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1、中鸣超级轨迹赛攻略,机器人教练培训,一、小车的搭建,技巧：尽量压住后轮，防止后轮打滑！,模块名称：遇线停止 模块图标： 模块作用：先沿着轨迹线走，直到某个光电判断到黑线则停止。 参数说明： 1、速度：沿着线走的速度。速度范围：0到100,2、判断条件：对应的光电判断到黑线时停止运动。 1：表示巡线中第1个光电判断到黑线时停止； 5：表示巡线中第5个光电判断到黑线时停止； 15：表示巡线中第1个和第5个光电同时判断到黑线时停止(车身必须正才能判定！)； 模块使用场合： 1、直角、十字、T型等路口 2、交叉轨迹 3、其他,二、超级轨迹模块,例1、从A点运动B点停止。,法一：前期速度调慢（如50），
2、用条件“15”判定； 法二：用条件1判定（不能用“5”判定，要用转弯的外侧一角判定）。,B,B,注意：弯曲路段5光电会碰到黑线！,模块名称：左转 模块图标： 模块作用：向左转，直到光电3（五光电）或光电2 （四光电）判断到黑线时停止运动。 参数：无,程序模块说明,不一定是转弯90度,模块名称：右转 模块图标： 模块作用：向右转，直到光电3（五光电）或光电4 （四光电）判断到黑线时停止运动。 参数：无,程序模块说明,不一定是转弯90度,模块名称：转角度 模块图标： 模块作用：原地转动多少角度，角度用编码值（不是数学中的度数）表示。 参数说明： 参数1：速度，速度大于零时原地右转，小于零时左转。
3、参数2：转动的编码值 模块使用场合： 原地转动一定角度，用于车子矫正和任务定位等。,程序模块说明,编码值是转得最多轮子转的圈数，轮子打滑也会认定为已转了角度。经验：（50，450）顺时针旋转90度，速度负值时逆时针方向旋转。,模块名称：走距离 模块图标： 模块作用：向前或者向后走，不巡线！走的距离用编码值（轮子的圈数）表示。 参数说明： 参数1：速度，范围：-100100。速度大于零时向前，小于零时后退。 参数2：走动的编码值。 模块使用场合： 原地向前或者向后走一段距离，用于车子矫正和任务定位等。,程序模块说明,技巧：编码500对应一个车身（不含前轮)，短距离可用车身测量！,三、自创模块,测
4、量巡线时间/距离，屏幕显示巡线时间/距离。,此模块也可以走实线，但不能拐急弯！,精准旋转90度、180度、1圈！,左/右转弯原理：先转弯0.15秒后再判定,如果光电3遇到黑线则停止。,1、普通直角转弯：如果光电在黑线上就左/右转弯，因转弯时先有初始转弯时间0.15秒，小车要旋转180度才找到黑线，小车会往回走！ 一般处理措施：要中间光电完全过线后再转弯！ （1）小车在路口速度快，小车有惯性，光电会过线，直接左右转弯； （2）小车在路口速度慢，光电没有过线，增加语句：走距离30，然后再左右转弯。,3、当电量低于7.2V转弯动力不足，转弯不准确且误判多，立即使用备用电池！ 如果搭建有第三个马达则电
5、量要7.6V以上）,四、转弯的经验,2、前方有线的转弯：直接左/右转弯小车有可能没有转弯而直行！（转一点找到前方的黑线就认为转弯完成了），分三步：走距离200（根据路口车速调整大小） 转角度100/200/0 左/右转弯。,直接右转,(让中间光电跳过前方黑线),（让车身一半过线）,1、此路口车身可能不正，只能用条件1或5判定，不能用15； 2、此路口车速慢，光电可能没有过线，要先走距离再左转弯。,例 2,例 3,五、循迹基本常识,如何判定黑线：白线和黑线的界限值叫阈值，常取白线和黑线的光电平均值。巡线时利用检测到的光电值与阈值比较大小，如果小于阈值则光电在黑线上，大于阈值则光电在白线上。扫描场
6、地可以自动获取阈值 。,400,2200,800,2200,阈值1300,阈值1500,此范围光值定为黑线,此范围光值定为黑线,扫描场地方法：点“扫描场地”，在黑线和白色场地来回扫描三次，不要拿起来！点“退出扫描” “退出”。,此范围光值定为白线,此范围光值定为白线,扫描场地技巧： （1）要到线条光值大的地方扫描，得到的阀值越大; （2）要选择光线强（有太阳光照射且没有人挡光）的地方扫描，得到的阀值大！ （3）如果不能判定路口，需手动增加1、5光电阈值100左右。,在光线强和淡黑线的地方扫描,循迹的基本过程：通过光电传感器判断出是否遇到黑线，然后控制马达做出对应的动作。,模块名称：基础巡线模块
