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1、增量型编码器与绝对型编码器的区分 编码器如以信号原理来分，有增量型编码器,绝对型编码器。增 量 型 编 码 器 (旋转型)工作原理:由一个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取, 获得四组正弦波信号组合成 A、B、C、D,每个正弦波相差 90 度相位差（相对于一个周波 为 360 度） ，将 C、D 信号反向，叠加在 A、B 两相上，可增强稳定信号；另每转输出一个 Z 相脉冲以代表零位参考位。由于 A、B 两相相差 90 度，可通过比较 A 相在前还是 B 相在前，以判别编码器的正 转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。编码器码盘的材料有玻璃、金属、塑
2、料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很薄的刻线，其热 稳定性好，精度高，金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度， 精度就有限制，其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是经济型的，其成本低， 但精度、热稳定性、寿命均要差一些。分辨率编码器以每旋转 360 度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、 或直接称多少线，一般在每转分度 510000 线。信号输出:信号输出有正弦波（电流或电压）,方波（TTL、HTL）,集电极开路（PNP、NPN）, 推拉式多种形式，其中 TTL 为长线差分驱动（对称 A,A-;B,B-;Z,Z-）,HTL 也称推拉式、推 挽式输出，编码器的信号接
3、收设备接口应与编码器对应。信号连接编码器的脉冲信号一般连接计数器、PLC、计算机，PLC 和计算机连接的 模块有低速模块与高速模块之分，开关频率有低有高。如单相联接，用于单方向计数，单方向测速。A.B 两相联接，用于正反向计数、判断正反向和测速。A、B、Z 三相联接，用于带参考位修正的位置测量。A、A-，B、B-，Z、Z-连接，由于带有对称负信号的连接，电流对于电缆贡献的电磁 场为 0，衰减最小，抗干扰最佳，可传输较远的距离。对于 TTL 的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达 150 米。对于 HTL 的带有对称负信号输出的编码器，信号传输距离可达 300 米。增量式编码器的问题：增
4、量型编码器存在零点累计误差，抗干扰较差，接收设备的停机需断电记忆，开机应 找零或参考位等问题，这些问题如选用绝对型编码器可以解决。增量型编码器的一般应用:测速，测转动方向，测移动角度、距离(相对)。 旋转编码器是用来测量转速的装置。它分为单路输出和双路输出两种。技术参数主要有每 转脉冲数（几十个到几千个都有），和供电电压等。单路输出是指旋转编码器的输出是一 组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组相位差 90 度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可 以测量转速，还可以判断旋转的方向。 绝对型编码器（旋转型） 绝对编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线依次以 2 线、4 线、8 线、16 线。 。 。
5、 。 。 。编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从 2的零次方到 2 的 n-1 次方的唯一的 2 进制编码（格雷码） ，这就称为 n 位绝对编码器。这 样的编码器是由光电码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。绝对编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的，它无需记忆，无需找参考点，而且 不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗 干扰特性、数据的可靠性大大提高了。 从单圈绝对值编码器到多圈绝对值编码器旋转单圈绝对值编码器，以转动中测量光电码盘各道刻线，以获取唯一的编码，当转 动超过 360 度时，编码又回到原点，这样就不
