欧姆龙plc使用和pid指令使用_郭晓明

《欧姆龙plc使用和pid指令使用_郭晓明》由会员分享，可在线阅读，更多相关《欧姆龙plc使用和pid指令使用_郭晓明（18页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。

1、1欧姆龙学习总结欧姆龙学习总结1 1、软件安装：按照安装包“1 安装指南”步骤安装完成，此版本软件为 9.0，只有 9.1版本以上的才可以使用 RS232 下载线。升级软件为 9.1 版本，点击安装包-升级包， 选择”Cmn1004_0402setup”安装，升级为 9.1 版本。卸载有专用卸载软件（官方 下载） 。2 2、打开软件-新建-命名程序名字、选择匹配的 plc 机型（CP1E-n30dr-a） ，“Setting”CPU 类型设置为 N30.选择下载方式。对应 Network Type 设置为 “SYSMAC WAY,”.23 3、pidpid 于于 pidatpidat 指令介绍

2、指令介绍1. PID 指令/PID自动整定控制指令 PID(190)/PIDA(191) PID是由比例运算 (P)、积分运算(I)和微分运算(D)共同组合作用的简称。其中，比例作 用是建立在设定值（SV）上的比例带操作，在此带内控制变量（MV）与偏差成正比， 提供一个无振荡的平滑控制过程；积分作用是指对阶跃偏差的自动校正过程；比例作 用和积分作用都通过控制结果进行校正，因此不可避免会产生响应滞后。微分作用弥 补了这一缺陷，通过操作变量与偏差形成的斜坡（微分系数）成比例来进行控制，可 加速对干扰的响应。 （1）PID控制指令PID(190) PID(190)指令的梯形图如图3-72所示。图中，

3、S为输入字（即输入PV值） ；D为输出字 （即控制变量输出MV值） ，S和D均为16位无符号的二进制数（0FFFFH）或十进制数 （065535）；C为参数字，具有2个自由度PID控制的参数C共有39个字，其中CC+8 的9个字由用户来设置，C+9C+38的30个字为指令工作区，用户不能占用。 该指令根据C中设定的参数实现PID控制。当执行条件为ON时，PID(190)按照C中设置的 参数(设定值，PID常量等)在两个自由度上对目标值执行PID控制，从输入字S的内容中 得到指定输入的数据，并根据设定参数执行PID计算，并将计算结果以操作变量的形式 存入输出字D中。图 3-72 PID 指令的梯

4、形图PID 指令的应用关键是用户要设置好 PID 的 9 个控制字。其中，C 字为设定值（SV） 。 C+1 字用于设置比例带，由用户在整定时确定，取值范围为 0001270FH（或十进制数 19999）。PID(190)SCD3C+2 字用于积分时间设置，由用户在整定时确定，取值范围为 00011FFFH（或十进制 数 18189）。 C+3 字用于微分时间设置，由用户在整定时确定，取值范围为 0000270FH（或十进制 数 09999）。 C+4 字用于采用周期设置，由用户在编程时确定，取值范围为 0000270FH（或十进制 数 09999），单位为 0.s。 C+5 字用于设置 4

5、个参数，00 位用于设定比例的作用方向，为 0 时正向，为 1 时，反 向；01 位用于修改 PID 参数的设定，为 0 时 PID 参数只在执行条件的上升沿时修改， 即 PID 在执行过程中不能修改，为 1 时 PID 参数字指令开始执行时修改；03 位用于控 制输出变量设定，由用户在编程时确定，为 0 输出 0%，为 1 输出 50%；0415 位用于 滤波系数设定，由用户在整定时确定，取值只能是二进制数，范围为 100163H；2 位 不用。 （举例说明：00 位说明，输入值小于设定值时，为反向及为 1；输入值大于设定值为 正向及为 0。 03 位只有 P 调解时使用。 ） C+6 字也

