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1、手臂 - 手臂 - RX160 系列系列使用手册使用手册D28075410A 08/12/2009说明书原本的翻译版RX160 Stubli 2009 Stubli 2009 D28075410ARX1602 / 120RX160 Stubli 2009 D28075410A3 / 120目录目录1 - 引言引言 91.1.前言前言 111.1.1.手册编写目的. 111.1.2.有关警告、注意事项以及资料的特别信息 111.2.机器人工作人员的定义机器人工作人员的定义. 121.3.相关的安全标准相关的安全标准 131.4.与工作环境有关的安全条例与工作环境有关的安全条例 151.4.1.关
2、于机器人工作单元的安全分析 151.4.2.有关机器人工作区域的规定 . 151.5.有关工作人员保护的安全条例有关工作人员保护的安全条例 161.5.1.机械及电气危险 . 161.5.2.机器人的安全装置 171.5.3.设备保护的安全条例 182 - 说明说明 212.1.铭牌铭牌 232.2.概述概述 252.3.RX160 系列机器人的名称系列机器人的名称 302.4.总体特性总体特性 312.4.1.尺寸 . 312.4.2.工作环境 312.4.3.重量 . 312.5.性能性能 332.5.1.幅度，速度和分辨率 352.6.负载能力 负载能力 机械接口机械接口 372.6.1
3、.负载能力 392.6.2.极限力矩 412.6.3.前臂额外负载的固定 412.6.4.附加负载图表. 432.7.用户回路用户回路 452.8.电气系统 不包括洁净室应用版本电气系统 不包括洁净室应用版本.482.8.1.气动回路 482.8.2.电气回路 49 Stubli 2009 D28075410ARX1604 / 120RX160 Stubli 2009 D28075410A5 / 1202.9.洁净室应用版本的电气系统洁净室应用版本的电气系统 522.9.1.气动回路 522.9.2.电气回路 522.10. 用于粉尘和液体喷溅环境的增压设备用于粉尘和液体喷溅环境的增压设备.
4、552.10.1. 目的 . 552.10.2. 安装 . 552.11. 关节刹车的释放关节刹车的释放 562.12. 安全须知安全须知 572.12.1. 潜在危险 572.12.2. 停止时间和角度 . 592.12.3. 机器人碰撞情况下产生的最大能量. 642.12.4. 手臂外部温度. 642.12.5. 加速和减速 642.13. 轴偏角限位器轴偏角限位器. 643 - 现场准备工作现场准备工作 653.1.工作场地工作场地 713.2.固定固定 714 - 储存，运输和安装储存，运输和安装 734.1.机械手臂的包装机械手臂的包装 754.2.包装箱的搬运包装箱的搬运. 754
5、.3.标准手臂的拆包和安装标准手臂的拆包和安装. 774.5.机械手臂的安装机械手臂的安装 814.5.1.手臂置地安装. 814.5.2.手臂置顶安装. 814.5.3.置地安装的地面要求 824.5.4.角幅度的修改. 854.6.对于置顶安装版本的机械手，安装补偿弹簧对于置顶安装版本的机械手，安装补偿弹簧 875 - 各种类型手臂的内部差异各种类型手臂的内部差异 895.1.此章的目的此章的目的.915.2.关节关节 1 和和 2 . 915.3.关节关节 3 和和 4 . 93 Stubli 2009 D28075410ARX1606 / 120RX160 Stubli 2009 D2
6、8075410A7 / 1206 - 预防性维护预防性维护. 956.1.维护操作权限定义维护操作权限定义 976.2.保养周期保养周期 986.3.密封圈更换步骤密封圈更换步骤 996.3.1.取下密封圈 996.3.2.新密封圈的安装 . 996.4.HE2 和和 STERICLEAN 机械手的油漆修补方法机械手的油漆修补方法 996.5.油位检查油位检查 1016.5.1.置地安装的手臂 . 1016.5.2.置顶安装的手臂 . 1036.6.关节关节 1 的齿轮箱的齿轮箱 . 1056.7.关节关节 2 的齿轮箱的齿轮箱 . 1056.8.关节关节 3 的齿轮箱的齿轮箱 . 1076.