6、符合绝对编码唯一的原则，这样的编码只能 用于旋转范围 360 度以内的测量，称为单圈绝对值编码器。如果要测量旋转超过 360 度范围，就要用到多圈绝对值编码器。编码器生产厂家运用钟表齿轮机械的原理，当中心码盘旋转时，通过齿轮传动另一组 码盘（或多组齿轮，多组码盘） ，在单圈编码的基础上再增加圈数的编码，以扩大编码器的 测量范围，这样的绝对编码器就称为多圈式绝对编码器，它同样是由机械位置确定编码， 每个位置编码唯一不重复，而无需记忆。多圈编码器另一个优点是由于测量范围大，实际使用往往富裕较多， 这样在安装时不 必要费劲找零点， 将某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。 绝对编
7、码器与相对编码器 绝对编码器,顾名思义就是绝对坐标编码器。绝对编码器和相对编码器都可以工作在绝对坐 标方式或相对坐标方式，这主要取决于其参数的设计（当然也可是程序里控制）。所不同 的是：使用绝对编码器，当断电后，其内部保持电源仍然给编码器供电，因此，断电后旋 转伺服电机，其内部是会记下坐标位置的，再次上电后的坐标就变了。而相对编码器，其 内部无保持电源，断电后其坐标系不再存在，所以相对编码器必需在重新上电后回原点或 原点预置；还有一个细微的差别那就是：绝对编码器，一旦接通伺服电源后，在关电的情 况下，旋转伺服电机的轴，会感觉有点卡，这也是因为其内部有保持电源的原故，把伺服 电源（指从伺服驱动到
8、伺服电机的电源）拔掉后，再旋转电机轴，则无卡的现象了。因此， 当绝对编码器的伺服电机插头被拆除后，必需重新设置零点。而相对编码器的伺服电机则 不存在上面的情况，其插头拔下或接上（断电情况下）都是一样的。以上是个人总结，供 各位参考。当然还有一个最直接的区别在于价格，绝对编码器的价格要高于相对编码器的 价格很多。 增量式编码器的问题：增量型编码器存在零点累计误差，抗干扰较差，接收设备的停机需断电记忆，开机应 找零或参考位等问题，这些问题如选用绝对型编码器可以解决。增量型编码器的一般应用:测速，测转动方向，测移动角度、距离(相对)。绝对型编码器（旋转型） 绝对编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道
9、刻线依次以 2 线、4 线、8 线、16 线。 。编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组 从 2 的零次方到 2 的 n-1 次方的唯一的 2 进制编码（格雷码），这就称为 n 位绝对编码器。 这样的编码器是由光电码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的影响。绝对编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的，它无需记忆，无需找参考点，而且 不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗 干扰特性、数据的可靠性大大提高了。 说明一下：以上“gagalin”介绍的前后有矛盾，上面一段介绍的绝对值编码器，是我们推荐 的德国式的真实绝对值码盘刻线
10、和真实齿轮组多圈的，不会存在轴“卡”的情况，也不会存 在“当绝对编码器的伺服电机插头被拆除后，必需重新设置零点。”的情况（那算哪门子的 绝对值？）。而 gagalin 介绍的下面一段，则是日系的“绝对编码器”，其内部是增量值编码器先通过分 辨率细分，再电池记忆而“绝对值”的，当然就会出现其描述的“绝对编码器，一旦接通伺服 电源后，在关电的情况下，旋转伺服电机的轴，会感觉有点卡，这也是因为其内部有保持 电源的原故，把伺服电源（指从伺服驱动到伺服电机的电源）拔掉后，再旋转电机轴，则 无卡的现象了。因此，当绝对编码器的伺服电机插头被拆除后，必需重新设置零点”的情况 了-这是“伪绝对”。关于绝对值与增
11、量值的价格，因真绝对内部要增加很多的码道和光学系统，甚至增加齿轮 组，当然价格就上去了，而“伪绝对”是在增量的基础上做的，增加的器件不多（细分与电 池，甚至电池有的是用外面的），相对来说就要便宜很多。 现在在真实的高精度情况下，例如每圈 8192 线（不是细分获得的），绝对值编码器的价 格与增量值的价格已经很相近了。 绝对编码器,顾名思义就是绝对坐标编码器。绝对编码器和相对编码器都可以工作在绝对坐 标方式或相对坐标方式，这主要取决于其参数的设计（当然也可是程序里控制） 。所不同的 是：使用绝对编码器，当断电后，其内部保持电源仍然给编码器供电，因此，断电后旋转 伺服电机，其内部是会记下坐标位置的
