伺服软件使用流程详解

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1、自动调谐模式1、2在自动调谐模式1，机器的负载转动惯量比总是要来设定在合适的自动增益。简单的设定响应水平来 设定完整的调谐。在自动调谐模式2，负载转动惯量比不能在自动调谐模式1下得出时，通过手动设定。 自动调谐模式窗口在这个窗口下自动设定参数参数PB06 GD2 (在模式1下自动设定) 参数PB07 PG1 参数PB08 PG2 参数PB09 VG2 参数PB10 VIC增益参数可以在这个窗口下手动设定参数PA09 相应水平设定 参数PB06 GD2 (可以在模式2下设定)下面是调谐的基本操作顺序 1. 模式转换 每次按按钮，可以在模式1、2 之间切换。上面的按钮状态表示自动调谐模式1上面的按

2、钮状态表示自动调谐模式2自动调谐模式1、22. 监控并且设定负载 转动惯量比这个模式用于实时监控负载转动惯量比 按 这个按钮来读出和显示在固定时间间隔下的负载转动惯量比的值（参数PB06）（1S作为初始值），按 按钮来改变取样时间。 按 来停止 只有在自动调谐模式为ON的情况下有效。在“GD2”输入框下为周期运动的伺服电机设定负载转动惯量比。 按在调谐窗口底部的按钮为伺服放大器写入新的负载转动惯量比。 在连续写入为ON时，设定值被自动写入伺服放大器自动调谐模式1、23、调节响应水平 设定伺服的响应水平 在操作中逐渐增加设定值直到得到期望的响应。 当有噪音和震动的时候减小设定值 按 增大或减小设

3、定值 按在底部的放大器写入按钮写入响应设定水平到伺服放大器（参数：PA09） 当自动写入为ON ，按 自动将设定值写入伺服放大器。4、设定可变增益在Tuning窗口检验“可变增益”且按下按钮显示可变增益设定窗口。自动调谐模式1、2设定可变增益变换选择 (parameter PB26),设定可变增益变换条件 (parameter PB27),设定可变增益变换 持续时间 (parameter PB28),和可变增益比例 GD2B (parameter PB29), PG2B (parameter PB30), VG2B (parameter PB31) and VICB (parameter PB

4、32),VRF1B(parameter PB33),VRF2B(parameter PB34). 按，按放大器写入有效可变增益大伺服放大器。 当继续写入为, 设定值自动写入伺服放大器。自动调谐模式1、2、显示放大器参数监控 按过滤按钮显示以下的过滤设定窗口适当的过滤2（适当的调谐）适当的过滤（适当的调谐）是伺服放大器在一定的周期内查找机械振动 同时设定自动设定过滤特性来抑制机械系统振动。直到过滤特性（频率，幅 度）自动设定，你不需要在意机械系统的反馈频率。自动调谐模式1、2要点： 适合调谐模式的机器响应频率的频率是100-2.25KHZ，超出这个范围振动抑制控制将会无效。振动抑制控制对有复杂的

5、响应特征的机器系统不起作用。适当的调谐模式顺序：合适的调谐调节操 作是目标响应？增加响应设定振动和不寻 常的噪音是否解决？执行或再次执行的合适的调谐 （设定参数PB01为“0001”）在预定周期内调谐自动结束 参数PB01变为“0000”或“0002”有振动和不寻 常的噪音产生？减小响应直到噪音和振动消除使用机械分析器手动设定过滤参数结 束YESNONOYESYESNO自动调谐模式1、2伺服放大器自动设置机器抑制反馈谐波过滤 1 和凹口设定 1, 进入手动模式. 当没有过滤反馈,机器抑制反馈谐波过滤 1 和凹口 1不能设定, 同时过滤 OFF 变为无效. 下面是引起过滤不可能的原因.当前反馈设

6、定有时间允许直到形成一个过过滤器的振动 * 当前反馈设定很高, 虽然过滤器形成了但反馈不能停止.按 ， 机器反馈抑制过滤器 1 (parameter PB13)/凹口形式设定 1(parameter PB14) 可以被设定. 为了设定机器反馈抑制过滤器 2 (parameter PB15)/ 凹口形式设定 2 (parameter PB16), 检查 “Make filter valid.“ 通过检查 “每次执行调谐反馈水平设备是增强的,” 反馈设定仪表在每次适当的调谐执行时在调谐屏幕上市增加的. (只有在继续写入为有效时)按 button, 选择的值被设定.按 , the Filter se

