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1、“飞思卡尔“杯全国大学生智能汽车竞赛技技 术术 报报 告告关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届 “飞思卡尔“杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名： 孟泽民 章志诚 徐晋鸿 带队教师签名： 陈朋 朱威 日 期： 2013.8.15 I摘 要本文设计的智能车系统以MK60N512ZVLQ10 微控制器为核心控制单元，通过Ov7620 数字摄像头检测赛道信息
2、，使用K60 的DMA 模块采集图像，采用动态阈值算法对图像进行二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过编码器检测模型车的实时速度，使用PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度并让其更稳定，我们使用自主编写的Labview 上位机、SD 卡模块、无线模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案可行。关关键键词词：MK60N512VMD100，Ov7620，DMA，PID，Labview，SD 卡AbstractIn this paper we will design a smart car
3、system based on MK60N512ZVLQ10 as the micro-controller unit. We use a Ov7620 digital image camera to obtain lane image information. The MCU gets the image by its DMA module. Then convert the original image into the binary image by using dynamic threshold algorithm in order to extract black guide lin
4、e for track identification. An inferred sensor is used to measure the cars moving speed. We use PID control method to adjust the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor， to achieve the closed-loop control for the speed and direction. To increase the speed of the c
5、ar and make it more reliable， a great number of the hardware and software tests are carried on and the advantages and disadvantages of the different schemes are compared by using the Labview simulation platform designed by ourselves， the SD card module and the wireless module. The results indicate t
6、hat our design scheme of the smart car system is feasible.Keywords: MK60N512VMD100，DMA，Ov7620，PID，Labview，SD cardIII目目 录录摘 要.IAbstract .II引 言.1第一章 系统总体设计.21.1 系统概述 .21.2 整车布局 .2第二章 机械系统设计及实现.42.1 车体机械建模 .42.2 车模转向轮的定位与调整 .52.3 底盘高度及其调整 .62.4 编码器的安装 .72.5 舵机安装位置及结构调整 .72.6 舵机转角分析 .82.7 摄像头的安装 .9第三章 硬件系统设计及实现.103.1 硬件设计方案 .103.2 电路设计方案 .103.2.1 单片机最小系统板.103.2.2 电源稳压电路及检测电路.113.2.3 图像处理电路.133.2.4 电机驱动电路.133.2.5 舵机接口电路.143.2.6 拨码开关电路.14第四章 软件系统设计及实现.164.1 赛道双边线提取及优化处理 .