7、9.关节关节 4 的齿轮箱的齿轮箱 . 1076.10. 关节关节 5 和和 6 的齿轮箱的齿轮箱 1096.11. 马达间隙校准步骤马达间隙校准步骤 1116.11.1. 关节 1、 2、 3 和 4 1116.11.2. 关节 5 和 6. 1116.12. 给平衡装置偏心轮的轴承上油给平衡装置偏心轮的轴承上油 1137 - 建议使用的备件建议使用的备件 117 Stubli 2009 D28075410ARX1608 / 120RX160 Stubli 2009 D28075410A9 / 120章节 1 引言章节章节 1 引言引言 Stubli 2009 D28075410ARX160
8、10 / 120RX160 Stubli 2009 D28075410A11 / 120章节 1 引言1.1.前言前言本手册中所包含的一切资料均属史陶比尔 (STUBLI) 所有。未经本公司书面许可，不得部分或全部复制。 本说明书中所提及的产品技术规格可以不预先通知而进行修改。 尽管本手册中的信息已经过多次核实确认，以保 证其准确性，史陶比尔 （STUBLI）不能被视为图示、图纸和技术规格遗漏或错误的责任者。 如果您在机器人的使用和保养过程中，遇到本手册中没有提及的问题，或是您需要更多的信息，请联系史陶比尔 （STUBLI） “机器人部”的售后服务部门。 STUBLI, UNIMATION,
9、VAL是由是由 STUBLI INTERNATIONAL AG 注册的商标。 注册的商标。 1.1.1.手册编写目的本手册的目的是提供有关史陶比尔 (STUBLI) 机器人的安装，运行和维护的相关信息。 它为该设备操作人员提供 帮助，但仅供参考。 当然，为了完全理解这本史陶比尔 (STUBLI) 机器人使用说明手册，对于用户来说，参加史 陶比尔 (STUBLI) 所提供的机器人培训课程是很有必要的。图片用来方便对文字的理解，这些图片没有任何契约规定。1.1.2.有关警告、注意事项以及资料的特别信息在本手册中，存在两种形式的警告及注意事项。 插页中的内容告诉操作人员，在实施某种操作时可能有的潜在
10、危 险。 插页如下 （按重要性递减次序排列） ： 危险信息警告信息危险： 此提示用于引起操作人员注意，告知若没有按照规定操作的话可能会导致重大人身伤 害。 该指示一般表明潜在的危险、 可能导致的结果以及为消除危险应采取的措施。 为了 保护操作人员人身安全，必须遵守此指示。 注意： 此指示用于提醒有关人员注意，如不遵守所给出的措施，会造成机械损坏的危险。 为了保证设 备的安全可靠及性能，必须遵守此指示。 危险信息警告信息危险： 此提示用于引起操作人员注意，告知若没有按照规定操作的话可能会导致重大人身伤 害。 该指示一般表明潜在的危险、 可能导致的结果以及为消除危险应采取的措施。 为了 保护操作人
11、员人身安全，必须遵守此指示。 注意： 此指示用于提醒有关人员注意，如不遵守所给出的措施，会造成机械损坏的危险。 为了保证设 备的安全可靠及性能，必须遵守此指示。 Stubli 2009 D28075410ARX16012 / 120备注备注 “备注”类型的章节强调特别重要的信息，有助于读者理解手册中的描述和操作过程。备注：备注： 提供补充信息，突出强调重要点或重要的操作步骤。 该信息应该默记于心，以方便实施以及保证 文中所描述的操作顺利进行。1.2.机器人工作人员的定义机器人工作人员的定义人员人员： 指所有可能接近史陶比尔 （STUBLI）机器人的个体。 职员职员： 指专门聘用并经过培训从事安
12、装、使用以及维护史陶比尔 （STUBLI）机器人的人员。 用户用户： 指使用史陶比尔 （STUBLI）机器人的人员以及相关公司。 操作员操作员： 指启动、停止以及控制机器人运行的人员。 RX160 Stubli 2009 D28075410A13 / 120章节 1 引言1.3.相关的安全标准相关的安全标准机器人是集成于一个机器人工作单元中的一个构件。用户必须确保从事编程、操作、维护或修理机器人或自动化设备的人员得到适当的培训，而且拥有一定的技能来安 全地完成这些任务。 适用标准适用标准 机器人安装必须遵循的标准。 机器人随附 合并与一致性声明 ，如下所示。危险： 机器人是一种快速运动的机器。
13、 这些运动可能会是危险的。 因此必须遵守使用机器人时的安 全规定，并告知操作者可能会遭受的危险。 危险： 机器人是一种快速运动的机器。 这些运动可能会是危险的。 因此必须遵守使用机器人时的安 全规定，并告知操作者可能会遭受的危险。 Declaration of Incorporation in accordance with Directive 2006/42/EC, annex II B (Machine Directive) and of ConformityThe manufacturer:STUBLI FAVERGES Address: Place Robert Stubli, 742
14、10 FAVERGES, France Hereby declares that: (Industrial robot or Industrial robot arm or Industrial robot controller)of the STUBLI make, serial number ,?Is a partly completed machinery designed to be incorporated in a machine or to be assembled with other machines, in accordance with the specification
15、s set out in the documentation, to constitute a machine covered by the “ Machines” Directive 2006/42/EC whose essential requirements have deliberately been met within the limits of the contents of the delivery: Chapter 1.1 except paragraphs 1.1.4, 1.1.7, 1.1.8 Chapter 1.2 Chapter 1.3 except paragraphs 1.3.5, 1.3.6, 1.3.7, 1.3.8 Chapter 1.5 except 1.5.12, 1.5.14, 1.5.15, 1.5.16 Chapter 1.6 except 1.6.5 Chapter 1.7 except 1.7.1.2, 1.7.3. Deliberate compliance with these essential requirements at the level of the partly completed machinery does not imply that the corresponding requirements at th