7、tting 窗口显示如下.通过按（调谐过滤2）按钮，伺服完成合适的调谐。在合适的调谐前打开SON信号。 在调谐完成后，已调谐口频率F1 和口的幅度和宽度会显示。设定低通滤波 (parameter PB18 and parameter PB23). 按 , 选定的滤波类型变为有效. 按 将有效的滤波方法写入伺服放大器。 当继续写入为ON，将自动写入伺服放大器. 按 按钮使设定无效, 关闭 Filter setting, 返回 Tuning 窗口自动调谐模式1、26、振动抑制控制设定按 , 振动抑制控制调谐窗口显示如下：. 当自动调谐1设定, 选择自动调谐模式2. 振动抑制控制频率和反馈频率可以被

8、设定.高级振动抑制控制:振动抑制控制是用来加强机器结束时的抑制, 如加工件结束振动 和底部振动. 电机方面的操作时为位置的调节以便机械不振动.自动调谐模式1、2当高级振动抑制控制被执行 (振动抑制控制调谐模式参数 PB02), 在机械 结束时的振动频率可自动建立来抑制机械结束时的振动。 在振动抑制控制调谐模式, 在执行了预定的次数后模式变为手动模式. 手动模式允许手动设定振动频率 (parameter PB19) 和振动反馈频率 (parameter PB20).自动调谐模式1、2要点:*当自动调谐模式为2”0002”或手动模式”0003”时这个功能有效.*机器响应频率支持振动抑制调协模式为1

9、-100hz,对超出这个范围的不起作用.*在改变震动控制调谐模式相关参数（PB02，PB19，PB20，PB33，PB34）前必须将电机停止。 如果不停会产生很大震动。*在执行震动抑制控制模式中因为位置操作，所以在全部震动衰减后提供一个停止时间以保证停止。*如果在电机末尾残余的震动很小，震动抑制控制调谐可能不可以提供正常的判断。*震动抑制控制调谐根据当前设定的控制增益设定最佳的参数。当响应设定增加，重新设定震动抑制控制调谐。振动抑制控制调谐模式流程:振动抑制控制调谐调节操作增加响应设定部件结束时 是否有振动？停止操作执行或再次执行 振动抑制控制调谐 （设定参数PB02为“0001”）继续操作在

10、预定时间内调谐结束 （参数PB01变为 0002或0000）有振动或不寻常 的噪音被解决？降低反馈直到噪音消除使用机械分析器或从 机械运动结束时的波形 手动设定振动抑制控制结 束YESNONONOYESYES是目标响应？振动抑制控制手动模式：运用机械分析器或外部的分析工具来测定工作结束时的振动或器件振动，同时设定振动抑制控 制的振动频率（参数PB19）和振动抑制控制响应频率（参数PB20）来手动设定振动抑 制控制。(a)当一个振动顶点可以使用MR-CONFIGURATOR，或机械分析器或外部的FFT装置设定自动调谐模式1、2按 , 振动抑制控制调谐被执行, 同时伺服放大器进行评估.调谐完成后,

11、 调谐结果将会被显示, 同时振动抑制控制频率和响应频率将会在伺服放大器设定 它们以后切换到手动模式. 在手动模式下结果可以被改变.当振动抑制控制不需要时, 最初的值将会在调谐结果显示, 同时在伺服放大器设定最初值以后 振动抑制控制频率和响应频率将会切换到振动抑制控制OFF。下面是引起震动抑制控制不需要的原因.* 机器不振动, 或者震动不是因为i电机边到电机轴一边. * 针对机械边振动频率设定的响应太大.按 , 振动抑制控制调谐停止. 按 , 振动抑制控制频率 (parameter PB19) 和振动抑制控制响应 (parameter PB20) 被设定.按 , 设定值变为有效. 按 , 有效值

