《自动控制原理05第五章频率响应法c2》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自动控制原理05第五章频率响应法c2（31页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、结论：开环幅频特性是串联环节幅频特性幅值之积开环相频特性是串联环节相频特性相角之和5.5 开环幅相曲线的绘制Nyquist图开环传递函数： 开环频率特性：1开环幅相频率特性曲线对应极坐标图 Nyquist图 奈奎斯特图 简称奈氏图不能清楚地表明 开环传递函数中每 个环节(参数)对系 统的性能影响。 (手工绘图麻烦) 能在一幅图上表示 出系统在整个频率范 围内的频率响应特性 (直观)。 2.缺点1.优点2 幅相曲线（Nyquist)图的3个要点1，1型系统曲线是一条渐近于平行与负虚轴的线段。曲线收敛于原点，且曲线与坐标轴相切。起点:终点:1个积分环节项产生的相角是0，0型系统位于正实轴的有限值
2、终点: 曲线收敛于原点，且 曲线与坐标轴相切。起点: 0ReIm00=0型系统=01型系统+1）起点和终点3幅相曲线与实轴交点：曲线与负实轴交点：曲线与正实轴交点：结论：绘制幅相曲线草图(描点作图)关键是 抓两头(起点、终点)，带中间(实轴)。2）与实轴的交点3）变化范围(象限、单调性）4例1 考虑下列二阶传递函数：试绘制这个传递函数的幅相曲线。解：起点终点Nyquist DiagramReal AxisImaginary Axis-3-2-10123-6-5-4-3-2-10幅相曲线图5例题2：绘制 的幅相曲线。解:起点:终点:求交点： 6例题3：绘制 的幅相曲线。解:起点:终点:求交点：
3、78例题4：绘制 的幅相曲线。解:起点:终点: 求交点： 9第2、3象限第3象限 幅相曲线与负实轴交点：10例题5：绘制 的幅相曲线。解:起点:终点:求交点： 该系统为非最小相位系统110-25ImG(j) ReG(j)例题7：绘制 的幅相曲线。 解：求交点： 25) j1 () 5 j5( 5) 1 j (G-=+-+=0)6(52=-12例题8：绘制 的幅相曲线。13已知 试分析并绘制T和0）二阶环节阶环节 (10) (n0)17100.2210.1L()dB02040-40-2020100-40-60绘制的L()曲线低频段：为60db转折频率：1 2 20 斜率： -20 +20 -40
4、-8060为20db-401819100.2210.1L()dB0dB2040-40-2020100-20-40绘制的L()曲线低频段：时为38db时为52db转折频率：0.5 2 30 斜率： -20 +20 -20-20-4020例3 某系统开环传递函数（标准化求K值，叠加法）（1）比例（2）积分 （3）一次微分 转折频率（4）惯性 转折频率（5）振荡 转折频率解：频率特性：绘出对数幅频特性和对数相频特性图。21s/rad(4)( L 0.1110dB2040600.01(1)(2)(3)-20 (5)+20-20-40-60-60 -80-20 -40 -60转折频率：一次微分振荡惯性转
5、折频率：小大积分比例对数幅频特性图（叠加法）0-2022对数相频特性图（叠加法）231、确定低频段Bode图位置。 （不考虑惯性、振荡、微分环节）2、依次画转折频率以后部分，增减斜率。低频段斜率由积分环节决定v 0 0dB/dec v = 1 -20dB/dec v= 2 -40dB/dec在位置33 20dB/dec 11.414 40dB/dec22 20dB/dec 24s/rad)( L0.1110dB2040600.01-20+20-60-60-80-20 -40 -60对数幅相频特性图 对数坐标图Bode图（描点作图：抓两头带中间）17.5255.5.3 由频率特性曲线求系统传递函数最小相位系统：根据开环对数幅频特性(对应)L()能唯一确定系统的开环传递函数。基于频域：实验法建立数学模型信号源对象记录仪2627 传递函数 求时间常数 求k k = 8例题：已知最小相位系统的开环对数 幅频特性曲线，求其开环传递函数。28例4已知最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如图所示，求其开环传递函数。 开环传递函数 求时间常数 求k29P1775.7 （a）（b） （c）（d） （e）（f） （h ）30P152例5.931
