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1、V2010.10oABB机器人培训电话：13799749379 15098813906输入输出信号oABB机器人培训电话：13799749379 15098813906oABB机器人培训电话：13799749379 15098813906信号规范o 系统支持DeviceNet、ProfiBus、InterBus等总线规格o 所有输入输出板及信号的名称不允许重复o 模拟信号不允许使用脉冲或延迟功能o 每个总线上最多配置20块输入输出板，每台机器人最多配 置40块输入输出板o 每台机器人最多可定义1024个输入输出信号o Cross Connection不允许循环定义o 在一个Cross Conn
2、ection中最多定义5个操作o 组合信号最大长度为16 系统配置修改后（包含更改输入输出信号）必须重新启动 以使改动生效oABB机器人培训电话：13799749379 15098813906查看信号o 点击【ABB】选择【输入输出】，可显示当前所有信号n【视图】菜单可按类别显示信号n选中输出信号可手动赋值进行模拟，还可停用/启用该信号oABB机器人培训电话：13799749379 15098813906设置界面o 点击【ABB】，选择【控制面板】【配置】【I/O主题】 按数字顺序定义总线输入输出板信号，然后才可定义 信号连接、系统输入、系统输出oABB机器人培训电话：13799749379
3、15098813906常用输入输出板o DSQC 651n8 DI 8 DO 2 AOn常用于带松下焊机的系统中o DSQC 652n16 DI 16 DOoABB机器人培训电话：13799749379 15098813906添加输入输出板o 在【I/O主题】中选择【Unit】，点击【添加】nName板的名称nType of Unit选择实际板的规格nConnected to Bus选择板所在的总线nDevicenet Address根据板上跳线设置板的地址o1、5为供电o2、4为数据o712为地址o短接片插入则该位为0o图示地址为10oABB机器人培训电话：13799749379 15098
4、813906添加输入输出信号o 在【I/O主题】中选择【Signal】，点击【添加】nName信号的名称o为便于区分，名称以类别的简写开头，如di、vdo、ao、so等nType of Signal选择信号的类别nAssigned to Unit选择信号所在的板nUnit Mapping信号对应的物理端口号o 编码从0开始o D651板的2路AO分别占用015号、1631号输出端口，故第1个DO的端口号为32o 例如D651、D652的第5个DI端口号均为4o D652的第10个DO端口号为9oABB机器人培训电话：13799749379 15098813906模拟输出信号o 以D651板配合
5、松下YD-350GR3电流信号为例nUnit Mapping端口为0-15nAnalog Encoding Type选择【Unsigned】nDefault Value默认逻辑值0.03（默认输出0V）nMaximum Logical Value 最大逻辑值0.35（最大电流350A）nMaximum Physical Value最大物理值10（最大输出电压10V ）nMaximum Physical Value Limit 最大物理值极限10nMaximum Bit Value最大位值65535（2的16次方-1)nMinimum Logical Value 最小逻辑值0.03（最小电流30
6、A）由于单位换算问题，定义电流逻辑值需除以1000，电压设定按实际值设定oABB机器人培训电话：13799749379 15098813906系统输入输出o 系统输入n通过某个数字输入信号来控制机器人某种运行状态n所有系统输入在自动模式下都能启动，但部分系统输入在手 动模式下将丧失功能n典型应用为用按钮盒的输入来控制程序开始、暂停、重启等o 系统输入可在远端对机器人系统进行控 制，注意安全！o 系统输出n机器人通过某个数字输出信号来表示当前某种运行状态n典型应用为机器人的执行错误、碰撞发生或急停状态输出oABB机器人培训电话：13799749379 15098813906添加系统输入o 在【I
7、/O主题】中选择【System Input】，点击【添加】nSignal Name选择已经定义过的DI信号nAction选择需要控制的动作oABB机器人培训电话：13799749379 15098813906添加系统输出o 在【I/O主题】中选择【System Output】，点击【添加】nSignal Name选择已经定义过的DO信号nStatus选择需要输出的状态oABB机器人培训电话：13799749379 15098813906定义系统输出nEmergency Stop紧急停止状态nExecution Error程序执行错误nMotion Supervision Triggered 发生碰撞oABB机器人培训电话：13799749379 15098813906信号连接o 指单个或多个数字输入输出信号通过逻辑关系来控制某个 数字输入输出信号o 信号连接可以通过初始信号变化，自动更改连 接信号值，可能造成设备运行，注意安全！
