焊接机器人操作技术

《焊接机器人操作技术》由会员分享，可在线阅读，更多相关《焊接机器人操作技术（55页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。

1、第3章 焊接机器人在线操作 v 3.1 焊接机器人操作基础 v 3.2 焊接机器人移动操作 v 3.3 焊接机器人示教、再现操作 v 3.4 编辑程序 v 3.5 启动操作焊接机器人操作技术v 书名：焊接机器人操作技 术v 书号：978-7-111-53836-3v 作者：乌日根v 出版社：机械工业出版社3.1 焊接机器人操作基础v 3.1.1 TA-1400型弧焊机器人构成v 3.1.2 焊接机器人操作步骤3.1.1 TA-1400型弧焊机器人构成3.1.1 TA-1400型弧焊机器人构成v 1. 机器人本体 轴轴 名作 用图图解轴轴 名作 用图图解RT轴轴（Rotate Turn）旋转转R

2、W轴轴（Rotate Wrist）手腕旋转转UA轴轴（Upper Arm）上举举BW轴轴（Bent Wrist）手腕弯曲FA轴轴（Frpnt Arm）前伸TW轴轴（Twist Wrist）手腕扭转转2、示教器v 松下机器人是一种示教再现型的机器人。所谓示教再现是 指机器人一边实际运行一边进行记忆，并能够再现所记忆 的运行动作。机器人边移动边记忆动作，称为“示教”， 存储机器人示教的连串动作的单位叫做“程序”，用来区 分其它不同的动作。执行程序时，机器人会再现所记忆的 动作，能够正确地重复进行焊接、加工等工作。v 机器人的所有在线操作基本上均要通过示教器来完成，因此操作者有必要熟悉示教器各个开关

3、的功能和操作方法。2、示教器 v （1）示教器正面（1）启动动开关 （2）暂暂停开关 （3）伺服ON开关 （4）紧紧急停止开关 （5）拨钮拨钮 （6）/- 键键 （7）登录键录键 （8）窗口切换键换键 （9）取消键键 （10）用户户功能键键 （11）模式切换键换键 （12）动动作功能键键（1）示教器正面v （1）启动开关 在运行(AUTO)模式下，启动或重启机器 人。v （2）暂停开关 在伺服电源ON的状态下暂停机器人运行 。v （3）伺服ON开关 打开伺服电源。v （4）紧急停止开关 按下紧急停止开关后机器人立即停 止，且伺服电源关闭，顺时针方向旋转后，解除紧急停止 状态。v （5）拨动按钮

4、（简称拨钮） 负责机器人手臂的移动、 外部轴的旋转、光标的移动、数据的移动及选定。（1）示教器正面v 拨动按钮三个不同的操作，如1）轻微移动该拨动按钮；2）按动拨动 按钮（即侧击），3）按住拨动按钮的同时向上或向下轻微移动（即 轻微移动拖拽），如表所示。操作类类型图图 解功能作用向上/向下微动动移动动机器人手臂或外部轴轴。当向上 微动时动时 ，移动动机器人手臂或外部轴轴向 【+】方向转动转动 ；反之向【-】方向转转 动动 移动荧动荧 屏上的光标标 改变变数据或选择选择 一个选项选项侧击侧击指定选择选择 的项项目并保存它微动动（拖动动）保持机器人手臂的当前操作 按下后的拨动拨动 按钮钮旋转转量决

5、定变变化 量 运动动的方向与“向上/下微动动”相同（1）示教器正面v （6）/ 键 代替拨动按钮，连续移动机器人手臂。v （7）登录键 在示教时登录示教点，以及登录、确定窗口上的项 目。v （8）界面切换键 在示教器显示多个窗口时，切换窗口。v （9）取消键 在追加或修改数据时，结束数据输入，返回原来的 界面。v （10）用户功能键 执行用户功能键上侧图标（即位于编辑窗口上 的下侧图标）所显示的功能。v （11）模式切换开关 进入示教(TEACH）模式和运行（AUTO）模式 的切换。开关钥匙可以取下。v （12）动作功能键 可以选择或执行动作功能键右侧图标（即位于 编辑窗口上的左侧图标）所显示

