CAN通信系中文(订正)

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1、通信系统目录什么是通信?通信的必要性通信的特征通信的硬件通信规则其他故障检出故障診断手順、什么是通信？nCAN是Controller Area Network的简 称。n被汽车所用的多路通信规则。多路通信让复数的数字信号通信共用一根通信线 。 和BEAN以及AVC-LAN的原理相同。n1989年由Robert Bosch GmbH公司开发 、现在已被列为ISO国际标准化的通信 规则。 n2007MY的对美诊断法则对应（内容： CAN通信是ECU的诊断通信所必须的）、通信的必要性n如今的汽车已经被搭载了很多电子控制器械， 由于对这些电子器械的安全性、舒适性的需求 以及对高效性能的追求，其功能被增

2、强了许多 。n随着电子器械功能的日益庞大，线束的增加、 系统的综合控制变的非常必要。所以，被开发出来了。、通信的特征（）n的简单化（传感器的共用化，降低成本）用1对通信线可以和所有的CAN系统上连接的ECU进行通 信。 转向角传感器转向角传感器摇摆力传感器摇摆力传感器根根以前VSCECU与各传感器之间的通信，与信号数所相对 应的通信线的数量是必要的根 根 根、各传感器之间只需要CAN通 信线。根 组 根、的通信特征（）n依赖性高的传送简单的线束（2根 ）高度的性能n长距离传送 最大1km（50kbps ）日本修理书 锐志n通信速度比起以前的方式，通信速度非常快、的通信特征（）SERIAL (従

3、来方式)BEANCANLINAVCLANAVCLAN PlusAVCLAN MOST通信速度19.2Kbps （通常 9.6Kbps）10Kbps500Kbps 250Kbps9.6Kbps17.8Kbps7.4Mbps50Mbps通信線本本本 （ TWISTPAIR ）本本本本通信方式MULTIM ASTERMULTIMAST ERMASTERS LAVEMASTERSL AVEMASTERSL AVEMASTERSL AVE主要用途 车身系底盘，发 动机控制车身系导航，音 响系EMVH/U 通信用导航，音 响系n电气信号方式单线电压驱动（ BEAN LIN ）差动电压驱动（ CAN AVC

4、-LAN AVC-LAN PLUS AVC-LAN MOST )差动电压驱动是一组两根信号线各自为基础的电压反方向送出信号送出信号。单线电压驱动是一根信号线中High/Low 的信号同时通信。、的通信特征（4）理論値10CAN-Hi電位2.5V 3.5VCAN-Lo電位2.5V1.5V電位差（HiLo）没有（0V)有（2V）CANHiLo送出反向电压、把电位差（BUS电位）变成数字信号nCAN差动电压驱动方式、的通信特征（5）2.5V 3.5V 1.5V 2V 0V 111 1 1 11 11000000000CAN-HiCAN-Lo電位BUS電位（電位差 ）、通信硬件（）nCAN构成零件（1

5、）以CAN High（CANH）和CAN Low（CANL）两根线为一对线束、通过差动电压来 实施通信。（2）CAN总线是介于2个终端回路之间的环状连结。（3）CAN收发器起到了将CAN控制器的数字信号以及CAN总线的模拟信号互相转换的作 用。（4）CAN控制器是CAN通信协议控制实施的头脑。終端回路終端回路CANHCANLCAN 收发器CAN 收发器CAN 收发器CAN 控制器CAN 控制器CAN 控制器TXRXTXTXRXRXCAN ECU1CAN ECU2CAN ECU3、通信硬件（2）n物理工作原理例、CANECU 1发送数据“0 1 0”的时候CANHCANL終端回路終端回路CANH

6、CANLCAN 收发器CAN 收发器CAN 收发器CAN 控制器CAN 控制器CAN 控制器TXRXTXTXRXRXCAN ECU1CAN ECU2CAN ECU3CAN通信中理论值“0”被称作dominant，“1”被称作 recessive。RX 5VVTX5VV終端回路終端回路CANHCANLTXRXTXTXRXRXCAN ECU1CAN ECU2CAN ECU3发信的工作对应发信的数据（0或1）CAN控制器控制TX的电压发信数据是0（dominant） 电压就为0V发信数据是1（recessive） 电压就为5V由TX提供电压的收发器控制CANH、CANL的电压TX的电压是0V CAN

7、H为3.5V、CANL为1.5VTX的电压是5V CANH为2.5、CANL为2.5VCAN 收发器CAN 控制器CAN 控制器CAN 控制器CAN 收发器CAN 收发器、通信硬件（3）終端回路終端回路CANHCANLTXRXTXTXRXCAN ECU1CAN ECU2CAN ECU3受信ECU的工作根据CANH、CANL的电压，收发器控制RX的电压CANHCANL 0.9V RX为0VCANHCANL 0.5V RX为5V根据RX的电压CAN控制器判断受信数据RX的电压0V 读取的受信数据为0RX的电压5V 读取的受信数据为1、通信硬件（4）CAN 收发器CAN 收发器CAN 收发器CAN

