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1、,工业机器人实训室建设资料,三菱工业机器人概述报告人：孟庆波资料整理：时间：2013年7月15日,,主要内容,机器人程序存储器,1,,1 程序存储器,在机器人程序处理领域，分为储存、编辑、执行种：,,1 程序存储器,(1)程序储存领域为储存程序的领域。标准可以储存合计940K位的程序。(2)程序编辑领域在程序的编辑、单步执行动作确认时使用的领域。程序编辑领域为179K位，相当于1个程序的最大值。(3)程序执行领域程序执行领域为使程序自动运行时使用的领域。程序执行领域为400K位。依据使用者基本程序、多任务、XR、CP指令，在同时执行领域承载的程序合计容量，必须为400K位以下。,,MELFA-
2、BASIC的格式及构成等的相关文法,(1) 程序名:使用12个文字以内。操作面板的显示最多到个文字，故建议程序名在 文字以内； (2)指令:步号 ：决定程序的执行顺序的号码。以号码的上升顺序执行。指令 ：指定机器人的动作及作业的指令。数据 ：每个指令所需的变量及数值等的数据。附随句 ：根据需要附加对应机器人的作业时指定。,,MELFA-BASIC的格式及构成等的相关文法,(3) 变量:程序可以用下列所示种类的变量。,,MELFA-BASIC的格式及构成等的相关文法,使用者变量:程序可以用下列所示种类的变量。 (a)位置型变量:记忆机器人的直交坐标。变量名用“P“开始。例） Mov P 1 ：往
3、以变量名P 1记忆住的位置移动。(b)关节型变量:记忆机器人的关节角度。变量名用“J“开始。例） Mov J1 ：往以变量名J1记忆住的位置移动。(c)数値型变量记忆数值(整数、实数等)。变量名用“M“开始。例） M 1 = 1： 变量名M 1代入值1 。(d)文字型变量记忆字符串。在变量名的最后加上“ $ “ 。例） C 1 $ = “ E R R O R “ ：在变量名C 1 $代入称为“ E R R O R “的字符串。,,2 程序的构成要素,（1）文：文是构成程序的最小单位，由指令和那个所给予的数据所构成。例） Mov P指令 数据指令（2）附随文：只限定在移动指令，依据附随句，可以串
4、连指令。依据此点，可以执行和移动指令并列的部份指令。 例） Mov P Wth M_Out（17） 指令 附随句 指令,,2 程序的构成要素,（3）行：行是由行号码和个指令所构成的。但是，使用附随句的情况下，指令会变成个。一行的长度最多个文字。（不包含行末文字。） （4）行号码：行号码从开始到为止的整数。在MELFA-BASIC ，无法指定GoTo、GoSub等的跳转步号（行号码）。请使用卷标取代行号码。（5）标签卷标：是作为分支端的记号，可以独自附上的名称。卷标在行号码的后面，在加上英文大写、小写、数字构成，但是开头必须要用英文字，且以16个文字以内记述。,,2 程序的构成要素,建议使用2个
5、文字以上，容易判断的标签名。标签名会直接照输入时大写、小写文字登录。但是，大写、小写并无区别。例）10 GoTo 100 ,,2 程序的构成要素,（6）可以在程序内使用的文字种类：可以在程序内使用的文字如下所示。但是，在程序名、变量名及标签名的使用上有限制。可使用的文字为、无法使用的文字为、有限制使用文字则以表示。,,2 程序的构成要素,（7）有特别意义的文字：(a)大写、小写的区别: 没有分别，将以往登录的变量名、标签名统一后接受。(b)下划线（）: 在识别符号(变量的名称)的第2个文字加上（下划线）的话，变量会在程序间变成有效，作为全局变量识别。例)、(c)撇号（）: 将撇号以后的文字视为
6、注释（指令）。例） ；会为成注释。(d)星号（）: 附在变成分支处的标签名前头。例）(f)逗号（，）: 作为指令的参数(自变量)及添加字的区分。例）（， ，）(g)句号（）:从小数点、位置变量、关节变量等的复数数据，只取得成份数据情况下使用。例） ；只将位置变量的坐标代入数值变量。(h) 空白:包含在字符串常数及注释文的东西会被视为有文字意义。在行号码及指令的后面，数据的划分等为必要。,,2 程序的构成要素,（8）数据类型：数据的可分为数值、位置、关节、字符串等4种数值型分为实数型和整数型。在各数据型有变量、常数。例）数值型 M1数值变量、1数值常数(整数)、1.5数值常数(实数)位置型 P1
