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1、2018/9/17,机器人控制技术基础,要求,1. 安装Keil C 2. 建立工程文件，实现多个LED灯以不同频率闪光。可以用不同键控制。 3.阅读51相关书籍，搞清定时器作用，了解中断概念。 4. 什么是ROM、RAM、寄存器、特殊功能寄存器，R0-R7(分区),2018/9/17,机器人控制技术基础,对实验理解,ORG 0000H ;CPU 上电复位后,从此执行 LJMP MAIN ;跳转到 MAIN 主程序 ORG 0100H ;主程序开始,避开中断入口区地址 MAIN: CLR P1.7 ; 数码管控制三极管导通CLR P1.6 ;蜂鸣器电源供应三极管MOV P2,#0FFH ;把
2、P2 口置一,熄灭 8 个发光二极管,2018/9/17,机器人控制技术基础,C语言如何写,sbit SMG = P17; SMG=P12;(老板) sbit FMQ = P16; FMQ = P13 ;(老板) SMG = 0; /数码管控制三极管导通FMQ = 0; /蜂鸣器电源供应三极管P2 = 0xFF ;/把 P2 口置一,熄灭 8 个发光二极管 P1_0,P1_7,P2_0等等,2018/9/17,机器人控制技术基础,; 延时子程序，改变 i, j的值，可以改变延时的时间，从而改变 LED 的闪烁速度速度 void dey(unsigned char j) unsigned cha
3、r i;for(;j0;j-) for(i = 124; i0; i-); 延时时间,C语言如何写,2018/9/17,机器人控制技术基础,单片机的工作过程,取指过程,例: MOV A,#09H 74H 09H ;把09H送到累加器A中,执行过程,PC=,0000H,0 1 1 1 0 1 0 0,0 0 0 0 1 0 0 1,(PC),(PC),0001H,0002H,0000H,外部控制总线CB,取指过程,(PC),执行过程,你知道PC的作用吗？,2018/9/17,机器人控制技术基础,指令,机器码 0011010，0011111指令助记符 MOV A,R0汇编语言、宏汇编（伪指令）,2
4、018/9/17,机器人控制技术基础,#include void delay(); main() P0 = 0xFF;P3_7 = 0;P2_7 =0;while(1)P0_0 =0;delay();P0_0 = 1;delay(); void delay() unsigned char i = 0,j = 0;dodowhile(-j);while(-i); ,我就喜欢用C，汇编多不好理解呀,2018/9/17,机器人控制技术基础,看原理图 知道有多少东西可用，关联因素 目标设计 要做什么，如何做，就不用提Why? 选择编程环境，编程如果是项目 明确目标 选择CPU芯片及相关芯片。预判够用否
5、 开发资料 要读一手资料！,2018/9/17,机器人控制技术基础,计算机是如何存放数值电平高（1）和低，开关的通与关，灯的亮与灭电流的有与无，电机的转与静止寄存器存放 RAM、ROM、EEPROM、硬盘 寄存器,6 8051单片机的存储空间,2018/9/17,机器人控制技术基础,先复习一下51单片机信号引脚简介,P3口线的第二功能,VCC,VSS,XTAL2 XTAL1,RST,P0. 0 P0.1 P0.2 P0.3 P0.4 P0.5 P0.6 P0.7,P1. 0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7,P2.7 P2.6 P2.5 P2.4 P2.3
6、P2.2 P2.1 P2. 0,ALE,P3. 0 P3.1 P3.2 P3.3 P3.4 P3.5 P3.6 P3.7,2、振荡电路：XTAL1、XTAL2,3、复位引脚：RST,4、并行口：P0、P1、P2、P3,7、ALE：地址锁存控制信号,1、电源线：VCC(+5V)、VSS(地),2018/9/17,机器人控制技术基础,6.1 51单片机的存储空间（家底）,中央处理器CPU：8位，运算和控制功能 内部RAM：共256个RAM单元，用户使用前128个单元，用于存放可读写数据，后128个单元被专用寄存器(SFR)。52系列还多128，共256字节RAM 内部ROM：4KB/8K，用于存放
7、程序、原始数据和表格。 定时/计数器：两/三个16位的定时/计数器，实现定时或计数功能。 并行I/O口：4个8位的I/O口P0、P1、P2、P3。 串行口：一/二个全双工串行口。 中断控制系统：5/6个中断源（外中断2个，定时/计数中断2/3 个，串行中断1个） 时钟电路：可产生时钟脉冲序列，允许晶振频率最高24MHZ,2018/9/17,机器人控制技术基础,(1)程序存储器,程序存储器,内部,外部,(PC),程序存储器资源分布,中断入口地址,2018/9/17,机器人控制技术基础,内部,外部,(2)数据存储器,数据存储器,RAM,专用 寄存器,内部RAM存储器,工作寄存器区选择位RS0、RS
8、1,2018/9/17,机器人控制技术基础,高128个单元,离散分布有21个特殊功能寄存器SFR。, 11个可以进行位寻址。,特别提示：对SFR只能使用直接寻址方式，书写时可使用寄存器符号，也可用寄存器单元地址。,2018/9/17,机器人控制技术基础,6.2、8051存储单元,6.2.1 C51存储类型与MCS-51存储空间的对应,带存储类型的变量的定义的一般格式为存储种类 数据类型 存储器类型 变量名表,带存储类型的变量定义举例： char data var1； bit bdata flags； float idata x,y,z； unsigned int pdata var2； uns
