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1、1深圳市钧诚科技有限公司机械控制器系列 基础课程 （ .对应）杨春合咨询电话：139284679002目录1章 /的硬件2章 实习机的建立顺序3章 程序基础 4章 程序基础 5章 电机控制实例6章 运动命令下的其他控制7章 虚拟运动模块（）的使用方法8章 便利的编程和维修工具3章 MP的硬件本章学习内容的基本模块 的选配件模块 基本规格、运动方法 的系统构成4基本模块5名 称 形 式 概 要 最大枚数 ， 制限- 选配件模块6MECHATROLINK对应模块7运动方法8转发器（）（外形：W=30mm，H=160mm，）使用转发器的系统最大，局，伺服轴最大为轴以下局以下 或 以下局以下以下局以下
2、 或 以下局以下以下最大局、以下最大局不使用转发器的系统 以下Master侧侧Slave侧侧在 中，如果少一局，该转发器就会多局的负 担，但是转发器不作为局数来计算。Master侧侧 系统构成（）9 系统构成（）123MECHATROLINK电缆(1对) 专用电缆最长50m，扫描速度为 10Mbps,1ms或是2ms， 最多可以接续21台机器(2ms/扫描)MECHATROLINK-最多可以接16台伺服驱动I/O可以使用MECHATROLINK-对应模块 IO2310(输入64点、输出64点、漏输出) IO2330(输入64点、输出64点、源输出) PL2900(可逆计数器2点) PL2910
3、(脉冲输出2点) AN2900(模拟输入) AN2910(模拟输出) 其他MECHATROLINK协会会员模块选配件模块共3个，从下面选择 LIO-01(输入16点、输出16点脉冲输入1点漏输出) LIO-02(输入16点、输出16点脉冲输入1点源输出) LIO-04（输入32点、输出32点、漏输出） LIO-05（输入32点、输出32点、源输出） DO-01（输出32点、漏输出） 218IF-01(RS-232C/Ethernet通信) 217IF-01(RS-232C/RS-422通信) 260IF-01(RS-232C/DeviceNet通信) 261IF-01(RS-232C/PROF
4、IBUS通信)MECHATRO LINK口输入8点 输出4点10内存 SDRAM16 MB(实行用程序构成定义数据等)(通过电源切入，FLASH的内容被复制) SRAM 512KB (使用电池停电时间的累计保 持至1年，电池的保质期为5年)(M 寄存器、报警履历等) FLASH 8 MB(保存用程序构成定义数据等)DC24V电源端子BATTERYMECHATRO LINK连接器I/O连接器STOPSUPINITCNFGMONTESTOFF ONMP2300基本模块RDYERRTRXRUNALMBATI/O 输入 DC24V 8点IB00000IB00007 (默认值) 输出 DC24V 100
5、mA 4点OB00010OB00013 (默认值)解读 高速扫描 132ms 低速扫描 2300ms112章 实习机的建立顺序本章学习内容系统构筑、自动配置 的建立和文件夹的作成 ONLINE接续和模块构成定义12向端子向端子操作MECHATROLINK通信电缆鼠标操作工具 搭载电脑H用伺服型局地址字节 左：设定右：设定通信模块 输入出模块（）终端电阻的开关 预设参数起动实习系统13自动配置自动识别模块实际连接的构成，并自动生成定义文件。使用基本模块前面的开关来操作。（）初次进行整个模块的自动配置。OFF ONSTOP SUP INIT CNFG MON TEST接入电源RDY ALMTXRU
6、N ERR BATRUN闪烁RDY ALMTXRUN ERR BATRUN，RDY点灯（）站信息设定 （）固定参数设定 （）设定参数设定自动配置完成OFF ONSTOP SUP INIT CNFG MON TEST使用确认定义文 件、变更操作（保存）。使用，写入FLASH 里。FLASH保存电源切、入后，起动， 保存数据。梯形图面、函数、以及所有的 寄存器的内容将被消除。例伺服驱动参数 完成伺服驱动现在值设定值后，进行保存。使用，因为起动FLASH，所以在线变更用户应用后，一定要进行FLASH保存。如不保存，控制器 电源切入后，变更的应用内容将全部丢失。 没有FLASH保存的内容，需要电池备份
7、。寄存器、寄存器为电池备份对象。 的电池为附属。的电池为选配件。自动配置14自动配置时自动反映的参数。控制器 伺服驱动 控制器 伺服驱动 SGD-N， NS00 NS115 SGDS SGD-N， NS00 NS115 SGDS设定参数 SGDB-N 固定值 SGDB-N 位置环增益 无效 速度环增益 NOT 无效 速度前馈补偿 伺服软件限制正 无效 位置环积分时间参数 伺服软件限制负 无效 速度环积分时间参数 电子齿轮（）分子 滤波时间参数 电子出轮（）分母 在线自动调谐 无效 信号分配 分配 信号分配 分配 信号分配 分配 信号分配 分配 速度控制选配件 T-REF转矩限制输入 转矩控制选
8、配件 V-REF速度限制输入 使用，信号时的处理顺序。把固定参数的，设为有效，并保存。在伺服参数页面进行把现在值设为设定值后，且确认，的输入端子 后，设定信号有效固定。然后保存。在文件管理页面进行保存。电源进行，变为有效。自动设定参数的内容通过自动配置自动设定参数15名 称 范围 表示方法 使用方法 系统寄存器 SW00000-SW08191 10进 预先准备的寄存器存储故障内容及扫描时间等 数据寄存器 MW00000-MW65534 10进 存储图面间共用的数据的寄存器 输入寄存器 IW0000-IW7FFF 16进 输入数据使用的寄存器输出寄存器 OW0000-OW7FFF 16进 输出数
9、据使用的寄存器参数寄存器 CW00000-CW16383 10进 读取专用的寄存器#寄存器 #W00000-#W16383 10进 只能在某图面中使用读取专用的寄存器 D寄存器 DW00000-DW16383 10进 只能在某图面使用的通用寄存器添加字母 ， 10进 指示器用寄存器自动设定的地址 寄存器的种类和地址范围16 寄存器是存储数据的内存。由16bit构成。 数据中有位置，速度等的数值和 ONOFF信号等bit信息。 数值存储有3种方法。16bit整数(-32768 +32767)数据型 W32bit整数(双倍字长整数)(-2147483648 +2147483647) 数据型L实数(浮动小数点数)(1.17510-38 3.4021038) 数据型F自动设定的地址17英文数字 （位）信息的最小单位 等时使用W（字）整数（能够存储的数值的范围：） bit使用 （长）双倍字长整数（能够存储的数值的范围：） bit使用寄存器型（类型）只在bit型时使用的 行输入寄存器输出寄存器寄存器（内部数据：仅图面）寄存器（内部数据：各图面共通）系统寄存器寄存器的种类其他还有C等参数寄
