浅谈agv在汽车行业的应用

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1、浅浅谈谈AGVAGV在汽在汽车车物流中的运用物流中的运用 Automated Guided VehicleAutomated Guided Vehicle 2 2、AGVAGV的的发发展模式展模式 3 3、AGVAGV的原理与的原理与组组成部分成部分 4 4、AGVAGV的分的分类类及介及介绍绍 5 5、 AGVAGV在汽在汽车车 行行业业的的应应用用 ； 1 1、AGVAGV的的历历史史 目目 录录/Contents/Contents 从从AGV的历史谈起的历史谈起 19531953年，第一年，第一辆辆AGVAGV AGV扮演物料运输的角色已经50多年了。第一辆AGV诞生于1953年，它是由

2、一辆牵引 式拖拉机改造而成的，带有车兜，在一间杂货仓库中沿着布置在空中的导线运输货 物。到上世纪五十年代末到六十年代初期时，已有多种类型的牵引式AGV用于工厂 和仓库。 19731973年，沃年，沃尔尔沃装配厂沃装配厂 1973年，位于瑞典卡尔马市的沃尔沃装配厂着手发展异步设备装配线，来替代传 统的传送带式装配线。至此，由计算机控制的装配型AGV数量达到了280辆。 2020世世纪纪7070年代，首年代，首辆负载辆负载AGVAGV 20世纪70年代中期，由于负载AGV的引入，AGV产业得到了第一次较大的发展。由 于这些负载AGV能够为物料处理领域提供多功能的服务而被广泛接受，例如工厂里 的工作

3、站台，传送设备，以及控制系统和信息系统之间的连接等。目前，已经有 许多厂家制造的几百个负载AGV系统运转着。这些AGV系统在仓库、工厂、作坊、 医院以及其它工商业领域中得到了广泛的运用。 从从AGV的历史谈起的历史谈起 智能地面和智能地面和dumbdumb小小车车 20世纪70年代，基本的导引技术是靠感应埋在地下的导线产生的电磁频率。 通过一个叫做“地面控制器”的设备打开或关闭导线中的频率，从而指引AGV 沿着预定的路径行驶。由于AGV只是沿着地面上的信号行驶，所以被称为 “dumb”，而AGV行驶的路径是由智能的地面控制器决定的，因此，这一时期 的系统被称为“智能地面”和“dumb小车”。

4、AGV上的传感器将根据信号的强度，选择某一频率的 电磁信号为AGV提供导引。这项技术必须在地面埋设 多条导线来处理交叉点或其它操作点。系统将给导 线施加一定的电压，使AGV按照预定的路径行驶。例 如，在一个交叉点必须设置3条独立的导线。 这些第一代的导航电路在安装上的花费是昂贵的。 因为在AGV所行驶的路径上都需要在地面上开槽，而 且在弯道处，开槽的轨迹必须符合AGV的转弯半径。 很多系统都需要埋设4条导线3条用于导航，1条用 于通信。另外，导线中的导航信号经常会受到周围 的钢筋或电子信号的干扰。 从从AGV的历史谈起的历史谈起 2020世世纪纪8080年代，无年代，无线线式式导导引引 20世

5、纪80年代末期，无线式导引技术引入到AGV系统中，例如利用激光和惯性进行 导引，这样提高了AGV系统的灱活性和准确性，而且，当需要修改路径时，也不必 改动地面或中断生产。这些导引方式的引入，使得导引方式更加多样化了。 死估算能力死估算能力 随着电子技术和微处理器技术的不断发展，AGV的应用也越发广泛。AGV变得更加智 能化，而路径却没有以前那么复杂了。其中，死估算的发展是最主要的突破之一。 死估算这一术语描述的是AGV自主在地面行驶的能力。死估算的最大优点是在交叉点 不需要沿着AGV的转弯半径开槽，AGV可以离开导线，按照程序中设定的半径转弯， 然后再继续沿着导线行走。这样，虽然在地面上仍然需

