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1、摘 要本毕业设计是以 AT89C52RC 为核心的智能小车的设计。设计AT89C52RC 单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使 用者的好评。该设计是结合科研项目而确定的设计类课题。这个检测系统采 用了 AT89C52RC 的红外接收发射探头传感器结合，利用红外接收，发射探 头传感器检测道跑道轨迹，控制电动小汽车自动寻迹，以及自动停车。同时 具有智能防撞功能。可实现简单的声控功能、报警功能。可以使用红外遥控 小车，整个系统的电路设计具有结构简单，可靠性能高，智能化程度高，低 功耗等特点。关键字：单片机 红外探头 寻迹 智能防撞ABSTRACTThe graduation de
2、sign is based on AT89C52RC as the core of The Research and Design of Photoelectric Intelligent Tracing Car, AT89C52RC is an eight single-chip micro-computer, its usability and versatility received highly commendation. The design is a combination of scientific research project and design task. The de
3、tection system with AT89C52RC and infrared sensor probe, receiving launched using infrared sensor probe receiving, emission, runway automatically control electric car tracing and automatic parking. At the same time with anti-collision function. Can realize a simple function of voice control, alarm f
4、unction. Can use the infrared remote control car, the whole system circuit design has the advantages of simple structure, high reliability, high intelligence, low power consumption and other characteristics. Keywords: Single-chip IR probe Tracing Intelligent collision avoidance 湖南科技大学本科生毕业设计（论文）目 录摘
5、 要.I ABSTRACT.II 目 录.III 前言.- 1 - 1 绪论.- 1 - 1.1 课题背景 .- 1 -1.2 设计要求.- 3 1.3 总体设计 .- 3 - 2 方案论证.- 4 - 2.1 单片机选择方案 .- 4 - 2.2 传感器设计方案 .- 4 -2.3 电机驱动设计方案. - 5 2.4 控制算法设计方案 .- 8 - 3 智能小车硬件设计.- 10 - 3.1 智能小车硬件分配 .- 10 - 3.2 AT89C52RC 单片机简介 .- 10 -3.2.1 单片机的硬件结构. - 10 -3.2.2 单片机的管脚简介. - 11 -3.2.3 单片机的内部储
6、存结构. - 1 2 - 3.3 硬件设计 .- 13 -3.3.1 复位操作方式.-13 -3.3.2 晶振频率. .- 14 -3.3.3 传感器电路.- 15-3.3.4 电机驱动模块.- 17-3.3.5 电源管理模块. .- 20 -3.3.6 串口通信模块.-20-3.3.7 红外遥控模块.- 23- 4 智能小车软件设计.- 26 - 4.1 最少拍控制算法 .- 28 - 4.2 最小拍闭环脉冲传递函数的确定 .- 29 - 5 开发流程.- 31 - 5.1 编译环境 .- 31 - 5.2 下载调试 .- 33 -湖南科技大学本科生毕业设计（论文）5.3 单片机的 I/O
7、分配 .- 34 - 6 功能与调试 .- 35 - 结论.- 37 - 参考文献.- 39 - 致谢.- 40 - 附录 A .- 41 - 附录 B .- 42 - 附录 C .- 43 - 附录 D.- 44- 附录 E.- 45-湖南科技大学本科生毕业设计（论文）- 1 -前言国内外随着计算机技术，控制技术，信息技术的快速发展，工业的生产和管理进入了自动化，信息化和智能化的时代，智能化已经成为时代发展的 需要。第三代单片机包括了 INTEL 公司发展 MCS-51 系列的新一代产品，如 8C15280C51FA/FB80C51GA/GB8C4518C452,还包括了 PHILIPSSI
8、EMENSADMFUJUTSUOKIHARRIA-METREATMEL 等公司以 80C51 为核心推出的大量各具特色与 80C51 兼容的单片机。新一代的单片机 的最主要的技术特点是向外部接口电路扩展，以实现 Microcomputer 完善的 控制功能为己任，将一些外部接口功能单元如 A/DPWMPCA(可编程计数器阵列)WDT(监视定时器)高速 I/O 口计数器的捕获/比较逻辑等。这一代单片 机中，在总线方面最重要的进展是为单片机配置了芯片间的串行总线，为单 片机应用系统设计提供了更加灵活的方式。PHILIPS 公司还为这一代单片机 80C51 系列 8C592 单片机引入了具有较强功能
9、的设备间网络系统总线- CAN(Controller Area Network BUS).新一代单片机为外部提供了相当完善的总 线结构，为系统的扩展与配置打下了良好的基础。该项目可以应用于机车头 自动寻迹，工厂自动化，仓库管理，可提高劳动生产效率，改善劳动环境。 在柔性自动化生产线，智能仓库管理及物流配送等领域，当生产环境恶劣时， 工人不能完成的任务如物料运输和装卸等，可采用智能寻迹小车完成相应的 任务。基于生产现场和日常生活的实际需要，研究和开发智能寻迹小车具有 十分重要的意义。湖南科技大学本科生毕业设计（论文）- 1 -绪论1.11.1 课题背景课题背景目前 ，在企业生产技术不断提高、对自
10、动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院(SRI)的Niles Nielsen和Charles Rosten等人，在1966年至1972年中研制出了取名shaky的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中