6、是有 4 个参数设置，0003 位用于设定输出数据的位数，0 是 8 位，1 是 9 位， 依次类推，8 是 16 位（最多），0407 位为积分和微分单位设定，1 是采样周期倍数， 9 是单位时间为 100ms；0811 位是输入数据位数设定，08 对应 8 到 16 位数据；12 位用于对输出控制变量是否要加限位，为 0 无限位，为 1 有限位；1315 位不用。、 （举例说明：现有模拟模块型号为 CPM1A-MAD02-CH 输入、输出分辨率为 8 位，及输 入输出为 8 位，具体见“CPM1A-MAD02-CH”手册，因此 00-03 位为 0,08-11 位为 0。 ） C+7 用于

7、输出变量的下限设定，当 C+6 的 12 位设定为 1 时该字的设定才有效，设定范 围为 0000FFFFH。 C+8 用于输出变量的上限设定，当 C+6 的 12 位设定为 1 时该字的设定才有效，设定范 围为 0000FFFFH。 对于缺乏实际编程经验的用户来讲，使用 PID 来进行参数整定很繁复。因此，若使用 PIDAT 自整定控制指令，将给用户的使用提供简便方法。 （2）PID自整定控制指令PIDAT(191) PIDAT(191)指令的梯形图如图3-73所示，它与PID(190)梯形图的含义大致相同，不同 的是PLC可根据需要自动计算P、I、D参数，并实现PID控制。S为输入字，D为

8、输出字， C为参数字。参数C的设置含义从CC+40，其中CC+10的11个字需要用户设置，其余 C+11C+40的30个字为指令工作区，用户不可占用。图 3-73 PIDAT 指令的梯形图对于 PIDAT(191)指令参数区中用户需要设置的 11 个字，前 9 个字 CC+8 的设置 和上述 PID(190)指令的设置相同，只是 PID 参数（即 C+1C+3）可以不设而由自整 定功能自动设置。 （区别）因此，下面简要介绍 C+9 字C+10 字的参数设定。C+9 为自整定参数设定。其中，0011 位为自动计算增益，取值范围为 0013E8H 或十进制数 1100，单位是 0.01。因此，自整

9、定增益范围为 0.0110.00，默认值为 000H，对应增益为 1.00。15 位为自整定命令，当 15 位的状 态由 OFF 变为 ON（上升沿）时，开始执行自整定操作；当 15 位的状态由 ON 变为OFF（下降沿）时，则停止自整定操作。1214 位不用。C+10 为限制周期迟滞。 （这PIDAT(191)SCD4是 PID 和 PIDAT 的主要区别之一） 在每一个周期自动检查C+9命令(15)位的状态。当该位为上升沿时， PIDAT(191) 开始自动调整PID参数。PIDAT(191)强制使控制变量发生变化(最大值控制变量最 小值控制变量)，监视控制系统的特性。从检测特性中自动计算

10、出PID参数，新的P、I 和D参数自动存储到C+1，C+2和C+3中。此时，自动命令位变为下降沿，在 C+1，C+2，C+3中，用新的参数恢复PID控制。 在PIDAT(191)执行期间，如果自动调整命令位为ON，PIDAT(191)中断用户设置常数的 PID控制，完成自动调整，然后用计算好的PID常数恢复PID控制。 关于PID控制指令更详细资料及其应用示例，请见可编程序控制器过程控制技术有 关内容。 PIDAT自整定需要外部信号重复周期一般在两三次后才能自整定结束。4 4、模拟量的使用说明、模拟量的使用说明CPM1A-MAD02-CHCPM1A-MAD02-CH模拟量输入模拟量输入/ /输