8、控制器CAN 控制器CAN 控制器n配线形态通信线使用螺旋形线圈通过接线插头（J/C）连接的星型结线CAN总线上需要两个终端电阻有两个终端回路被设定在ECU以及CAN专用J/C中终端回路间的通信线为“本线”，从本线通向各分支线路上ECU的线为“支线 ”本线、支线对于线长度都有制约两种通信速度的不同CANBUS使用 复数BUS组合而构成 例 VBUSNo,1 VBUSNo,2 MSBUSV总线总线500kbps控制系（发动机底盘 ） MS总线总线250kbps车身系、通信硬件（5）ECU2ECU1終端电阻終端电阻終端电阻終端抵抗終端电阻 螺旋线ECU3ECU5ECU6CAN J/C1ECU10E

9、CU9CAN J/C2CAN J/C4CAN J/C3ECU7ECU8DLC3ECU11CAN J/C4ECU4ECU12主线支线、通信硬件（6）ECU2ECU1終端电阻終端电阻終端电阻終端电阻終端电阻ECU3ECU5ECU6CAN J/C1ECU10ECU9CAN J/C2CAN J/C4CAN J/C3ECU7ECU8DLC3ECU11CAN J/C4主线支线ECU4ECU12V总线No,2MS总线、通信硬件（7）V总线No,1、通信规则（）nMULTI MASTER（）总线如果空的话，无论哪个ECU都可以发信（）送发信顺序以先发者优先（与ID无关）CAN总线信息：发发信中信息：信息：等待

10、发发信等待发发信、通信规则（）n发信的调停功能 （）ID小的优先度高 （）同时几个ECU开始发信的话，实施调停，优先度高的有发信权（其余的等待发信）CAN总线信息：信息：信息：优先度 高优先度 中优先度 低调停调停胜者调停败者 等待发信调停败者 等待发信：发信开始、通信规则（）nBroadcast （）所有的ECU可以同时接受相同的信息 （）总线上的所有信息都可以被接受CAN总线信息：送信中根据软件的设定情况可以选择受信数据、其他n各线种的耐噪音性噪音噪音噪音单线平行2线螺旋线正常理论异常噪音噪音噪音正常正常电压差异常电压差一定正常工作、故障検出n通信异常检出方法検出方法分類検出-表示控制信号

11、断开（不能授 信）各通信异常送信不能各通信异常 送信异常定期连接确认信号断开各BUS监视未连接控制中必要的信号一定时间以上不到就检出例 ECU1和ECU2之间的信号断开的情况下ECU1在信号断开3秒后检出异常ECU2在信号断开10秒后检出异常送信不能送信不能控制信号断开控制信号断开（不能授信不能授信）大部分ECU都有检出功能、各ECU的检出条件有所不同ECU1一定间隔内反复送信不能确认判断为不能送信，检测出送信不可能ECU1送信（TX输出)ECU2授取确认（RX输入)不能、故障検出CAN CAN TXRXCAN ECU1定期连接确认信号断开定期连接确认信号断开和监视ECU连接的ECU会定期的对

12、连接确认信号进行送信一定期间信号不能确认时监视ECU将会检出、故障検出監視ECUECU2CAN J/C1ECU1ECU3終端电阻終端电阻ECU4、故障診断手順n 确认CAN系统通信以外的故障有无特定ECU通信异常的确认（修理书确认）有异常的总线的特定检出DTC的ECU的连接BUS确认监视ECU在系统下的ECU及连接总线有异常的情况下检出DTC ALL DTC确认，有无非表示ECU有非表示ECU的情况下，故障连续发生、故障診断手順n总线连接的确认连接确认，非表示或没有表示安定的ECU的有无有非表示或没有表示安定的ECU V1总线DLC3IT-ECU2 （监视ECU）ECU1V1总线以外的总线，监

13、视ECU把 确认结果送信ECU3ECU4故障连续发生（现在故障）n总线检查 终端电阻检查DLC3插头的CAN Hi-Lo端子间的电阻检查（1202 并联的合成电阻60）主线一侧断线的情况下，约为120DLC3的点検只是V1总线、此外的总线是CAN J/C端子或者ECU端子的检查短路检查 DLC插头CAN Hi，Lo端子和+B（BAT），GND（CG）的绝缘检查CAN J/C ECU1終端电阻ECU2終端电阻DLC3、故障診断手順、故障診断手順n通过波形检测CAN Hi，Lo电位测定DLC3插头的CAN Hi-CG，CAN Lo-CG端子间测定BUS电位测定（CAN HiLo）DLC3插头的CA

14、N Hi-Lo端子间测定DLC3的检查只是V1总线、此外的总线是CAN J/C端子或者ECU端子的检查CAN HiCG CAN LoCG、故障診断手順n通信波形計測例 新VIOS 正常波形CAN HiLo（总线电位）、故障診断手順n通信波形計測例 新VIOS 支线断线(CAN Hi)CAN HiLo（总线电位）CAN HiCG CAN LoCG、故障診断手順n通信波形計測例 新VIOS 支线断线(CAN Lo)CAN HiLo（总线电位）CAN HiCG CAN LoCG、故障診断手順n通信波形計測例 新VIOS 主线断线(CAN Hi)CAN HiCG CAN LoCGCAN HiLo（总线电位）、故障診断手順n通信波形計測例 新VIOS 主线断线(CAN Lo)CAN HiLo（总线电位）CAN HiCG CAN LoCG、故障診断手順n通信波形計測例 新VIOS CAN HiLo短路CAN HiLo（总线电位）CAN