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多功能果蔬采摘机器人指导老师:宦键项目组成员:徐同庆:履带式底盘设计 梁辰雨:机械臂的制作以及程序编写 张国庆:主控电路的设计以及底盘程序编写 石梦尧:材料的购买以及进程规划项目要求:本项目分为两部分:移动载体部分和机械手。 移动载体部分为履带式底盘,适应果园和菜 园等不平坦的地方,安装伺服电机,达到精 准控制;上层为五自由度机械手,机械手臂 自行设计,由舵机进行驱动,达到准确得对 果蔬进行采摘。该项目主要是解决 采摘机器人场地适 应性不强,机械手 臂不灵活,采摘效 率低,周期长等问 题。项目研究方向底盘机械设计+实物制作过程主控部分:STM32F1c8t6该主控主频高达72M,机器周期短, 定时器数量多达八个,内部集成10位 AD,有can总线,spi总线,ii总线等 等。研究成果:采摘机器人一个该机器人可以适应各种场地 ,灵活自由的穿梭在果园菜 园等不平坦的地;上层五自 由度机械臂,控制精准,可 以有效的果蔬进行采摘,大 大缩短了采摘周期,提高了 效率。视频后期计划:准备对图像处理算法进行研究,先在 Windows系统运行opencv库,然后在研究 linux系统上的图像处理,最后将此算法应 用到果蔬采摘机器人身上,让其可以识别 果蔬并进行自动采摘,实现自动果蔬采摘 , 提高效率。谢谢大家