6、的动作、功能。（1）示教器正面v 示教器正面的动作功能键区和用户功能键区具有多个功能键。动作功能键区共有、 四个动作功能键，分别与编辑窗口上的左边四个动作功能键图标相一一对应，在不同示教器工作状态下，具有相应的动作功能。v 用户功能键区包括五个功能键，分别为F1、F2、F3、F4、F5 ，与动作功能键一样，要与编辑窗口上的下边五个用户功能键图标相一一对应，在不同示教器工作状态下，具有相应的用户编辑或操作功能。状态态F1F2F3F4F5文件未打开 （机器人动动作OFF）气体/焊丝焊丝切换换坐标标 系切换换编辑编辑 （机器人动动作OFF）切换换窗口气体/焊丝焊丝切换换示教内容命令的追加切换换切换换

7、窗口剪切复制粘贴贴切换换示教 （机器人动动作OFF）再现现ON气体/焊丝焊丝切换换示教内容命令的追加切换换再现现ON焊焊接/空走切换补偿换补偿 形态态切换换坐标标 系切换换再现现再现现OFF气体/焊丝焊丝切换换示教内容命令的追加切换换再现现OFF焊焊接/空走切换补偿换补偿 形态态切换换坐标标 系切换换运行电电弧锁锁定过载过载切换换离线编线编 程文件打开 切换换窗口切换换示教内容命令的追加切换换切换换窗口剪切复制粘贴贴切换换示教登录录机器人示教 点型变变量再现现ON/OFF移动动光标标（上）移动动光标标（下 ）切换换（1）示教器正面v 示教器窗口包括主窗口、副窗口、图标栏及光标组成，如图3-3所

8、示。 图标栏由若干工具图标组成，作用类似下拉菜单。（2）示教器背面v 示教器背面左右对称两个黄色键为安全开关，其功能相同 。而左右对称的两个白色键分别称为左右切换键，如图3- 4所示。背面各开关功能如下：（13）右切换键 （14）左切换键 （15）安全开关（2）示教器背面v 1）左切换键 用于切换坐标系的轴及转换数值输入列。 轴的切换是按照“基本轴”“手腕轴”“外部轴”的 顺序（注：“外部轴”只限连接了外部轴时）。v 2）右切换键 用于缩短功能选择及转换数值输入列。对 拨动按钮的移动量进行“高、中、低”切换。v 3）安全开关 同时松开两个安全开关，或用力握住任何 一个，伺服电源立即关闭，保证安

9、全。按下伺服ON开关后 ，再次接通伺服电源。3.1.2 焊接机器人操作步骤 3.1.2 焊接机器人操作步骤 v 1. 打开焊接机器人电源 v 首先要打开焊接机器人电源，其具体操作步骤和顺序如下：v 打开电源设备的开关打开电焊机以及附属设备的电源（电 源内藏时无需打开）打开机器人控制装置的电源输入用 户ID和口令（当自动登录被设定好之后，打开电源时就无需 输入“用户ID”和“口令”了）。v 至此，焊接机器人电源即被打开。v 打开电源后的示教器窗口界面，见下图所示。 3.1.2 焊接机器人操作步骤 打开电源后的示教器窗口界面焊接机器人操作步骤 v （1）设定用户ID和口令v 为了便于管理机器人，可

10、为机器人设定用户ID和口令，具体 操作如下：v 打开ID输入窗口 将光标移到菜单图标上，然后按设定 控制装置 用户ID ID输入窗口的顺序打开ID 输入窗口，如图3-7所示。v 选择用户ID 标准设定中要输入robot（小写半角英 文字母），然后侧击拨钮确认，即。也可从列表中选择。v 选择口令 标准设定中要输入0000（半角数字），然 后侧击拨钮确认，即。3.1.2 焊接机器人操作步骤ID输入窗口 【重要提示】v 在ID窗口输入字母或数字时，遇到输入有误情况时，可单击图BS （退格）+ ，将输入的内容删除。v （2）设定自动登录的方法v 按照设定 管理工件 用户管理 自动登录的顺序打 开设定界

11、面，将自动登录选为“有效”即设定自动登录过程。v 当设定为有效后，上一页的输入窗口将不再出现，该设定为出 厂默认设定。v 当设定为无效时，打开电源后，将出现上一页的输入窗口。v 为保护机器人数据不受损坏，可根据实际情况设定不同的用户级 别，对用户进行分级管理，如下表3-2所示。3.1.2 焊接机器人操作步骤用户级别户级别对对象可进进行的操作操作工机器人操作工运行程序员员示教工运行示教系统统管理员员机器人系统统的管理负责负责 人运行示教设设定用户级别及权限 3.1.2 焊接机器人操作步骤v 2. 打开文件或创建新文件 v 如打开曾建过的某程序文件，则单击菜单图标中的文件R 图标，打开后的下拉菜单