6、要埋设多条导线，但是导线 的安装却非常简单了。 3 3、AGVAGV的原理与组成部分的原理与组成部分 4 4、AGVAGV的分类及介绍的分类及介绍 5 5、 AGVAGV在汽车在汽车 行业的应用行业的应用 ； 1 1、AGVAGV的历史的历史 目目 录录/Contents/Contents 2 2、AGVAGV的发展模式的发展模式 欧美模式欧美模式 AGV发展应用的两种模式发展应用的两种模式 第一种是以欧美国家为代表的全自动AGV技术，这类技术追求AGV的自动化，几乎 完全不需要人工的干预，路径规划和生产流程复杂多变，能够运用在几乎所有的搬 运场合。这些AGV功能完善，技术先进；同时为了能够采

7、用模块化设计，降低设计成 本，提高批量生产的标准，欧美的AGV放弃了对外观造型的追求，采用大部件组装的 形式进行生产；系列产品的覆盖面广：各种驱动模式，各种导引方式，各种移载机构 应有尽有，系列产品的载重量可从50kg到60000kg（60吨）。尽管如此，由于技术和功 能的限制，此类AGV的销售价格仍然居高不下。 第二种是以日本为代表的简易型AGV技术或只能称其为AGC（Automated Guided Cart），该技术追求的是简单实用，极力让用户在最短的时间内收回投资成 本，这类AGV在日本和台湾企业应用十分广泛，从数量上看，日本生产的大多数 AGV属于此类产品（AGC）。该类产品完全结合

8、简单的生产应用场合（单一的路径， 固定的流程），AGC只是用来进行搬运，并不刻意强调AGC的自动装卸功能，在导引 方面，多数只采用简易的磁带导引方式。由于日本的基础工业发达，AGC生产企业 能够为其配置上几乎简单得不能再简单的功能器件，使AGC的成本几乎降到了极 限。这种AGC在日本80年代就得到了广泛应用，2002到2003年达到应用的顶峰。由 于该产品技术门槛较低，目前国内已有多家企业可生产此类产品。 日本模式日本模式 4 4、AGVAGV的分类及介绍的分类及介绍 5 5、 AGVAGV在汽车在汽车 行业的应用行业的应用 ； 1 1、AGVAGV的历史的历史 目目 录录/Contents/

9、Contents 2 2、AGVAGV的发展模式的发展模式 3 3、AGVAGV的原理与组成部分的原理与组成部分 AGVAGV基本基本单单元元 AGVAGV行走行走单单元元 AGVAGV扩扩展展单单元元 AGVAGV其它功能其它功能 AGVAGV的分的分类类及介及介绍绍 AGVAGV台台车类车类型型 牵牵引型引型 装装载载型型 （1） 按导引技术分类。主要有以下6种。 （11）、电磁导引。在工作区域的地板下嵌入导线，施加特定交流电磁信号，AGV 通过传感器检测此信号执行走行控制。 （12）、光条纹导引。在工作区间地板上绘制或铺设特定颜色和形状的路线，AGV 通过光电探头检测图案条纹的存在和偏移

10、位置自主走行。 （13）、磁带导引。在工作区间地板上铺设磁带，AGV通过磁场传感器检测磁带信 号控制走行。 以上三种为目前常用的AGV导引技术，优点是简单易行，成本低廉，缺点是只能纵向 一维定位。其特点比较如下表。 AGVAGV的分的分类类- -按按导导引技引技术术分分 不同不同导导引技引技术术比比较较 特点特点 电电磁磁导导引引 光条光条纹导纹导引引 磁磁带导带导引引 相相对对安装成本安装成本 高 低 中低 维护维护成本成本 低 高 中低 灱活性灱活性 无 高 中 通信信道通信信道 有 无 无 纵纵向向标记标记 仅在交叉口 是 是 分支分支 有 有 有 抗干抗干扰扰 不可以 可以 可以 室外

