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1、1,E-MOTION,PMAC多轴运动控制卡（高级培训）,2,PMAC 卡主体结构,串行通讯接口,RS-232and / orRS-422,I/O 接口 电路,PMAC(1)-stylePMAC2-style,CPU,Non-Turbo: DSP5600x(16-bit addressing)Turbo: DSP5630x(24-bit addressing),总线通讯接口,ISA / VME / PCIPC104/STDUSBETHERNET(Optional DPRAM),MACRO 光缆接口,PMAC2 UltraliteACC-42PACC-5E (UMAC),伺服接口电路,PMAC(
2、1)-style ICsPMAC2-style ICsPMAC(1)-style connectorsPMAC2-style connectorsMini / Lite / (full),3,机器接口 2,光隔I/O,机器接口 1,扩展,编码器接收,光隔 16-bit DACs,标志信号隔离,SRAM 128 k x 24 Active Memory,CPU 24-Bit 20/40/60/80 MHz DSP 56002,Watchdog 定时器,“DSPGATE” 4-Channel 伺服电路,光隔 16-bit DACs,BusComm.Interface,ADC Port,Bus 总线
3、接口,Standard CPU only,Option 16,标志信号隔离,“DSPGATE” 4-Channel 伺服电路,ADC Port,编码器接收,Option 4A, 5A, 5B, 5C,Option 2,Standard CPU only,Option 1,FLASH 512k x 8 Firmware & User Backup,DPRAM 8 k x 16 Interface,EPROM 128 k x 8 固件,扩充 SRAM 16 k x 24 参数存储,EAROM 2 k x 8 Setup Storage,显示端口,面板端口,多路复用口,I/O 控制 ICs,比较端口
4、,PMAC1 结构框图,4,PMAC上的通道,电机,轴,“Channels” “通道”为 硬件定义 由放大器,编码器,信号接口组成“Motors” “电机”为 软件定义非Turbo CPUs PMAC支持8个电机Turbo CPUs PMAC支持32个电机“Axes”“轴”：为 软件定义在运动程序中有效，每个坐标系最 多可到 9个轴,5,Non-Turbo PMAC/PMAC2 CPU 版本,* 已经停产,6,PMAC参数存储器设定,固板软件 的缺省值,1. I 变量 设定 2. 转换表设定 3. VME/DPRAM 地址设定,PMAC 主机,读,写,EEPROM or Flash不被激活的寄
5、存器,RAM, DSP, ASICs上的激活的寄存器,工作寄存器,PMAC复位方式 1. 重新上电 2. INIT/信号低/高 3. $ 指令,参数初始化 1、E51 On: PMAC1 2、E3 On: PMAC2 3、 $*指令,SAVE指令,正常复位,复位、初始化,7,PMAC 程序和缓冲区存储,RAM中激活的缓存,带后备电池 主存储器 PMAC1,Programs 和buffers 自动被电池存储,PMAC 主机,读,写,RAM中激活的缓存,Flash主存储器 PMAC1.5, PMAC2,Programs and buffers必须用SAVE指令进行存储到FLASH中,PMAC 主机
6、,读,写,Flash 缓存,SAVE,Reset,8,PMAC(1) 系列板卡,板卡型号,通道数,总线,串口,插槽,PMAC-PC* PMAC-Lite Mini-PMAC PMAC-VME*PMAC-PCI*,4/8 4 2+ 4/8 4/8,ISA ISA ISA VME PCI,RS422 RS232/ 422 RS232 RS422 RS232 422,1.5 1 0.7 2 1.5,DPRAM,Off-Board On-Board On-Board On-Board On-Board,注释,No JPAN, Interrupts,* Available with Turbo CPU,
7、9,PMAC2 结构框图,FLASH,512Kx8,FIRMWARE &,USER BACKUP,SRAM,128Kx24,ACTIVE,MEMORY,8/16,12-BIT,ADCs,DPRAM,8Kx16,INTERFACE,CPU,24-BIT,40/60/80 MHz,DSP56002,EXTRA SRAM,16Kx24,PARAMETER,STORAGE,BUS,COMMUNICATIONS,INTERFACE,WATCHDOG,TIMER,BUS PORT,扩展口,模拟量,多路复用端口,I/O 缓存,Option 12/12A,Option 16,Data & Address Bu
