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1、贝加莱高精度液压伺服同步控制系统贝加莱高精度液压伺服同步控制系统 贝加莱工业自动化（上海）有限公司广州分公司 金晖 液压系统广泛应用于各种机械设备中， 为了完成特定的运动控制， 各种液压阀应运而生， 其中， 伺服液压阀因具有响应速度快， 执行精度高的特点而成为液压运动控制中完成高精度 和高速度的首选。 多轴同步液压运动系统， 作为一种特殊的应用要求而提出， 通常是为了满足多个液压油 缸驱动同一个工作平台，来达成特殊的工艺要求。如驱动一个平台按照固定的频率振动，或 驱动一个平台做快速移动，或驱动两个轴或多个轴夹持一个工件并同步运动。 这一类结构广泛应用， 通常要求运行速度快， 同步精度高， 并且
2、满足成线性的运动关系， 或者非线性的运动关系。 贝加莱推出了高精度液压同步控制器， 结合伺服阀等执行器件， 组成高精度液压同步控 制系统。 液压控制系统的组成单元如下图： ? Oil ? Tank ? Pipes, hoses and connectors ? Pump driven by electrical motor? Valves ? Actuators (hydraulic motors) ? Linear motors (hydraulic cylinders) ? Rotating motors ? Sensors ? Position m 这些器件的有机结合，组成了多种多样的负
3、责系统完成运动的功能。 下图是典型液压系统油路图， 油缸活塞的运动由两侧油路的压力差推动 而阀的特性曲线对控制有很大的影响，其中的参数满足以下公式：而阀的特性曲线对控制有很大的影响，其中的参数满足以下公式： ? Flow rate pressure relationship (Square-root function of orifice) e.g. ? Valve characteristic curve Relationship: Valve voltage and valve opening 根据油路物理特性及阀的特性，建立特定的数学模型，利用贝加莱液压专家库，达成快 速精密控制的目标。
4、 在控制器中， 信号组成如下： ? 控制信号: 直接输出给伺服阀（+/-10V） INT UV_ADC ? 采集信号: 电子尺位置 UDINT sCyl_SSI 正向油缸压力 INT pPos_ADC 反向油缸压力 INT pNeg_ADC 系统压力 INT Psys_ADC 通过控制器组成控制闭环： 这是一个特殊的位置闭环， 可以满足位置控制的精度要求， 速度也能够得到满意的控制。 同时电机等）完成 同步 莱液压同步控制器分为两轴，四轴，八轴及特殊要求，控制器具有以下特性： SCP1484 ，响应时间 1.5 ms SCP14 四轴同步，响应时间 1 ms SCP1 轴同步，响应时间 0.5 ms ， 在闭环的设定值， 采用了特殊的轮廓曲线生成器， 它意味着可以按照特殊的曲线要求， 完成高精度的位置控制。该信号送给几个控制回路，可以达成同步的目标。 采用外部位置发生器，使得液压轴可以和其他方式驱动的机械轴（如伺服 。 贝加 两轴同步 85 486 两 八轴同步，响应时间 1 ms 以下为两轴同步拓扑示意图： 由于采用了轮廓发生器， 而不直接采用任意一个物理轴作为参照， 避免了由于物理原因 造成的参考轴本身发生不正常运动而带来的系统异常。 多个同步轴在地位上完全等同， 能取 得更好的同步效果。 实际应用的示例如下图：
