《自抗扰控制器ADRC背景分析及发展应用现状》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自抗扰控制器ADRC背景分析及发展应用现状（46页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、电力电子与电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics R=1.6;Pn=4;Uf=0.094295;J=2.45e-4仿真控制器参数： wc=450，wo=4500，b0=Kt/J电力电子与电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics & Electrical DrivesInstitute of Power Electronics & Electrical Drives自抗扰控制器的结构及实现速度环ADRC的仿真对比速度电磁转矩电力电子与电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 I
2、nstitute of Power Electronics & Electrical DrivesInstitute of Power Electronics & Electrical Drives自抗扰控制器的结构及实现速度环ADRC的仿真对比突加负载1Nm速度电磁转矩电力电子与电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics & Electrical DrivesInstitute of Power Electronics & Electrical Drives自抗扰控制器的结构及实现速度环ADRC的仿真对比5x惯量速度电磁转矩电力电子与
3、电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics & Electrical DrivesInstitute of Power Electronics & Electrical Drives自抗扰控制器的结构及实现速度环ADRC的仿真对比突加负载1Nm速度电磁转矩电力电子与电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics & Electrical DrivesInstitute of Power Electronics & Electrical Drives自抗扰控制器的结构及实现速度环ADR
4、C的仿真对比非线性ESO对比根据韩京清给出的原始非线性ESO设计方法， 将线性ESO替换为非线性ESO，其中，非线性ESO 控制参数为：1=1e4；2=1e7；=0.25；=1e-4。非线性ESO的参数根据线性ESO参数调节，但 不完全相同，其中线性ESO中1=0.9e4；2=2e7。电力电子与电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics & Electrical DrivesInstitute of Power Electronics & Electrical Drives自抗扰控制器的结构及实现速度环ADRC的仿真对比非线性ESO对比
5、参数准确时，非线性ESO仿真波形电力电子与电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics & Electrical DrivesInstitute of Power Electronics & Electrical Drives自抗扰控制器的结构及实现速度环ADRC的仿真对比非线性ESO对比参数准确时，非线性ESO仿真波形电力电子与电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics & Electrical DrivesInstitute of Power Electronics & Ele
6、ctrical Drives自抗扰控制器的结构及实现速度环ADRC的仿真对比非线性ESO对比参数准确时，非线性ESO仿真波形电力电子与电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics & Electrical DrivesInstitute of Power Electronics & Electrical Drives自抗扰控制器的结构及实现速度环ADRC的仿真对比非线性ESO对比J=5J0时，线性ESO、非线性ESO仿真波形电力电子与电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics &
7、Electrical DrivesInstitute of Power Electronics & Electrical Drives自抗扰控制器的结构及实现速度环ADRC的仿真对比非线性ESO对比J=5J0时，线性ESO、非线性ESO仿真波形电力电子与电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics & Electrical DrivesInstitute of Power Electronics & Electrical Drives自抗扰控制器的结构及实现速度环ADRC的仿真对比非线性ESO对比J=5J0时，线性ESO、非线性ESO仿真
8、波形电力电子与电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics & Electrical DrivesInstitute of Power Electronics & Electrical Drives自抗扰控制器的结构及实现速度环ADRC的仿真对比非线性ESO对比J=10J0时，线性ESO、非线性ESO仿真波形电力电子与电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics & Electrical DrivesInstitute of Power Electronics & Electrica
9、l Drives自抗扰控制器的结构及实现速度环ADRC的仿真对比非线性ESO对比J=10J0时，线性ESO、非线性ESO仿真波形电力电子与电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics & Electrical DrivesInstitute of Power Electronics & Electrical Drives自抗扰控制器的结构及实现速度环ADRC的仿真对比非线性ESO对比J=10J0时，线性ESO、非线性ESO仿真波形电力电子与电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics
10、 & Electrical DrivesInstitute of Power Electronics & Electrical Drives内容导航自抗扰控制器原理的起源及背景总结及未来发展趋势自抗扰控制器国内外研究现状自抗扰控制器的结构及实现电力电子与电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics & Electrical DrivesInstitute of Power Electronics & Electrical DrivesADRC算法特点归纳如下 PID中的积分控制可以较好地消除常扰动引起的静差，ADRC中则 通过ESO消除动
11、态不确定性而实现较高的控制精度，并且避免了积分 饱和的问题 ADRC适用于不确定性为高度非线性及非参数化情形的对象，极大 地拓展了自适应控制研究 ADRC给出了一种对同时含有内部与外部不确定的非线性系统设计 “总扰动”观测器的方法，极大拓展了基于扰动观测器的控制方法研究 由于ADRC能处理各种内外不确定性，使其对对象模型的依赖非常 小，所适用的对象既不必是线性的，又不必是定常的，因而是一种鲁 棒性非常强的控制方法。 与变结构控制等利用高增益反馈来抑制不确定性的控制策略不同， ADRC并不采用高增益反馈控制，而是利用具有快速响应特性的扩张 状态观测器对不确定动态进行实时快速估计，从而针对不确定动
12、态的 实时大小形成控制作用。电力电子与电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics & Electrical DrivesInstitute of Power Electronics & Electrical DrivesADRC发展趋势 目前ADRC理论基础相对完善，理论上所需要的仅是一些特殊情 况下的稳定性证明。而未来的发展趋势是简化ADRC算法，完善单参 数ADRC算法调节策略，将ADRC算法逐步替代PID算法，应用到工业 界的各个领域，提高控制性能和效率。由于ADRC算法是一种基于控 制的控制算法，因此其应用时也应遵循下图所示的过程，即理论技术 应用理论三者的循环补充。电力电子与电力传动研究所电力电子与电力传动研究所 Institute of Power Electronics & Electrical DrivesInstitute of Power Electronics & Electrical Drives谢谢各位！谢谢各位！
