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1、毕业设计（论文）材料之二（1）安徽工程大学机电学院本科毕业设计（论文）专 业： 机械设计制造及其自动化 题 目： 液压传动型工业机器人设计 作 者 姓 名： 导师及职称 ： 讲师 导师所在单位： 机械与汽车工程学院 2012 年 6 月 8 日安徽工程大学机电学院本科毕业设计（论文）任务书2012 届 机械设计制造及其自动化 专业学生姓名： 毕业设计（论文）题目中文：液压传动型工业机器人设计英文：Hydraulic drive industrial robot design 原始资料1.技术要求一份；2.Pro/e 软件一套；3.相关资料若干。 毕业设计（论文）任务内容1、课题研究的意义：通过
2、对机器人腕部设计，希望学生熟悉机械系统的设计过程，以及掌握利用 AutoCAD 或Pro/Engineer来绘制二维图形或创建三维实体的能力。毕业设计环节是教学计划中综合性最强的实践教学环节，对培养学生的思想、工作作风及实际能力、提高毕业生全面素质具有很重要的意义。同时，对所学知识的全面总结和综合应用，又为今后走向社会的实际操作应用铸就了一个良好的开端。2、本课题研究的主要内容：（1）确定传动方案；（2）回转力矩计算及其他相关计算；（3）零件设计与校核：1）轴承校核：设计中所用的所有重要轴承都要经过强度校核。在满足尺寸和强度要求的情况下，尽可能地选用国产轴承，以降低机器人的成本。2）轴的校核：
3、设计中所用的所有较重要的轴都要经过强度校核和刚度校核。3）齿轮选用：设计中所用的所有齿轮都要经过强度校核。4）键及花键：设计中所用的所有较重要的键及花键都要经过强度校核。5）销与螺钉：设计中所用的所有较重要的销与螺钉都要经过强度校核。（4）零件图的绘制与三维模型建立；（5）绘制装配图及运动仿真。3、提交的成果：（1）毕业设计（论文）正文；（2）各零件的二维图，各零件的三维模型及运动仿真。（3）至少一篇引用的外文文献及其译文；（4）附不少于 10 篇主要参考文献的题录及摘要。指导教师（签字） 教研室主任（签字） 批准日期 2011/12/12接受任务书日期 2 0 1 2 / 1 / 5 完 成
4、 日 期接受任务书学生（签字）安徽工程大学机电学院毕业设计（论文）I三自由度液压传动型工业运输机器人三自由度液压传动型工业运输机器人摘摘 要要本文主要介绍了三自由度液压传动型工业运输机器人的设计。三自由度液压 传动型工业运输机器人是利用发动机动力驱动液压举升机构，将货箱从一个位 置运输到另一指定的位置，并利用双作用液压缸使其复位。因此，液压升举机 构是三自由度液压传动型工业运输机器人的重要工作系统之一，其结构形式， 性能好坏直接影响其使用性能和安全性能。本论文首先对三自由度液压传动型工业运输机器人进行了说明，同时根据设 计需要对液压系统进行了简要的阐述，并设计液压举升机构及液压系统。液压 缸是
5、一种配置灵活、设计制造比较容易而应用广泛的液压执行元件。尽管液压 缸有系列化标准的产品和专用系列产品，但由于用户对液压机械的功能要求千 差万别，因而非标准液压元件的设计是不可避免的本次毕业设计的主要内容集 中于三自由度液压传动型工业运输机器人液压缸及液压系统的设计，并介绍了 液压设计的前期准备工作：设计的依据、设计的一般原则和设计步骤。关键词关键词：三自由度液压传动，液压缸设计，液压系统设计，AutoCAD，Pro/Engineer液压传动型工业机器人IIThree degrees of freedom hydraulic drive industrial transport robotsAb
6、stractThis paper introduces the design of three degree of freedom hydraulic drive industrial transport robots. Three degrees of freedom hydraulic drive industrial transport robots is the use of engine power driven hydraulic lifting mechanism, the transport of containers from one location to another
7、designated location, and use double-acting hydraulic cylinder so that it reset. Therefore, the hydraulic lifting body is one of the important work of the three degrees of freedom hydraulic drive industrial transport robots, its structure, performance directly affects its use and safety performance.T
8、his paper first describes the three degrees of freedom hydraulic drive industrial transport robots, hydraulic system according to the design brief and design of the hydraulic lifting mechanism and the hydraulic system. The hydraulic cylinder is a flexible configuration, design and manufacturing is r
