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1、 概念位置增益幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数位置增益反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿CMR积分器位置增益MCMDVCMD柔性进给 变比PC串行PC分离型位置检测器位置增益 (伺服环增益) (PG)1825 设定单位: 0.01s根据机械系统的响应性能(跟踪性)进行设定-1概念位置增益幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数速度增益反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿伺服时间常数s = 1/ 位置增益标准设定值=5000伺服时间常数=1/50=0.02s 等价于约20ms的时间常数时间速度伺服时间常数移动指令输入电动机的指令概念速度增益幅频特性曲线TCMD波形速度增益参
2、数加减速参数速度增益反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿用位置控制输出的电动机速度指令（VCMD）控制伺服电动机 的速度半闭环/全闭环都是由电动机内置的脉冲编码器提取速度反馈 信息。积分器积分增益电流控制MPC+-TCMD概念速度增益幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数速度增益反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿补偿补偿增益在补偿回路中，有4种功能，其中：负载惯量比（LDINT): 决定整个速度环的增益设定值= 负载惯量/转子惯量 x 256改变负载惯量比时，内部使用的积分增益（K1）和比例增益（K2）可用下 面的比率进行调整。积分增益（K1）= PK1V x (1+ LDINT/2
3、56)比例增益（K2）= PK2V x (1+ LDINT/256)总结伺服调整步骤1.增益2021=100，2107=100，HRV滤波器=0，做一个10mm,F1000的圆，再做一个10mm,F4000的圆。保存。（注意进给 倍率100%） 2. 使用参数设定支援画面：一键设定设定伺服参数和一键设定高速高精度参 数；初始画面三个轴都设定完毕。 3. 导航器HRV滤波器调整，可以手动调整2021，2107.设定伺服增益和HRV 滤波器。 如果调整2021和2107得不到改善，可以调整2043和2044. 2043： 增加100；低频响应性好； 2044： 降低，比如-1476改为-1046，
4、高频振动改善，曲线变为-20DB以下。 4.导航器初始增益调整，设定伺服的高增益。 5.TCMD波形，调整快速加减速。如果做圆弧把X,Y两个轴2，3，4，5的步骤都做一遍 6. 增益2021，2107，HRV滤波器调整后，做一个10mm,F1000的圆，再做一个10mm,F4000的圆。保存。（注意进给 倍率100%）观察TCMD和圆弧判断是否有振动。适当降低速度增益。附加说明：如果使用0ID系统，第1，2步完成后，使用参数设定支援自动调 整速度增益，第3步调整HRV滤波器，不使用第4步的初始增益调整了，接着 执行5，6步。 B-65270CM/6 P464 P 448幅频特性曲线TCMD波形
5、速度增益参数加减速参数伺服调整步骤反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿总结幅频特性曲线图分析1.响应带宽,0dB以上的增益区间尽量宽, 100Hz以上或100Hz200Hz. 2.增益超调小于5dB或10dB,幅频曲线最高不能超过10dB. 3.相频-180对应的幅频曲线应为0dB或更低. 4.在高频段，也就是200HZ之后，要求共振点的最高点不超过-10dB. 5.在500HZ之后1000HZ附近的幅值应该低于-20dB 6.相频曲线相位-90度以上频率超过75赫兹精度就好了。-90度时速度增 益是位置增益的1.5倍。PG*1.5=75赫兹。 相位-90度以下容易振动，超过-180度肯定振动
6、B-65270CM/6 p77幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数伺服调整步骤反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿总结TCMD波形分析方法停止中不应产生有振动.确认CNC上的位置偏差量. (1)加速,减速中不应产生振动,响声.这里, 当TCMD达到最大值时,增大T1 (2)(5)加速/减速结束时不应产生振动和极端的超程.这里,当TCMD达到最大值时, 增大T2 (3)(7)速度一定时,不应产生较大的速度偏差 (4)幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数伺服调整步骤反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿B-65270CM P80总结TCMD波形分析方法停止中不应产生有振动.确认C
7、NC上的位置偏差量. (1)加速,减速中不应产生振动,响声.这里, 当TCMD达到最大值时,增大T1 (2)(5)加速/减速结束时不应产生振动和极端的超程.这里,当TCMD达到最大值时, 增大T2 (3)(7)速度一定时,不应产生较大的速度偏差 (4)幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数伺服调整步骤反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿总结可以把卡里备份的参数传输到SERVO GUIDE中 系统参数备份文件1.PRM SYSTEM ID-INF CNCIDNUM.TXT1.CNCIDNUM1.PRM 幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数伺服调整步骤反向间隙加速2段反向间隙摩擦
8、转矩补偿总结调整步骤幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数伺服调整步骤反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿授课 实习 资料 伺服参数初始化HRV2HRV 电机代码,伺服版本 自动导 航器调整速度增益 HRV滤波器 快速进给 加减速时间 常数 自动调 整加减速时间 常数类型快速进给 直线调 整什么是TCMD圆弧调整位置前馈 位置增益 加减速时间 常数 反向间隙加速功能 AICC调整1432,1770,1771必 须设 定固定参数设定,附录D圆弧调整方形调整速度差控制,速度增益圆弧调整速度前馈, 速度增益,圆弧半径钳制 ,(1768).总结速度增益参数幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加