12、如图3-8所示。v 从程序或最近使用过的文件查找所要打开的文件，找到文 件后将光标移到OK按钮上，并侧击拨钮确认即可打开文件 （见图3-9），或直接按登陆键打开文件。v 打开文件后可进行编辑程序、再现、运行等相应操作。3.1.2 焊接机器人操作步骤文件菜单 程序列表窗口 3.2 焊接机器人移动操作v 3.2.1 移动前的准备v 3.2.2 机器人的移动方式3.2.1 移动前的准备v 1.打开机器人控制器的电源开关，系统数据开始传送到示 教器，完成后进入可操作状态，如图3-10和图3-11所示。v 【安全警示】：v 闭合伺服电源前确保机器人工作范围内没有人在场。3.2.1 移动前的准备2.手持示

13、教器 将示教器的电缆缠在手臂上可以拿得更稳 、更安全。示教器的正确手持法 3.2.1 移动前的准备 v 2. 接通伺服电源 v （1）打开安全开关。握住示教器背面的两个黄色安全开关。 松下机器人的安全开关为三段位式开关，其三段位具体操作如 下：当未握住状态时，伺服为OFF，机器人不能移动；当轻轻 握住状态时，开关处于第一段，此时伺服为ON，机器人可以移 动，用力握住状态为第二段，此时伺服OFF，机器人也不能移 动。 v （2）按下伺服开关。 v （3）打开机器人动作图标。v 通过功能键打开机器人移动开关，使机器人移动绿灯亮，即v （4）选择坐标系3.2.1 移动前的准备v 机器人有关节、直角、

14、工具、圆柱及用户五个坐标系，其 中常用的是前三个，而圆柱及用户坐标系属于扩展功能。 在按住右切换键状态下，再按功能键来依次选择关节、 直角、工具坐标系，即组合右切换键和功能键，各坐标 系的对应图标及切换顺序见表，默认状态为关节坐标系。 操作者可根据示教需要选择不同的坐标系。v 通常，整体移动机器人推荐选择直角坐标系，直观又简便，如要调整焊枪角度（姿态），则建议选用工具坐标系， 方便调节。3.2.1 移动前的准备坐标系图标及切换顺序 1）关节坐标系 2）直角坐标系3）工具坐标系3.2.1 移动前的准备v （5）选择坐标轴v 确定坐标系之后，还需要选择某坐标系下的动作轴。在关 节坐标系和工具坐标系

15、下选择关节或工具与直角坐标系的 情况类似，请读者结合示教器的实际操作，多练习、多体 验，进而熟悉各种切换操作。v 表为直角动作、工具原点动作、外部轴（选配）的图标及 切换顺序。部分坐标轴图标及切换顺序 3.2.2 移动机器人方式v 移动机器人方式有3种，即：（1） 使用拨钮移动机器人 按住动作坐标轴并转动 拨钮即可移动机器人，根据转动量，机器人速度发生相应 变化（最大15m），如图 使用拨钮移动机器人 3.2.2 移动机器人方式v 2）使用/一键移动机器人按住动作坐标轴并按击/一键，如图 用【/一】键移动机器人 3.2.2 移动机器人方式v 按照窗口右上角显示的高、中、低的速度使机器人移动，

16、图3-13所示。/一键标准速度为：高 30m（限制15m动作）中 10m（限制10m动作）低 3m（限制3m动作）速度值可以在More菜单下示教设定窗口中设定。3.2.2 移动机器人方式v （3）用点动动作移动机器人（使用拨钮）按住动作坐标轴并转动拨钮（勿单击），每转一格机器人 移动一段距离。如图所示，标准点动位移量：高为1.00mm，中为0.50 mm， 低为0.20mm，可以设定点动移动量的范围为0.01 mm 9.99mm。 3.2.2 移动机器人方式v 用点动动作移动机器人（使用拨钮） /一键的标准动作速度 标准点动位移量 3.2.2 移动机器人方式v更改点动位移量的方法如下：v 单击设定菜单。v 选中机器人按钮。v 选中点动按钮。v 在点动位移量设定窗口中输入移动量和回转量后登录， 图3-15所示。v 单击OK或者登录键。v 是否保存？单击是后保存成功。3.2.2 移动机器人方式更改点动移动量窗口 当您发现更改有误时，请单击取