12、，再次上电后的坐标就变了。而相对编码器，其内 部无保持电源，断电后其坐标系不再存在，所以相对编码器必需在重新上电后回原点或原 点预置；还有一个细微的差别那就是：绝对编码器，一旦接通伺服电源后，在关电的情况 下，旋转伺服电机的轴，会感觉有点卡，这也是因为其内部有保持电源的原故，把伺服电 源（指从伺服驱动到伺服电机的电源）拔掉后，再旋转电机轴，则无卡的现象了。因此， 当绝对编码器的伺服电机插头被拆除后，必需重新设置零点。而相对编码器的伺服电机则 不存在上面的情况，其插头拔或接上（断电情况下）都是一样的。以上是个人总结，供各 位参考。当然还有一个最直接的区别在于价格，绝对编码器的价格要高于相对编码器
13、的价 格很多。增量型编码器与绝对型编码器的区别 增 量 型 编 码 器 (旋转型) 工作原理: 由一 个中心有轴的光电码盘，其上有环形通、暗的刻线，有光电发射和接收器件读取,获得四组 正弦波信号组合成 A、B、C、D,每个正弦波相差 90 度相位差(相对于一个周波为 360 度)， 将 C、D 信号反向，叠加在 A、B 两相上，可增强稳定信号;另每转输出一个 Z 相脉冲以代 表零位参考位。 由于 A、B 两相相差 90 度，可通过比较 A 相在前还是 B 相在前，以 判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。 编码器码盘 的材料有玻璃、金属、塑料，玻璃码盘是在玻璃上沉积很
14、薄的刻线，其热稳定性好，精度 高，金属码盘直接以通和不通刻线，不易碎，但由于金属有一定的厚度，精度就有限制， 其热稳定性就要比玻璃的差一个数量级，塑料码盘是经济型的，其成本低，但精度、热稳定性、寿命均要差一些。 分辨率编码器以每旋转 360 度提供多少的通或暗刻线称为 分辨率，也称解析分度、或直接称多少线，一般在每转分度 510000 线。 信号输出: 信号输出有正弦波(电流或电压),方波(TTL、HTL),集电极开路(PNP、NPN),推拉式多种形式， 其中 TTL 为长线差分驱动(对称 A,A-;B,B-;Z,Z-),HTL 也称推拉式、推挽式输出，编码器的 信号接收设备接口应与编码器对应
15、。 信号连接编码器的脉冲信号一般连接计数器、 PLC、计算机，PLC 和计算机连接的模块有低速模块与高速模块之分，开关频率有低有高。绝对型编码器(旋转型) 绝对编码器光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线 依次以 2 线、4 线、8 线、16 线。编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻 线的通、暗，获得一组从 2 的零次方到 2 的 n-1 次方的唯一的 2 进制编码(格雷码)，这就称 为 n 位绝对编码器。这样的编码器是由光电码盘的机械位置决定的，它不受停电、干扰的 影响。 绝对编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的，它无需记忆，无需找参考点， 而且不用一直计数，什么时候需要知道位置
16、，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器 的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。 从单圈绝对值编码器到多圈绝对值编码器 旋转单圈绝对值编码器，以转动中测量光电码盘各道刻线，以获取唯一的编码，当转动超 过 360 度时，编码又回到原点，这样就不符合绝对编码唯一的原则，这样的编码只能用于 旋转范围 360 度以内的测量，称为单圈绝对值编码器。 如果要测量旋转超过 360 度范围， 就要用到多圈绝对值编码器。 编码器生产厂家运用钟表齿轮机械的原理，当中心码盘 旋转时，通过齿轮传动另一组码盘(或多组齿轮，多组码盘)，在单圈编码的基础上再增加 圈数的编码，以扩大编码器的测量范围，这样的绝对编码器就称为多圈式绝对编码器，它 同样是由机械位置确定编码，每个位置编码唯一不重复，而无需记忆。 多圈编码器另一 个优点是由于测量范围大，实际使用往往富裕较多，这样在安装时不必要费劲找零点，将 某一中间位置作为起始点就可以了，而大大简化了安装调试难度。