9、elatively easy to apply a wide range of hydraulic actuators. Although the hydraulic cylinder series standard products and special series, but because the function of the hydraulic machinery requirements vary widely, and thus the design of non-standard hydraulic components is inevitable the main cont
10、ent of the graduation project focused on the three-DOF hydraulic drive industrial transport robots hydraulic cylinders and hydraulic system design and hydraulic design of the preparatory work: the basis of the design, general design principles and design steps.Keywords: Three degrees of freedom hydr
11、aulic drive, hydraulic cylinder design, hydraulic system design, AutoCAD, Pro / Engineer安徽工程大学机电学院毕业设计（论文）III目目 录录绪 论2第 1 章 液压系统设计51.1 研究方案的确定.51.2 液压概述.61.2.1 液压技术的发展61.2.2 液压传动61.3 液压传动型工业机器人液压系统概述.71.3.1 液压缸概述71.3.2 液压系统原理图81.3.3 液压基本回路选择.81.4 液压传动型工业机器人液压系统设计.111.4.1 液压传动型工业机器人的液压系统原理图111.4.2 系统
12、工作循环分析121.4.3 液压系统中几种低压回路的作用13第 2 章 液压缸结构设计142.1 液压缸结构设计的依据、原则和步骤142.1.1 设计的依据142.1.2 设计的一般原则142.1.3 设计的一般步骤152.2 液压缸一结构设计计算162.2.1 负载与运动分析和计算172.2.2 选定工作压力182.2.3 绘制液压执行元件工况图19液压传动型工业机器人IV2.2.4 确定液压缸内径 D192.2.5 活塞杆直径 d 的计算202.2.6 缸筒壁厚的计算202.2.7 缸筒长度 L 的计算 .212.2.8 最小导向长度 H 的计算.212.2.9 一般导向套滑动面的长度 A
13、 的确定：.222.2.10 活塞宽度 B 的确定.222.2.11 其他长度 C 的确定.222.2.12 活塞的密封长度 M 的确定222.2.13 缸筒底部厚度的确定222.2.15 液压缸流量的确定232.2.16 活塞杆强度的校核。232.2.18 缸筒底部厚度的校核232.3 液压缸二结构设计计算.232.3.1 负载与运动分析和计算232.3.2 选定工作压力252.3.3 绘制液压执行元件工况图252.3.4 确定液压缸内径 D252.3.5 活塞杆直径 d 的计算262.3.6 缸筒壁厚及缸筒外径的计算 272D2.3.7 缸筒长度 L 的计算 .272.3.8 最小导向长度
14、 H 的计算.282.3.9 一般导向套滑动面的长度 A 的确定：.292.3.10 活塞宽度 B 的确定.29安徽工程大学机电学院毕业设计（论文）V2.3.11 其他长度 C 的确定.302.3.12 活塞的密封长度 M 的确定302.3.13 缸筒底部厚度的确定302.3.14 缸的有效面积的计算302.3.15 液压缸流量的确定302.3.16 缸筒法兰厚度 h.302.3.17 油口直径.300d2.3.18 中隔套长度.31cL2.3.19 活塞杆强度的校核。312.3.20 缸筒底部厚度的校核312.4 液压缸三结构设计计算312.4.1 负载与运动分析和计算312.4.2 选定工
15、作压力332.4.3 绘制液压执行元件工况图332.4.4 确定液压缸内径 D342.4.5 活塞杆直径 d 的计算342.4.6 缸筒壁厚及缸筒外径的计算 342D2.4.7 缸筒长度 L 的计算 .352.4.8 最小导向长度 H 的计算.352.4.9 一般导向套滑动面的长度 A 的确定：.352.4.10 活塞宽度 B 的确定.362.4.11 其他长度 C 的确定.362.1.12 活塞的密封长度 M 的确定36液压传动型工业机器人VI2.4.13 缸筒底部厚度的确定362.4.14 缸的有效面积的计算372.4.15 液压缸流量的确定372.4.16 缸筒法兰厚度 h.372.4.
16、17 油口直径.370d2.4.18 中隔套长度.37cL2.4.19 活塞杆强度的校核。372.4.20 缸筒底部厚度的校核382.4.21 液压缸进、出油口尺寸的确定38第 3 章 液压辅助元件的设计393.1 液压缸的密封设计.393.1.1 静密封的设计393.1.2 动密封的设计393.2 支承导向的设计.393.2.1 导向环的设计403.2.2 导轨的设计403.3 防尘圈的设计.413.4 活塞杆导向套的设计.413.5 缓冲装置.423.6 液压泵的选择.423.6.1 确定液压泵的最高工作压力42pp3.6.2 确定液压泵的流量433.6.3 确定额定压力及流量44安徽工程大学机