7、 模块图标： 模块作用：巡线的基础模块。当五光电全白时，如果是1光电最后巡到黑线向左转弯，5光电最后巡到黑线向右转弯。,70,70,70*巡线比例值, 70,70， 70*巡线比例值,20, 50,50，20,巡线比例值默认为0.6,如果在转弯处速度太快，1或5光电会总是遇线，导致很卡。,此段如果速度太快没有准确巡线，全白前的最后是5光电巡到黑线，向右转弯导致往回走！,OO OO,不会往回走,可能会往回走,非常尖的尖角，一般都会往回走，把它当作一个路口来处理。,六、轨迹赛技巧,1、速度：弯曲段:中速70, 平直段：高速80（过快转弯处冲出太远花费的时间更多） 调正车身路段要冲时、急转弯后马上要
8、用判定条件15时：低速4050,3、 判定条件15严格（车身要正），急转弯后马上要用这些判定条件，前期要用低速度40-50（速度快易漏判）。,4、直角或锐角转弯要不要处理 不处理好处：节约编程时间。 处 理好处：（1）利用转弯来分段。 （2）车身在转弯后可尽快回正（转弯后马上要过河、过桥、过虚线时，一般要处理！）,2、常见参数：巡线距离、走距离：编码500对应一个车身（不含前轮) 转角度：编码450，速度50顺时针旋转90度。,5、锐角路口速度不能太快，冲出去太远转弯回来后在尖角处容易找错线，导致往回走！,8、后退停止时前轮会翘起来，一定要慢！长距离后退前轮会翘得高，要加一个延时待平稳后再执行
9、下一个模块。,10、调试技巧：听叫声，看光电的位置。 （1）分段调试：可从中间路口处开始调试，节约时间和电池。 （2）如果现场吵闹，可以蹲着关键点听声音，通过叫声判定光电到达的位置是否正确。 （3）如果机器在地图中央不方便听声音，则先剪掉 到后面的模块的连接线，判定模块结束时光电位置是否正确。,9、两个路口（或转弯）很近，可能判定不了第二个路口（或转弯 ）。 原因： 第一个路口转弯完成后光电离第二个路口已经很近了，而遇线停止模块是首先运行300ms后再判定路口，这时车头已经越过第二个路口了。 一般策略：1）判定第一个路口，用走距离忽略第二个路口。 2）第一个路口后退判定第二个路口（比较精准，挑
10、战任务可以后退，主干道要询问裁判是否能后退）,七、轨迹赛难点挑战任务,1、架桥铺路： 速度20； 2、开采石油：完成后要恢复原状，保证能过桥、过洞； 3、维修车辆：向左转2圈（用50的速度分两次转，避免惯性太大）； 4、投放路标： 走700转100走300 5、转风扇：建议放弃！可先后退再用15判定，转角度后再走距离。如果要转固定角度，用“等待目标角度” 6、点灯：利用第三个马达拍打触碰。 7、四面八方：转向四个方向，每个方向显示1秒。,伪装：停2秒，并显示指定颜色,八、常见地图分析2016地图,2017全国各地用得最多的地图,2017合肥比赛图,修改Goline.rcu文件：,九、四光电程序
11、的修改,优点：1、有5%光电系数分，且成功率100%； 2、可以自动过河、自动过虚线（包括弯曲的虚线）。 3、代码加工，过碎石不会卡住或脱线。,三光电走超级轨迹赛,1、过尖角容易转反方向，导致往回走； 2、复杂路口的判定困难。 一般地，三光电练习时跑完全程的成功率80%（网上的视频只是录到成功时的情况），但比赛时赛道临时公布，比赛时单轮成功率只有60%，因此两轮都成功率很低了。建议不要使用三光电走超级轨迹赛，除非赛道非常简单。,十、竞赛须知,1、必带三大件： （1）笔记本电脑并充好电，一定要携带笔记本电脑的电源线。 提前准备三个软件：A.安装好机器人快车软件；B.复制模块程序；C.复制组装课件
12、。 （2）机器人和箱子的所有零件，擦洗好机器人轮胎（2套轮胎都带上）。 （3）2套电池并充满电（充6个小时左右），比赛前的场地测试用小容量电池，正式比赛用大容量电池，比赛中途不要更换电池。 停止调试、第一轮比赛完时，一定要关机（重按关机，轻按是重启）。 2、带好纸和笔，正式比赛前规划好路线，用合适的速度尽快测量好所有的巡线距离的数值，并记录在纸上。 3、调试程序前先扫描场地，可从程序中间开始调试，节约时间和电量。 4、如果挑战任务较难可先不做，调试好程序后另存一个文件名为：“不挑战”，然后关闭“不挑战”文件，再打开“超级轨迹赛”文件再来做挑战任务。 5、可根据剩余时间舍弃太难的任务，第一轮比赛就要走到终点，没有达到终点无时间分（130分左右）。,附录 中鸣机器人挑战赛“超级轨迹”竞赛记分表 参赛队：_ 组别：_,一定要学生签字时核对这2项，没有走到终点也是可算光电系数分！,十一、常见问题以及解决方法,