11、工作室外工作 可以 不可以 可以 AGVAGV的分的分类类- -按按导导引技引技术术分分 （14）超声波定位。在工作范围的固定已知位置安装3台以上超声波发射机， AGV接收其发射出来的超声信号，计算出AGV与各发射机的距离，获得自身二维 坐标，据此控制车辆运动。 （15）激光定位。与超声波定位类似，在工作区域的已知位置固定安装反射 板，AGV顶端设计安放一个可旋转的激光发射接收器，检测AGV与各反射板的夹 角或者距离，然后根据反射板坐标计算出AGV二维坐标与方向。 （16）视觉导引。这是一种处于发展中的技术。视觉导引方法较多，主要是 通过CCD摄像头获取周边或者地表图像，然后进行仿生图像识辨确

12、定自身坐标 位置，进而导引AGV。 导导引技引技术术成熟度比成熟度比较较 技技术术名称名称 成熟度成熟度 技技术术名称名称 成熟度成熟度 导导引技引技术术 较成熟 电池技术 较成熟 自自动动控制技控制技术术 较成熟 车辆制造技术 成熟 通信技通信技术术 较成熟 移栽技术 成熟 电电机及机及变变速速驱动驱动 技技术术 成熟 AGVAGV台台车车的分的分类类- -按用途分按用途分 牵引装配型牵引装配型 AGVAGV台台车车的分的分类类- -牵牵引型参数引型参数 指定目的地（注指定目的地（注1 1） 有有( (独立地址式独立地址式, ,计计数累加式数累加式)/)/没有没有( (磁磁带带隔断式隔断式,

13、 ,标记标记停止式停止式, ,标记标记 控制式控制式) )以上可以上可选择选择 运运载载重量重量 200,400,500,750,1000,1500 kg 200,400,500,750,1000,1500 kg 导导航方式航方式 光学式光学式 , 驱动驱动方式方式 1000kg :2WD,1500kg:4WD1000kg :2WD,1500kg:4WD 行行驶驶速度速度 大大约约27m/27m/分分 全全长长 x x 全全宽宽 x x 全高全高 965mm965mm 600mm600mm 910mm910mm 最小旋最小旋转转半径半径 1000kg : R550mm, 1500kg:700m

14、m1000kg : R550mm, 1500kg:700mm 连续连续作作业时间业时间 8 8小小时时 （根据作（根据作业业有效有效时间时间与与选择选择的的电电池容量而池容量而变变） 性能装性能装备备 行走功能行走功能( (行走速度可行走速度可3 3段切段切换换) ) 目的地指定功能目的地指定功能 可可编辑编辑100100个程个程 序序, , 读读取取256256个地址个地址/ /数字数字, ,动动作指定作指定( (直行直行, ,右右转转左左转转, ,停止停止, ,速度切速度切 换换, ,障碍物障碍物传传感器切感器切换换等等), 安全系安全系统统 识别识别超超负载负载, , 识别识别 障碍物障

15、碍物( (备备有可以有可以调节传调节传感范感范围围的障碍物的障碍物传传感器感器) )紧紧急停止按急停止按钮钮, , 发发生异常生异常时时的警告的警告, 其它其它 手推手推时驱动轮时驱动轮可以离地上升可以离地上升, AGVAGV台台车车的分的分类类- -按用途分按用途分 结构简单轻巧的承载型. 大面积的承载平板,适用于选件台车到物料移栽搬运台车 的承载. 承载型 指定目的地指定目的地( (注注1)1) 有有( (独立地址式独立地址式, ,计计数累加式数累加式)/ )/ 没有没有( (磁磁带带隔断式隔断式, ,标记标记停止式停止式) )以上可以上可 选择选择 运运载载重量重量 100,200,400,500,750 kg 100,200,400,500,750 kg 导导航方式航方式 光学式光学式, 驱动驱动方式方式 500kg :2WD,750kg:4WD500kg :2WD,750kg:4WD 行行驶驶速度速度 大大约约27m/27m/分分 全全长长 x x 全全宽宽 x x 全高全高 965mm965mm 600mm600mm 910mm910mm 最小旋最小旋转转半径半径 500kg : R550mm, 750kg:700mm500kg : R550mm, 750kg:700mm 连续连续作作业时间业时间 8 8小小时时 （根据（根据实际实际作作业业