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1、搬运机器人【摘要】美国机器人协会（RIA）的机器人定义：机器人是用以搬运材料、零件、工具的可编程序的多功能操作器或是通过可改变程序动作来完成各种作业的特殊机械装置。 ”日本工业机器人协会（JIRA）的定义：工业机器人是一种装备有记忆装置和末端执行器（ end effector）的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。美国国家标准局（NBS ）的定义：机器人是一种 能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置。国际标准化组织(ISO)的定义：机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料
2、、零件、工具和专用装置，以执行种种任务。关键字：记忆装置、末端执行器。【AbstractAbstract】This design by car this carrier incorporated by AT89S52 core dashboards can achieve its basic features, plus infrared detector (IR LED), QTI sensors, IR schematics to perfect the design. Uses infrared technology to detect obstacles, QTI sensor acq
3、uisition information, use of ground AT89S52 processor that timely control, realization of intelligent Hayashi and obstacle avoidance, automatically opening and closing doors, as well as automatically. Smart cars with rear-wheel drive, two rounds of the execution with a stepper motor. The entire syst
4、em of the circuit simple structure, reliable performance. Laboratory test results meet the requirements of this article focuses on the systems hardware design and analysis of test results. Technologies are: To programmatically control the car door open and close; Effective application of the sensor;
5、KeyKey wordswords: : memory devices, end actuators,目目 录录1 1 前言前言 .4 42 2 系统设计系统设计 .5 52.1 设计背景 .52.2 设计要求.52.3 实现目标 .53 3 机器人本体机构设计机器人本体机构设计 .6 63.13.1 整体结构的设计整体结构的设计 .63.1.1 机器人底盘设计与安装.63.1.2 核心控制.123.23.2 控制系统控制系统 .173.2.1 驱动控制系统.173.2.2 巡线控制系统.183.2.3 控制电路的设计 .194 4 设计中的改进设计中的改进 .21214 4. .1 1 控控
6、制制改改进进 .214.1.1 巡线传感器的选择 .214.1.2 伺服电机的测试.214.2 宝贝车直线度的校正 .23谢谢 辞辞 .24文文 献献 .25附附 录录 .26附录一 RightServoTest.c 测试伺服电机 .26附录二 校正宝贝车直线运动程序.28附录三 设计总程序.291 1 前言前言机器人从出发区出发，到达物料储存区后，分拣其赛前抽签决定好的任务，即从 5 个预知颜色料块（黄、白、红、黑、蓝）选 3 种颜色料块的已知 6 种组合（任务）中，选其中 1 个作为比赛任务（其料块均要求摆放在场地图的A、C、E 位置，B、D 位置不放置物料)，再按照设计好的控制策略控制机
7、器人动作，以便将三个料块快速准确地搬运并放到对应的三个颜色中心区域内，并最后回到出发区。2 2 系统设计系统设计本组智能小车的硬件主要有以宝贝车作为核心的载体小车、主控器部分、自动循迹部分、检测部分、手抓机构、电机驱动部分组成。2.12.1 设计背景设计背景设计一个基于 8 位单片机或 ARM 控制机器人，在比赛场地里移动， 将指定的物体搬运到指定的位置区域，比赛的记分根据机器人将物体放置 的位置精度和完成时间来决定分值的高低。它模拟了工业自动化过程中自 动化物流的要求以及实际应用情况。2.22.2 设计要求设计要求（1）基本要求：实现小车的前进后退，左转右转（按照程序预设）（2）扩展部分：实
8、现小车自动循迹功能，并利用所设机构完成物料的搬运2.32.3 实现目标实现目标在规定时间内，机器人搬运完毕物料,并回到出发点。3 3 机器人本体机构设计机器人本体机构设计本章中所要完成的任务摘要： 1.整体结构的设计2.控制系统的设计3.13.1 整体结构的设计整体结构的设计整体结构的设计，主要包括：（1）机器人底盘的设计与安装（2）核心控制3.1.13.1.1 机器人底盘设计与安装机器人底盘设计与安装本设计以宝贝车机器人作为载体，即作为整个智能机器人的底盘，在其基础上设计机构，以实现设计目标。本节主要完成智能机器人底盘的安装，主要从以下几方面进行：（1） 基本结构的安装（2） 驱动装置的安装
9、（3） 动力源的安装（4） 控制面板的安装组装工具及部件1 组装工具（图3-1）（1） 螺丝起子（2） 尖嘴钳2 组装部件(1) 宝贝车底盘(2) 带制器的教学板(3) 连续旋转电机（两个） (4) 塑胶轮子（两个） 图3-1 宝贝车机器人组装工具(5) 橡皮圈（两个）(6) 带有插头的电池盒(7) 球状尾轮(8) 1/16 开口销(9）平头螺钉,3/8 英寸 4-40(10）螺柱（四长四短）(11）盘头螺钉(12）螺母,4-40 在组装之前，应该先将所需部件找齐，方可进行安装。将表中所列零件收集到一起，按照装配步骤进行组装。基本结构的安装1 底盘的安装零件列表: :如图3-2 (1) 宝贝车底盘(2) 螺柱(3) 盘头螺钉 (4) 13/32英寸的橡胶圈图3-2底板及上面的硬件装配步骤： 将13/32 英寸的橡胶套圈插到宝贝车底盘中心的孔内确保底盘中心孔的边缘嵌在橡胶圈的凹槽中用 4 个螺钉将螺柱如图所示固定在底盘上。2 轮子的安装部件列表:（图3-3）(1) 部分已装好的宝贝车机器人(2) 1/16 开口销(3) 球状尾轮(4) 橡皮圈(5) 塑胶轮子 (6) 拆掉伺服喉里保存的螺钉装配步骤： 3-7图3-3 轮子部件图3-4左侧所示是安装在底盘上的尾图 轮。尾轮是一个有中心孔的塑胶球。开口销作为轴,将轮子固定在底盘上。轮
