋势？,RT軸：腰（回转）,RW軸：手臂（旋转）
2、,FA轴：肩（前伸）,UA軸：躯体（上举）,BW轴：手腕（弯曲）,TW轴：手腕（扭转）,教材（图1-1）机器人与人的比较,机器人：6个自由度 人：7个自由度,第一章 机器人概述(3),教材（图1-7）机器人动作范围,第一章 机器人概述(4),教材（图1-6）机器人本体规格,教材（图1-12）外部轴应用事例,第一章 机器人概述(5),外部轴,支撑轴,公共底座,工装夹具,焊接机器人,机器人本体 机器人控制柜 机器人示教器 全数字焊接电源和接口电路 焊枪 送丝机构 电缆单元 焊丝盘架（焊接量较大时多选用桶装焊丝“OP”）气体流量计 变压器(380V/200V) (11)焊枪防碰撞传感器 (12)控制
3、电缆,教材（图1-15）焊接机器人单体构成,第一章 机器人概述(6),第一章 机器人概述(7),机器人 控制柜,全数字 焊机,机器人示教器,送丝 装置,防碰撞开关,机器人本体,（辅图）焊接机器人部品图,焊枪,软件PID 控制器,伺服 电机,光电 编码器,目标 + 位置,_位置 反馈,关节 动作,输出PWM波,第一章 机器人概述(8),教材（图1-13）机器人控制原理,伺服 放大器,教材（图1-14）机器人连线及各关节定义,第一章 机器人概述(9),第二章 机器人示教器(1),教材（图2-21）示教器各部位的名称(G),第二章 机器人示教器(2),教材（图2-2）机器人示教器背面图示,教材（图2
4、-1）机器人示教器正面图示,第二章 机器人示教器(3),先将操作拨动按钮向右轻压，然后向上转动拨动按钮，拨动到不同的位置，可以得到五种不同的运动速度。,（辅图）机器人的移动速度控制,第二章 机器人示教器(4),（辅图）机器人的分级管理功能,教材（图2-17）选择菜单,第二章 机器人示教器(3),教材（图2-20）输入字母,第二章 机器人示教器(4),第三章 手动模式(1),教材（图3-15）直线示教,教材（图3-17）圆弧插补图示,第三章 手动模式(2),.,（图3-18）为两端圆弧插补示例，三点计算一段圆弧，如果全部设为MOVEC指令，由于圆弧路径的改变，cd段和de段的计算结果将变为两段直
5、线轨迹。此时应在c点重复登录三次：第一次登录MOVEC ，再登录键入MOVEL指令或MOVEP指令，第三次登录键入MOVEC指令作为圆弧新起始点。,教材（图3-19）圆弧插补的运用事例,第三章 手动模式(3),教材（图3-18）圆 弧插补计算示意图,教材（图3-21）直线摆动插补示意图,第三章 手动模式(4),教材（图3-24）圆弧摆动插补示意图,第三章 手动模式(5),教材（图3-22）六种摆动形式组图,第三章 手动模式(6),教材（图3-35）设定焊接条件,第三章 手动模式(7),教材（图3-9）机器人运动坐标系选择菜单组图,关节坐标系的切换,第三章 手动模式(8),第五章 视窗(1),教
6、材（图5-11）运转状态图示,第五章 视窗(2),教材（图5-12）预约状态图示,第六章 文件编辑(1),教材（图6-1）剪切操作示意图,第九章 设定基本参数(1),教材（图9-1）用户ID对话框,第九章 设定基本参数(2),教材（图9-11）用户坐标系的设定,第九章 设定基本参数(3),教材（图9-14a）L1 型工具补偿,教材（图9-14b）人工校枪示意图,第九章 设定基本参数(4),教材（图9-17）工具设定对话框,第九章 设定基本参数(5),教材（图9-18）设定软限界,第九章 设定基本参数(6),教材（图9-19）微动设定,第九章 设定基本参数(7),教材（图9-28）其它设定,第十
