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1、简易机器人制作 机器人程序编写机器人程序编写图形化编程语言易用: 循序渐进式的友好的用户界面总共只有43个命令，功能更强易用的编程命令参数设置 交互式向导介绍编程环境； 以任务模型为基础，学习编程NXT 编程环境特点NXT 机器人编程软件入门NXT 软件界面学习入门工工 具具 栏栏帮助工作区域编程面版通常面版 完整面版 自定义面版图标设置控制器等级级:常用面板 技能: 动动作 挑战战任务务:让让 NXT 机器人笔直前进进。 搭建：见见搭建手册823 注意： 左右马马达分别连别连 接在端口 B 和端口 C笔直行走程序： 拖出马达图标，选中马达图标之后，设置马达的参数，选择马 达的端口，NXT 小
2、车两个马达分别是 B 和 C，箭头表示转动的方 向马达动作的等待条件（角度，圈数，时间 秒，或者没有限制） 挑战： 让NXT 小车，正好前进 1 米，然后停下来！多少功率的情况下，马达分别需要用 多少秒？多少圈？多少角度？曲线转弯等级:常用面板技能:动作 挑战任务:让 NXT 小车行驶出一条弧线轨迹。 搭建：程序：拖出一个马马达图标图标 :设设置马马达的参数:改动马 达的转动 弧线.(检查马 达的端口选择 是都机器人的左右两边)根据转弯箭头的选择 ,可以调整 NXT根据转弯箭头的选择,可以调整 NXT小车的转弯半径。挑战：让你的 NXT 小车行驶一个圆周,正好停止在一个圆的周长处。 小试牛刀
3、挑战： 设计一个程序，让小车实现加速功能 具体要求：小车直线行驶，行驶一米后减速左转 ，然后加速行驶3秒 正方形行驶等级级:常用面板 技能:循环环挑战任务:让 NXT 小车行驶出一个正方形轨迹。 搭建：分析行驶一个正方形的物理过程，可以发现是：前进-转弯 90 度-前进- 转弯 90 度-前进-转弯 90 度-前进-转弯 90 度，由于正方形的特性， 每次前进的距离是 相等的。所以就程序而言是有重复的，所以这里就需要循 环功能来简化程序。 拖出循环图标，然后选中需要循 环的程序，放进循环内。 循环结构也有属性设置：永久循环，根据传感器条件循环，循环时间或者次 数等等。 根据正方形的特性可以选择
4、次数 count，设置 4 次（4 个循环重复 的动作过程）。挑战： 行驶一个正六边形。停车位等级级:常用面板 技能:等待、循环环挑战任务:让 NXT 小车停进指定车位， 同时发出提示音。 搭建：程序：如何在倒车的时候,一边后退一边发 出声响呢? (后退和响声,两个任务 同时执 行!) 拖出响声程序,按住SHIFT 键,从程序段当中连接响声程序. 是多任务一 起执行的意思. 挑战： 车位停错了,你的车位在旁边. 从这个车位停到旁边的车位里去。表示两段程序一起执行,也就是多任务一起 执行的意思. 完成小车从起点到车库的移动;保证前后轮 不踩到周围的停车线. 能够准确进库移库, 并且用时最短的小组
5、获 胜. 起点机器人移库赛察觉觉声音等级级:常用面板 技能: 等待 等待挑战战任务务:让让 NXT 小车车听到声音之后立刻停止。搭建：安装声音传传感器,在端口 2.从等待条件中拖出等待声音图标图标； 设设置等待条件:检查检查声音传传感器的端口,设设置等待的声音值值(阈值阈值).可以拖动滚动动滚动 条或直接填数值值.挑战：喊一声,小车往前开一段,喊一声,小车往前开一段,如果不喊,小车原地不动。程序： 分析这个物理过程:小车笔直往前开,听到声音之后,停止行驶.察觉距离等级级:常用面板 技能:等待挑战战任务务:让让 NXT 小车车遇到障碍物就停止前进进。 搭建： 给给机器人装上超声波传传感器. 装在