7、位置变量、（0,0,0,0,0,0)(0,0)位置常数关节型 J1关节变量、(0,0,0,0,0,0) 关节常数字符串型 字符串变量、”字符串常数,,2 程序的构成要素,（9）常数:分为6种：数值常数、字符串常数、位置常数、关节常数、角度值。,,2 程序的构成要素,（10）数值常数数值常数的结构如下所示。(a) 进制例）、1.7、-10.5、+1.2E+5（指数记载）有效范围 -1.7976931348623157e+3081.7976931348623157e+308(b)进制例） 、有效范围&H0000&HFFFF (c)进制例）、有效范围&B0000000000000000 &B1111
8、111111111111 (d)常数类型可以依照在常数文字附加的记号，指定常数类型。例）10%（整数）、10000&（长精度整数）、1.0005!（单精度实数）、10.000000003#（双精度实数）,,2 程序的构成要素,（11）字符串常数字符串常数是指用（”）双引号记号圈起来的文字。字符串最多为240个文字例)“ABCDEFGHIJKLMN” “123“(12)位置常数位置常数的构造如下所示。,,2 程序的构成要素,例）P1=(300,100,400,180,0,180,0,0,0)(7,0) （，）（， ） 无行走轴数据的情况 （ ，）（，）轴的水平多关节机器人的情况,,2 程序的构成
9、要素,(a)坐标 姿势 附加轴资料的形式和意义【形式】 X, Y, Z, A, B, C , L1, L2 【意义】 X, Y, Z: 坐标数据。机器人尖端的位置放置在直交坐标（单位为mm）A, B, C: 姿势数据。表示姿势角度（单位为 deg）L1, L2 : 附加轴数据。附加轴、附加轴的坐标值（单位为 mm或 deg）,,2 程序的构成要素,构造标志数据的形式和意义 【形式】 FL1, FL2 【意义】 FL1: 姿势标志。表示在直交坐标的机器人手臂的姿势。,FL2: 多旋转数据。在直交坐标表示位置（）和姿势（），有相关各关节轴的旋转角度的情报。初始值范围从开始 至轴个位元表示共有8个轴
10、。每轴 （ 个 （-）有在计算机以进制显示画面及每轴的旋转数以进制显示画面。）,,2 程序的构成要素,,2 程序的构成要素,（13）关节常数:关节常数的构造如下所示。,,2 程序的构成要素,各轴数据的形式和意义【形式】 J1,J2,J3,J4,J5,J6,J7,J8 【意义】从J1到J6: 机器人各轴数据（单位为 mm 或 deg）J7,J8: 附加轴数据，可以省略（单位为 mm 或 deg，依参数的设定。）水平多关节机器人的轴为直动轴的情况下，单位并非角度，而是会变成mm 。,,2 程序的构成要素,（14）角度值:角度值非不是指“弧度”，而是在表现“ 度”时使用。记述为的话，会变成角度值，可
11、以在三角函数等的自变量等使用。例 )S (90D)- 表示为度正弦。（15）变量变量名的制作:文字最大为16。可以使用1个英文字的变量名,但是，是处于预约语文字状态（，等）只在1个程序内有效的区域性变量(Local Variable)在程序间间接有效的机器人(系统)状态变量、程序全局变量、使用者定义全局变量,,2 程序的构成要素,c,,2 程序的构成要素,（16）数值变量:数值变量为使用，的文字以外的文字开始的变量。在MELFA-BASIC里，大部份是以为开头做说 明。为mathematics（数字）的开头文字。例） ！ (a)在数值型后置符号，可以定义变量的类型。省略的情况下会变成单精度实数
12、型。,,2 程序的构成要素,(b)单精度双精度的执行时，值若超过的话，会发生报警。数据的范围,,2 程序的构成要素,（17）字符串变量:字符串变量以 “ ”（或“ ”）开始，最后要加上“”。以Def Char指令定义情况下，用“ ”（或“”）以外的文字开始，也可以加上变量名。例） ” ” ” ” (18) 位置变量:字符串变量以 “ P ”（或“p ”）开始的变量。以Def Pos指令定义的情况下，用“ P ”（或“p”）以外的文字开始，也可以加上变量名。可参照位置数据。在变量名的后面加上”和成份名”等。P1.X 、P1.Y 、P1.Z 、P1.A 、P1.B 、P1.C 、P1.L1 、P1.L2角度成份的的单位为（ ）。 在度的变换时，请使用函数。例） （ ） （单位 ）（ ） （单位 ） ,,2 程序的构成要素,（19）关节变量:关节变量以 “J ”（或“j”）开始的变量。以Def Jnt指令定义的情况下，用“J ”（或“j”）以外的文字开始，也可以加上变量名。可参照关节变量的成份数据。在变量名的后面加上”和成份名”J1 ”等。JDATA.J1、JDATA.J2、JDATA.J3、JDATA.J4、JDATA.J5、JDATA.J6、JDATA.J7、JDATA.J8成份数据的单位为（）。在度变换时，请使用函数。例）（，） （ ） （单位 ） （ ）(单位 ） ,