11、出单元输出单元外部端子分布图外部端子分布图: :1、输入端子2、输出端子1412106895314721113电流输入 1电压输入 4公共输入 4未使用电压输入 2公共输入 2电流输入 3电压输入 1公共输入 3电流输入 4未使用公共输入 1电流输入 2电压输入 31412106895314721113电流输出 1未使用未使用未使用未使用未使用未使用电压输出 1未使用未使用未使用公共输出 1未使用未使用5产品规格产品规格通道数4输入信号范围010V 15V 420mA010V8 位15V8 位分辨率420mA8 位输入形式差动输入电压输入1M输入阻抗电流输入250电压输入15V输入最大输入信号

12、电流输入30mA通道数1输出信号范围-1010V 010V 420mA-1010V9 位010V8 位分辨率420mA8 位最大输出电流电压输出5mA最大负载阻抗电流输出350输出总输出电流21mA精度1.0%(满量程)模拟量输入、 输出端子之 间无隔离隔离方式模拟量输入/ 输出端子和 CPU 之间DC500V转换速率最大十毫秒一个单元(见 注)外部连接端子两个 14 脚端子台(不可 拆卸)电流消耗5V 最大 60mA(CPMA 5V最大提供 150mA)24V 最大 80mA重量最大 250g共有尺寸86(W)50(H)90(D)mm注注: 这个时间是指整个模块的输入输出完成一次 刷新所需要

13、的时间。 只要总电流小于或等于 21mA,电压输出和电流输出可以同时使用。6启动电压或电流输出时，写入输出通道的数据有效。 启动电压或电流输入时，从输入通道读数据有效。 不用的输入回路,将其电压输入端子短接。 输入输入/输出范围设置输出范围设置 设置字（“MAD02-输出通道 n”+“1” ） 位76543210输入 4输入 3输入 2输入 1启动量程启动量程启动量程启动量程设置字（“MAD02-输出通道 n”+“1” ）位15141312111098不使用输入4输入3输入2输入1输出 111平均值启动量程设定值设定值项目内容量程0:010V 1:15V/420mA启动位0:不使用 1:使用输

14、入平均值0:不使用 1:使用量程0:010V/420mA 1:-10+10V/420mA输出启动位0:不使用 1:使用 注:设定通道只能用于量程设定,不能作它用。通道分配通道分配CPU输出 1输入 4输入 3输入 2输入 130CDR12CH低八位03CH高八位03CH低八位02CH高八位02CH低八位40CDR12CH低八位03CH高八位03CH低八位02CH高八位02CH低八位输入通道的输入通道的 IR 位分配位分配 “输入通道 1”1514131211109876543210ddDddddddddddddd输入 2输入 1“输入通道 1”11514131211109876543210dd

15、Dddddddddddddd输入 4输入 3输出通道的输出通道的 IR 位分配位分配 输出通道15141312111098765432107S dddddddd不使用（0）输出 1 数据位S：符号位0：正电压输出1：负电压输出 注：只有当使用10V 量程时，符号位才有用。 输出接线图输出接线图输入接线图数据转换数据转换输出输出输入输入输出 电压/电 流10V/20mA5V/12mA0V/4mA-5V-10V80FF 80800000 0080 00FF输出数据 （十六进制）10V/5V/20mA5V/3V/12mA0V/1V/4mA输入 电压/电流输入数据 （十六进制）00 80 FFCPM1

16、A-MAD02-CHV+COMI+屏蔽电缆电压输出电流输出+-0VFG_+_CPM1A-MAD02-CH250E10K0VV+电压输入I+COM250E10K0VV+电流输入I+COMFG屏蔽电缆85 5、举例 1：用 PID 指令控制模拟量输入为 4-20mA，输出为 0-10V。 写入指令如图9举例 2：用 PIDAT 指令实现 0-10V 输入， 0-10V 输出。10116 6、软件操作注意事项软件操作注意事项1、每个网络只能写一条语句， 如图最左侧有网络分隔栏122、编译 下载 监视 程序修改 编译：点击程序-编译如图（或点击快捷方式）下载：点击 PLC-在线工作，连接 PLC，然后点击 PLC-传送-到 PLC。13监视：点击 PLC-操作模式-监视14程序修改分为在