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1、智能堆垛机的设计,设计者： 苏标霖 指导老师： XXX 设计报告： http:/ 设计周记： http:/ 基于PLC控制技术设计一种堆垛机械，堆垛机械能完成三维空间的运动，人工可以操作堆垛机搬运货物，堆垛机能按设定程序自动搬运货物。 二、设计要求 （1）堆垛机三维运动均可手动控制。（2）用人机界面设计堆垛机控制面板。（3）堆垛机的三维运动速度可调，并能指示工作速度等级。（4）程序自动控制堆垛机搬运货物。（5）撰写设计报告。,设计方案,MT500,S7-200,按键,步进电机 驱动器,堆垛机,气缸,做为控制面板,设置相同的按键地址,机械臂在X、Y轴上移动,机械手伸缩控制,人机界面操作系统,系统
2、简介及操作 提示及操作提示,手动控制,自动控制,单货源搬运,五货源搬运,主页面,三维运动,速度调档,选格移动,简介及操作提示,PLC型号：西门子S7-224XP；触摸屏品牌：威通； 机床品牌：上海英集斯；在手动控制中，当机械臂在工作过程中出现了工作事 故偏离了工作区，给机械臂复位之后，程序就能检测 到正确的机械臂位置，继续正常工作；在自动控制中 只要重新启动就行；自动控制可通过去除对模式切换开关的选择进行暂 停，再次选择该模式将接着完成剩下的工作，若要重 新运行自动模式需再次点击“启动”切换开关；在机械臂移动或自动控制过程中改变速度将在下次移 动或自动控制过程中才起作用；各种手动移动可混合使用
3、。,手动控制工作流程,在人机界面上选择物料堆垛的位置,PLC中相应的虚拟中间继电器被触发，高速脉冲输出指令被 接通后向X轴或Y轴的步进电机驱动器输入一定量的脉冲数,PLC中相应的虚拟中间继电器被触发，Q0.4输出指令被置 1或置0，气动控制的回路也跟着改变，机械手伸出或缩回,步进电机驱动器驱动步进电机正转或反转，控制机械臂走到指定的单位上,在人机界面上选择伸出或缩回机械手,机械手伸出拿取或放置货物，或者缩回,自动控制工作流程,PLC中相应的虚拟中间继电器被触发，程序不断调用 高速脉冲输出指令、定时器指令和Q0.4置1或置0指令,步进电机驱动器驱动步进电机正反转，控制机械臂在X轴和Y 轴上来回移动，气动控制回路中的电磁阀控制机械手的伸缩,机械手不断从货源口向存储仓搬运货物，机械手伸 出拿取或放置货物用时2秒，缩回机械手用时1秒,在人机界面上选择自动控制的模式，并点击启动开关,完成货物搬运任务后，机械手缩回，机械臂复位到起始位置上,25个存储仓的脉冲分配表,三维运动,调速,选格移动,单货源搬运,五货源搬运,
