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1、项目六项目六 机械手的机械手的PLCPLC控制系统控制系统下一页 上一页 首页 教学目标 终极目标：会用PLC实现对搬运机械手的控制 促成目标：1. 能熟练地使用PLC基本指令及功能指令。2. 会用PLC实现对搬运机械手的控制。3. 能调试、排除搬运机械手控制电路的常见故障。下一页 上一页 首页 工作任务根据搬运机械手的工作要求设计出搬运机械手PLC控制系统。根据搬运机械手控制系统的梯形图编写指令程序，然后将其输入PLC中；根据搬运机械手接线图连接好电路；检查调试运行搬运机械手的控制指令程序。下一页 上一页 首页 机械手分析搬运机械手是一个水平/垂直位移的机械设备，全部由气缸驱动，而气缸由相应
2、的电磁阀控制，搬运机械手的任务是将工件由右工作台搬运到左工作台，再由传送带运走。如此反复。如下图所示。下一页 上一页 首页 搬运机械手动作示意图搬运机械手动作示意图下一页 上一页 首页 相关实践知识1.控制要求： 当搬运机械手处于原点（右上方位置）时，启动后 ，搬运机械手下移至D点（右工作台），夹紧工件 后，向上回到原点； 然后左移、向下至E点（左工作台），放下工件； 再向上、向右回到原点，完成一次动作周期。下一页 上一页 首页 搬运机械手的操作方式分为手动操作和自动操作两种 。自动操作方式分为单步、单周期、连续三种工作方式。右图所示为操作盘示意图。操作盘示意图下一页 上一页 首页 2.根据输
3、入、输出继电器的个数，选择PLC机型I/O分配表下一页 上一页 首页 3.编写符合控制要求的程序（1）机械手的控制程序分为手动操作和自动操作两部分。右图为程序总体方案。程序总体方案 下一页 上一页 首页 3.编写符合控制要求的程序（2）手动操作部分的程序。 要求同学们根据I/O分配表，在程序中写上输入继电器的意义，帮助理解程序。 写入PLC并调试。下一页 上一页 首页 机械手的手动控制梯形图 下一页 上一页 首页 自动操作控制的流程图3.编写符合控制要求的程序（3）下一页 上一页 首页 下一页 上一页 首页 自动操作控制的程序：下一页 上一页 首页 根据机械手I/O接线图 连接好电路模拟板示意
4、图I/O接线图下一页 上一页 首页 实践要求：写入PLC并调试要求首先进进行单单周期操作 单单周期控制开关X4为为“ON”，然后再按搬运机械手的动动作顺顺序进进行操作。在单单周期操作控制的基础础上再进进行单单步操作与连续连续操作。请请同学们们思考在程序中单单步操作与连续连续 操作和单单周期操作的区别别之处处。下一页 上一页 首页 思考题：1、单周期操作或连续操作时，在工作中若按一下停止按钮，机械手将如何动作？怎样才能使机械手重新开始单周期操作或连续操作？下一页 上一页 首页 思考题：2、若改用步进指令实现机械手的单周期控制，程序将如何修改？试画出步进程序的结构图和梯形图。下一页 上一页 首页 搬运机械手单周期控制流程图 下一页 上一页 首页 作业作业1：教材P178P180第7题 对知识的巩固作业2：以学习小组为单位，讨论在机械手顺序控制设计中存在的问题，分析自己的不足；建议到实际企业的机电控制工作岗位中学习、进一步得到锻炼对能力的提高。下一页 上一页 首页 结 束下一页 上一页 首页