9、igned char xdata vector34；,2018/9/17,机器人控制技术基础,6.2、8051存储单元,6.2.1 C51存储类型与MCS-51存储空间的对应,2018/9/17,机器人控制技术基础,6.2、8051存储单元,6.2.1 C51存储类型与MCS-51存储空间的对应,1.CODE区： 代码段，用来存放可执行代码。16位寻址空间可以达到64KB。 2.DATA区： 数据段，低128内部RAM。区指令用一个或两个指令周期来访问数据段。 3.BDATA区： 存储类型标识符指内部可位寻址的16字节存储区20H到2FH 可以在本区域定义可位寻址的数据类型,2018/9/17
10、,机器人控制技术基础,6.2、8051存储单元,6.2.1 C51存储类型与MCS-51存储空间的对应,4.IDATA区： 8052单片机内部高128byte内容RAM. 5.XDATA区： 外部数据区，和code区相同采用16位地址寻址64KB。 6.PDATA区： PDATA是指外部RAM在0-255的变量类型，和xdata有点类似，但又比xdata有优势：操作时只使用一个字节来保存指针位置，比xdata代码少，RAM的占用也少一个。,2018/9/17,机器人控制技术基础,6.2、8051存储单元,6.2.1 C51存储类型与MCS-51存储空间的对应,2018/9/17,机器人控制技术
11、基础,6.3、存储模式说明,2018/9/17,机器人控制技术基础,6.4、特殊功能寄存器(SFR),MCS-51单片机中特殊功能寄存器(SFR) 分散在片内RAM区的高128字节中，地址范围为80H0FFH。SFR中有11个寄存器具有位寻址能力，它们的字节地址都能被8整除，即字节地址是以8或0为尾数的。为了能直接访问这些SFR，Keil C51提供了一种自主形式的定义方法，这种定义方法与标准C语言不兼容，只适用于对MCS-51系列单片机进行C语言编程。特殊功能寄存器C51定义的一般语法格式如下： sfr sfr_name = int constant；或 sfr (sfr_name, con
12、stant),2018/9/17,机器人控制技术基础,6.4、特殊功能寄存器(SFR),“sfr“是定义语句的关键字，其后必须跟一个MSC-51单片机真实存在的特殊功能寄存器名，“=“后面必须是一个整型常数，不允许带有运算符的表达式，是特殊功能寄存器“sfr-name“的字节地址，这个常数值的范围必须在SFR地址范围内，位于0x800xFF。 例如： sfr SCON=0x98； /* 串口控制寄存器地址98H */ sfr TMOD=0x89； /* 定时器/计数器方式控制寄存器地址89H */,2018/9/17,机器人控制技术基础,6.4、特殊功能寄存器(SFR),MCS-51系列单片机
13、的特殊功能寄存器的数量与类型不尽相同，因此建议将所有特殊的“sfr“定义放入一个头文件中，该文件应包括MCS-51单片机系列机型中的SFR定义。C51编译器的“reg51.h“头文件就是这样一个文件。在新的MCS-51系列产品中，SFR在功能上经常组合为16位值，当SFR的高字节地址直接位于低字节之后时，对16位SFR的值可以直接进行访问。例如52子系列的定时器/计数器2就是这种情况。为了有效地访问这类SFR，可使用关键字“sfr16“来定义，其定义语句的语法格式与8位SFR相同，只是“=“后面的地址必须用16位SFR的低字节地址，即低字节地址作为“sfr16“的定义地址。,2018/9/17
14、,机器人控制技术基础,6.4、特殊功能寄存器(SFR),例如：sfr16 T2 = 0xCC /*定时器/计数器2：T2低8位地址为0CCH，T2高8位地址为0CDH*/这种定义适用于所有新的16位SFR，但不能用于定时器/计数器0和1。对于位寻址的SFR中的位，C51的扩充功能支持特殊位的定义，像SFR一样不与标准C兼容，使用“sbit“来定义位寻址单元。,2018/9/17,机器人控制技术基础,6.5、可位寻址目标,第一种格式： sbit bit-name = sfr-nameint constant；“sbit“是定义语句的关键字，后跟一个寻址位符号名(该位符号名必须是MCS-51单片机
15、中规定的位名称)，“=“后的“sfr-name“必须是已定义过的SFR的名字，“后的整常数是寻址位在特殊功能寄存器“sfr-name“中的位号，必须是07范围中的数。例如：sfr PSW=0xD0 ； /* 定义PSW寄存器地址为D0H */sbit OV=PSW2 ； /* 定义OV位为PSW.2，地址为D2H */sbit CY=PSW7 ； /* 定义CY位为PSW.7，地址为D7H */,2018/9/17,机器人控制技术基础,6.2.2可位寻址目标,6.5、可位寻址目标,第二种格式：sbit bit-name = int constantint constant；“=“后的int c
16、onstant为寻址地址位所在的特殊功能寄存器的字节地址，“符号后的int constant为寻址位在特殊功能寄存器中的位号。例如：sbit OV=0XD02 ； /* 定义OV位地址是D0H字节 中的第2位 */sbit CY=0XD07 ； /* 定义CY位地址是D0H字节中 的第7位 */,2018/9/17,机器人控制技术基础,1.累加器ACC 通常用A 表示，它是一个什么东西呢？我们知道单片机在做运算时它的中间结果需要放在某个地方，这个地方就是累加器，它的名字很特殊，功能也很特殊，几乎所有的运算类指令都离不开它。 2.寄存器B（辅助）B 寄存器在做乘法时用来存放一个乘数，在做除法时用来存放一个除数，不做乘除法时随你怎么用。,6.6几个常用的特殊功能寄存器,2018/9/17,机器人控制技术基础,