8、sses,Option 2,Option 1,I/O,I/O 缓存,MACRO光缆口,串行口,显示端口,I/O 缓存,手轮接口,I/O 缓存,比较输出口,DRIVERS,I/O,ASIC,INPUT/,OUTPUT,BUFFERS,INPUT/,OUTPUT,BUFFERS,4-Channel,SERVO,ASIC,4-Channel,SERVO,ASIC,SERIAL,COMMUNICATIONS,INTERFACE,MACHINE PORT 4,MACHINE PORT 2,MACHINE PORT 3,MACHINE PORT 1,DSP GATE 2,DSP GATE1,DSP GAT
9、E1,DSP GATE1,10,PMAC2 板卡,板卡型号,通道数*,总线,串口,插槽,* 所有型号均有2路附加通道 * RS422 with Option 9L * Available with Turbo CPU,PMAC2-PC* PMAC2-Lite Mini-PMAC2 PMAC2-PCI* PMAC2-VME* PMAC2-PC Ultralite* PMAC2-VME Ultralite,4/8 4 2 4/8 4/8 0 0,ISA ISA ISA PCI VME ISA VME,RS232* RS232/422 RS232 RS232/422 RS232/422 RS232*
10、 RS232/422,1.5 1 0.7 1.5 2 1 1,MACRO,Off-Board Off-Board Off-Board Off-Board Off-Board On-Board On-Board,11,标准 PMAC,RAM,ROM,FLASH,CPU,PWM,DAC,ENC COUNTERS,直接 PWM输出DIG. 电路,+/- 10 V.DAC 模拟量输出,A/B正交编码器反馈,机器I/0,PMAC ( MACRO ),PMAC2 Ultralite,RAM,ROM,FLASH,CPU,MACRO,TAXI,TAXI,ENC,PWM,DAC,I/O,ENCODER A/B
11、QUAD,PWM,+/- 10 V.,96 I/O,基板 + 2 背板,NO RAM OR FLASH,TAXI,TAXI,MACRO,CPU,MACRO STATIONS,MACRO STATION,PMAC2 Ultralite 板卡 !1) 板卡接口只有 MACRO & I/O 接口2) 保留了 PMAC2 的基板功能，用MACRO STATION控制8轴。 3) PC & VME 格式4) TURBO 版本的 PMAC ULTRALITE 能控制 32 轴,RJ45,RJ45,Optical,Optical,JEXP,12,Delta Tau 3U 矩阵结构,MACRO,Turbo,堆
12、栈式,箱体式,MACRO Stack,Turbo Stack,UMAC Turbo,UMAC MACRO,13,PMAC vs. Turbo PMAC,功能 PMAC Turbo PMAC 最大控制轴数 8 32 最大伺服通道接口数 16 (8 off-board) 40 (32 off-board) 最大 MACRO 光缆通讯接口数 16 64 (Turbo Ultralite) 最大坐标系数 8 16 CPU 频率 (MHz) 20, 40, 60, 80 80, 100, 160 CPU 时钟周期（uS) 0.5 0.75 有效 CPU 频率 (MHz) 20, 40, 60, 80 1
13、20, 150, 240 I,P,Q & M-变量数 1024 each 8192 each 直接数组调用 e.g. P(P1)=2? No Yes用户 PID 扩展伺服算法功能? No Yes,14,PMAC vs. Turbo PMAC (cont.),功能 PMAC Turbo PMAC 固件存储器容量 32k x 24 64k x 24 编译 PLC存储器容量 15k x 24 48k x 24, 432k x 24 用户缓冲存储器容量 34k x 48 26k x 48, 212k x 48 DPRAM 容量 8k x 16 8k x 16, 32k x 16 追加后备电池存储器容量 7k x 48 16k x 48, 64k x 48 Lookahead 功能? 选项 标准配置 串行口数量 1 2 (2nd optional) 同时多端口通讯? No Yes 最大同时数据采集源 24 48 最大转换表行数 32 192 单运动最大同时分配M变量 3 63 (1 个坐标系.) 反向运动学功能? No Yes 快速运动中改变目的位置功能? No Yes,