6、端口 4选中等待超声波图表,设置等待参数.(马达端口,等待距离) 大于(等待远离障碍物) 小于(等待遇见障碍物) 可以选择 距离的单元(英尺,厘米)程序： 分析这个物理过程:NXT 小车前进,遇到障碍物停止运动.NXT 小车前进的动作改 变 的条件是障碍物.能够识别障碍物的方法就是超声波传感器.挑战：把 NXT 小车放在房间里随意开,就是不能让它撞墙。距离控制等级:常用面板 技能:分支挑战战任务务:让让 NXT 小车车根据距离自动调动调 整。 远远了就前进进,近了就后退. 搭建：检查传 感器的端口,设置分支判断的阈值 ,注意你所选择 的单位是英尺还是厘米.分支判断: 小于阈值 距离(近了),后
7、退! 大于阈值 距离(远了),前进!程序： 分析这个物理过程,又是一个判断的过程,判断距离的远近,进了后退,远了前进! 又是分支判断结 构: 从分支判断中拖出分支图标,然后选中,在参数设置中选择超声波传感器.挑战：能否让你的 NXT 小车始终与障碍物保持一定距离,即使你移动障碍物,NXT 也能 及时调整!沿线走等级:常用面板 技能: 分支 挑战战任务务:让让 NXT 小车车沿着黑色轨轨迹行驶驶。搭建：亮处,向黑线转黑线处 , 向亮处转 ， 先是一个光值的分支判断.光感始终在黑线的一侧. 沿着轨迹行驶,是一个始终不断的判断过程,所以需 要添加在循环结 构中。程序： 物理过程分析:机器人沿黑线走,
8、其实就是机器人反复不断判断光值的一个过程, 机器 人要前进,最有效的方式的是”扭动”! 在黑线上了,向旁边(光值高的地方)转弯, 在光值 高的地方了,向黑线转弯.考虑到转弯不能过快,光值可能会跳过,所以转弯的 时候马达 速度不能过高,又因为要尽量接近黑线,所以最有效的转弯方法是一个轮 子停,一个轮 子转.察觉触碰 等级:常用面板技能: 等待 挑战战任务务:让让 NXT 机器人碰到墙墙壁就停。 搭建： 给给机器人安装上触碰传传感器, 连连接在端口 1物理过程分析: NXT 机器人前进,碰到墙壁,停止运动.改变运动的等待条件是碰 到墙 壁.如同人的触觉一样.这里用来识别的是触碰传感器.前进等待碰到
9、停止运动 选中等待触碰图标,先检查一下它的端口的连接是否与程序一致?作为一个触碰条件,它有三种等待条件可以拱选择:等待触感压进去,等待 触感松开, 等待触感觉被按一次。不同的等待条件,可以不同的活动中发 挥它的作用。 挑战：把全班的 NXT 小车集中在一个封闭区域内,大家一起来开一次”碰碰车” 的游戏。程序：碰撞传感器等级级:常用面板挑战战任务务:让 NXT 机器人在两个障碍物之间来回行驶。 一端是不能碰到 墙壁就必须返回,一端必须碰到墙壁才能返回.搭建：根据任务需要给机器人安装上超 声波传感器和触碰传感器.技能: 分支前进,看到一边墙壁,后退; 碰到另一边墙壁之后,循环刚才的前进,等待再 下一次看到墙壁。挑战：找很多障碍物,围成一个圈,就留一个出口,想办法让你的机器人进去自 己找到出口。程序： 分析物理过程,应用已有技能来解决问题:任务 对照搭建手册,清点机器人零件种类及个数 小组讨论设计自己心仪的机器人,搭建结构 ,并且设计程序,能够具有一定的功能 最后一节课进行小组机器人的展示与评比