7、章 输入/输出设定(1),教材（图10-2）输入设定图示,第十章 输入/输出设定(2),教材（图10-4）输出设定图示,第十章 输入/输出设定(3),教材（图10-7）运转方式的设定,第十章 输入/输出设定(4),教材(图10-8) 次序 板上的端子排布图,第十章 输入/输出设定(5),教材（图10-11）信号方式时序图,第十章 输入/输出设定(6),教材（图10-12）二进制方式时序图,教材（图10-13）BCD 方式时序图,第十章 输入/输出设定(7),第十一章 焊接电源的设定(1),教材（图11-6）焊机参数设定,第十一章 焊接电源的设定(2),教材（图11-8）焊丝/材料/焊接方法设定
8、,第十一章 焊接电源的设定(3),教材（图11-16）焊接参数设定,第十一章 焊接电源的设定(4),教材（图11-27）TIG焊参数设定,第十二章 其它功能设定(1),教材（图12-3）RT监测显示设定,第十二章 其它功能设定(2),教材（图12-4）块监测图示,第十二章 其它功能设定(3),教材（图12-6）块监测设定对话框,第十三章 扩展系统(1),教材（图13-3）外部轴设定对话框,第十三章 扩展系统(2),教材（图13-8）机械组应用图示,第十六章 机器人焊接工艺(1),教材（图16-1）CO2/MAG焊接原理,教材（图16-3）熔滴的几种过渡形式,第十六章 机器人焊接工艺(2),第十
9、六章 机器人焊接工艺(3),教材（图16-5）CO2/MAG焊接的工艺参数,第十六章 机器人焊接工艺(4),教材（图16-6）接头形式及焊接位置,第十六章 机器人焊接工艺(5),（图16-8a）薄板焊接的焊丝指向,（图16-8b）板厚不同时焊丝指向,教材（图16-8d）有焊接间隙时焊丝指向,教材（图16-8c）裙边焊接时焊丝指向,第十六章 机器人焊接工艺(6),教材（图16-12）各种变位系统,满足各类不同工艺需要的焊枪类型,第十六章 机器人焊接工艺(7),教材（图16-30）焊接机器人焊枪种类的应用图例,TIG填丝焊枪,MIG焊枪,CO2焊枪,薄板,铝和不锈钢,碳钢,第十七章 机器人编程的几
10、种插补方式,焊接空走,运动方式,移动速度,P3,P4,（图3-17）圆弧插补图示,第十七章 圆弧的示教解读,P2 P3 P5 P8,第十七章 机器人的圆弧编程示意,第十七章 机器人的平角焊编程示意,第十七章 编程示例(1),教材（图17-1）弧线示教程序示例,收弧参数,起弧程序,焊接结束点,焊接开始点,焊接参数,起始点,该点延时3S,收弧程序,第十七章 编程示例(2),教材（图17-2）圆弧摆动程序）,振幅点1,焊接结束点,中间点,过渡点,结束点,焊接开 始点,开始点,过渡点,本田座椅双机器人系统示教,第十七章 编程示例(3),教材（图17-3）本田座椅双机器人系统示教,第十七章 编程示例(4
11、),教材（图18-9）自行车 三角架工装(焊前示教),教材（图18-10）自行车三角架鱼鳞纹焊接效果,教材（图18-1）水平回转台式机器人系统图,第十八章 焊接机器人应用(1),第二工位,第一工位,回转台,维修入口门,教材（图18-2）三轴垂直翻转机器人工作站,第十八章 焊接机器人应用(2),第一工位,第二工位（装卸工位）,外部轴变位装置,机器人控制柜,安全围栏,第十八章 焊接机器人应用(3),教材（图18-3）机器人切割系统,割炬,配气装置,机器人本体,控制装置,高频点火器,切割机器人系统主要由由以下四部分组成： 1.机器人部分 2.控制部分 3.配气部分 4.割炬部分,第十八章 焊接机器人应用(4),教材（图18-5）装载机驱动桥体的机器人焊接系统构成图,第十八章 焊接机器人应用(5),教材（图18-7）帕萨特后桥总成双机器人焊接工作站,(后桥总成图片),第十八章 焊接机器人应用(6),教材(图18-8）三轴垂直翻转双机器人平面布置图,工件装 卸位置,工位1,工位2,外部轴变位器,机器人1,机器人2,外部轴1,外部轴2,操作盒,控制柜,第十八章 焊接机器人应用(7),教材（图18-4）八字形机器人双工位系统,