9、减速参数伺服调整步骤反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿30i/16i等设定值内容2021128负载惯 量比(速度环路增益)2202#11切削/快速移动分别速度环路增益可变功能有效2107150切削时速度环路增益倍率高速HRV电流 控制方式进给速度环路增益(%)有效 (G5.4Q1 G5.4Q0)快速移动(1+No2021/256)x100切削进给(1+No2021/256)xNo2335 (高速HRV电流控制和速度环路增益倍率) 无效快速移动(1+No2021/256)x100切削进给(1+No2021/256)xNo2107 (切削/快速移动分别速度环路增益倍率)总结G代码指令幅频特性曲线
10、TCMD波形速度增益参数加减速参数伺服调整步骤反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿G代码 方式 方式ON方式OFF G08P1G08P0先行控制方式 G05.1Q1G05.1Q0预读插补前加/减速方式 AI纳米轮廓控制方式 AI轮廓控制方式 AI先行控制方式 G05P10000G05P0高精度轮廓控制 AI高精度轮廓控制 AI纳米高精度轮廓控制 精密HPCC G05.1Q1G05.1Q0AI轮廓控制方式 AI轮廓控制方式注释：使用精密加/减速(FAD)功能时,使用先行前馈,不能够进行 基于G代码的先行前馈的ON/OFF操作.总结自动增益自动调整幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数伺服
11、调整步骤反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿总结自动增益自动调整幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数伺服调整步骤反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿总结速度增益自动调整幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数伺服调整步骤反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿总结速度增益自动调整幅频特性曲线TCMD波形速度增益参数加减速参数伺服调整步骤反向间隙加速2段反向间隙摩擦转矩补偿机械共振抑制过冲抑制功能形状误差抑制高速高精度伺服功能定义停止振动抑制速度前馈功能HRV功能加减速功能速度增益定义位置增益定义移动振动抑制速度前馈系数（VFFLT)2069VFFLT=50 (50200)在程序运行
12、的切削进给中，一边在最高速下使轴运动，一边利用SERVO GUIDE测量VCMD是否超程，加减速时的冲击情况如何。当出现超程或者冲击较大时，调大加减速时间常数，或者调小速度前馈系数 当没有发生超程且冲击较小时，调小加减速时间常数，或调大速度前馈系数直线型加减速时比指数型加减速效果更为明显 如果组合使用插补前加减速功能，还可以进一步减小外形误差机械共振抑制过冲抑制功能形状误差抑制高速高精度伺服功能定义停止振动抑制快速移动时使用前馈功能参数设定HRV功能加减速功能速度增益定义位置增益定义移动振动抑制FFR1800#3(FFR) 1: 快速移动时的前馈控制有效0: 快速移动时的前馈控制无效通过使用快
13、速移动时的前馈功能，即可缩短定位时间，但是，有 的机床，会出现加/减速时的冲击。在这种情况下，请进行适当调 整，如组合使用精密加/减速(4.8.3)，或者延长加减速时间常数。此外，就可以对切削/ 快速移动分别设定前馈系数(4.6.4) 4.6.4 切削/快速移动分别前馈功能。#1(FFAL) 1: 不受方式限制?而总是有效FFAL2011前馈控制高速高精加工前馈FAD参数表30i/16i等设定值内容 2007#61FAD（精密加/减速）有效 *12209#21FAD直线型210916FAD时间 常数 *22005#11前馈有效1800#30快速移动前馈 *3 2017#51RISC前馈有效22
14、00#51RISC前馈有效209210000先行前馈系数206950速度前馈系数调整过程概述初始参数设定高速高精控制TCMD调整圆弧调整方形调整速度增益HRV滤波器一键设定 圆弧调整振动抑制形状误差抑制SERVO GUIDE高速高精加工前馈FAD1.FS30i, FS31i,FS32i上标准使用纳米插补,所以不需要精密加/减 速. AI纳米轮廓控制, AI轮廓控制, 高精度轮廓控制中,精密加/减速 无效, 所以应在CNC侧设定插补后的加/减速时间常数.2.精密加/减速时间常数务必设定8的倍数.快速移动时使用精密加/减速的情形下,请将快速移动前馈置于 有效,或者使用切削/快速移动分别精密加/减速
15、功能.3. RISC前馈在AI轮廓控制, 高精度轮廓控制中有效, 可提高前馈 的平滑度.调整过程概述初始参数设定高速高精控制TCMD调整圆弧调整方形调整速度增益HRV滤波器一键设定 圆弧调整振动抑制形状误差抑制SERVO GUIDE速度增益精密加减速的调整 伺服调整步骤伺服参数初始化加减速时间常数TCMD调整圆弧调整方形调整为了进行高速定位而较短地设定加/减速时间常数, 设定较高的位 置增益和前馈时,虽然可以缩短定位距离, 但是会产生冲击.在这种 情况下,通过设定快速移动钟形加/减速, 可以减轻冲击. 当应用近似100%的前馈时, 因加/减速的开始时,结束时的加速度 变化而产生的机械性冲击和加
16、/减速中的扭矩指令的振动,有时会 成为问题 . 因此使用精密加/减速功能.P92 B-65270CM 30i,16i内容设定值范围1800#3快速移动时 前馈有效12007#6精密加/减速功能有效12209#2精密加/减速的类型为线 型12109精密加/减速时间 常数标准设定值40 64ms, 2005#1前馈有效12092前馈系数97002069速度前馈系数100速度增益精密加减速功能的定义 伺服调整步骤伺服参数初始化加减速时间常数TCMD调整圆弧调整方形调整精密加/ 减速（Fine Acc&Dec) 功能是这样一种功能，它通过伺服 软件来进行以往由CNC执行的加/ 减速处理，实现平顺的加/ 减 速由此，可以减轻伴随加/ 减速的机械性冲击特点： 由于以伺服软件的较短的周期进行加/减速，可以实现平滑的加/减速 通过平滑的