12、写入伺服放大器.当继续写入为ON时设定值自动写入伺服放大器。按设定值无效, Tuning 屏幕出现.（b）当振动可以通过监控信号或外部的SENSOR确认自动调谐模式1、2机械分析器伺服放大器在0.1到2秒内以随机转矩驱动伺服电机，同时在测定速度。软件从伺服放大器读取转矩和速度数据并分析它们。 因此，机器对电机的转矩的速度的响应频率特征可以被测定。 通过看频率特征，你能够抓住机械系统有一个响应点的频率，同时很容易的设定机械振动抑制过滤设定等等。 要点：一般，在机器响应点的频率增加伺服放大器的响应水平会引起机械振动。下面是机械分析器的基本操作顺序：1.什么是机械系统的频率特征 ?机械系统的频率特性

13、一般可以使用增益和逆频率的移相图(预示图) 的相关图表表示. 增益指出了机械系统响应逆转距输入的数量. 同时移相指出了一个相位滞后于机械系统速度响应逆转距输入. 当机械系统为刚性同时没有响应点,增益如下所示为线性的.机械分析器一般而言,机械系统总是有一些响应点的同时机械分析器可以测定频率和响应数量. 下面的图表给出了一个当一个300HZ响应点出现在机械系统的测试事例. 因为一个对输入转矩的机械响应水平 在由于增益增加而引起的响应点处 增加,增加速度增益使机器更像在响应点频率的震动.如果机械系统的响应频率可以被测定,机器响应抑制过滤器(参数PB13,PB15)可以确定用于在增加的增益下抑制机器震

14、动.机械分析器2. 设定机械分析器 Setting the machine analyzer 窗口机械分析器选择仿真条件:根据设定范围设定如下条件. 转矩命令数量 当伺服电机在随机转矩命令下仿真时设定最大仿真转矩.要点:如果仿真转矩太小,可能不会作出正确的方法.太大的仿真转矩应对负载惯性运动可能导致像过载和过流的报警,在这种情况下 减小仿真转矩再重起. 开始自动仿真切换到转矩控制模式,引起位置移动.因此,仿真后在开始操作前设定一个返 回原点位置.设定范围: 1 to 100%机械分析器?Permissible stroke在仿真时设定运动的旋转范围，以机器分析器开始伺服电机的位置开始。如果设定

15、范围超限， 机器分析器立即暂停，同时在普通模式，伺服电机滑行。选择仿真模式选择普通模式或垂直升高模式 在普通模式下，伺服放大器以转矩控制操作来随机仿真伺服电机。当垂直升高模式被选择，伺服放大器采用位置控制以便防止下降。在这时，自动调谐必须预先 设定增益保证稳定的位置控制。注意：当机器是垂直上升时，当有可能发生掉落时必须选择“垂直上升模式”要点：1、在垂直模式下，比100HZ小的精确的频率可能比较低。 2、在垂直模式下，自动调谐设定的响应水平必须等于4或小于4，设定太高的响应水平可能会降低测量精度。 当“只是随机振动”被检查（当使用一个外部的测量装置），改变特性的振动将不会被继续测量，直到按操作

16、屏 上的放弃。 当通过加速获得测量机械边的振动特性时使用这个功能。机械分析器3. 开始机器分析按 开始机器分析.当仿真模式是普通模式 下面的机器分析开始窗口出现机械分析器按 开始机器分析 同时出现 机器分析读取数据窗口. 按 返回 设定机器分析 窗口机器分析读取数据 窗口在上面的窗口，你可以检查机械分析器的进展情况。不同步的仿真时间是不一样的 机械分析如果正常终止，频率特性自动显示。 按停止按钮延缓机器分析同时返回机器分析设定窗口如果预先打击在机器分析操作过程中范围超出，机器分析暂停同时下面的窗口显示出来。按 关闭 机器分析读取数据 窗口 同时返回 机器分析设定 窗口机械分析器当仿真模式是 “垂直上升模式“ 在垂直上升模式时, 出现下面的消息窗口.当伺服放大器的“电磁刹车顺序输出”没有用来对伺服电机进行释放或进行电磁刹车，如果机器分析是在伺服电机 关闭状态，电磁刹车不被释放。因此，伺服放大器可能导致过载或过电流报警。为了避免这种情况,