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1、机械手工件搬运机械手工件搬运一、实验目的：1.了解机械手工件搬运工作原理和基本控制规律。2.掌握 PCC 控制系统的四种基本的类型：单机控制系统、集中控制系统、分布式控制系统和远程 I/O 控制系统。3.了解 PCC 控制系统设计的基本原则。4.掌握 PCC 控制系统设计的基本内容。5.熟悉 PCC 控制系统设计的基本步骤。6. 学会简单 PCC 控制系统程序的设计。二、实验内容：机械手臂搬运工件的控制流程和完成功能：1 将工 件放在 D 点(LSO 动作)。2 机械手臂先下降(B 缸动作) 抓取(C 缸动作)工件后上升(B 缸复归)3 将工件搬运(A 缸动)到 E 点上方，机械手臂再次下降(
2、B 缸动作)后放开(C 缸复归)工件4 机械手臂上升(B 缸复归) 回到原点(A 缸复归)。A，B，C 缸均为单动缸，使用电磁控制的方式。C 缸在抓取咸放开工件后，都须有 1 秒的间隔，机械手臂才能动作当 E 点有工件且 B 缸已上升至 LS4 时，输送带马达驱动以运走工件经 2 秒后输送带马达自动停止工件若未完全运走(计时未到)时，则应等待输送带马达停止后，将工件下移开关说明：开关说明：LS0-D 工件检测限制开关LS1-A 缸前行限制开关(左极限)LS2-A 缸退回限制开关(右极限)LS3-B 缸下降限制开关(下极限)LS4-B 缸上升限制开关(上极限)LS5-E 工件检测限制开关功能分析
3、：功能分析：原点复归：选定以 A 缸退回至右极限位置、B 缸上移至上极限位置及 C 缸松开为机械手臂之原点输送带控制流程：输送带流程:在检测到 E 点有工件且 B 缸在上极限位置时即应驱动输送带转动原点复归:选定以 A 缸退回至右极限位置(LS2 ON)、B 缸上移至上极限位置(LS4 0N)及C 缸松开为机械手臂之原点。因此一执行之后即应做原点复归的侦测(因为A、B、C 缸均为单动缸所以会自动退回原位)。工工作作搬搬运运流流程程流程图流程图流程图转化为梯形图流程图转化为梯形图三、实验步骤：1.深入、详细了解和分析机械手工件搬运的基本控制规律和要求，建立机械手工件搬运控制的基本模型，理解其基本
4、逻辑控制规律。2.根据机械手工件搬运的控制要求，确定整个系统的输入、输出设备的数量，从而确定 PCC 的 I/O 点数，包括开关量 I/O 点数、模拟量 I/O 点数，以及特殊功能模块等。3.确定选用的 PCC 机型。4.绘制系统控制流程图。5.选定程序语言，编写控制程序。6.调试、修改程序，直至满足要求。7.进行联机调试。四、实验要求：1、认识、掌握 PCC 的基本结构、原理和工作过程。2、掌握可编程控制中几种编程语言的用法，并能够进行相应的程序编写。3、能够综合运用 PCC 的编程语言实现较复杂程序的编写、调试。五、实验报告：1. 写出 I/O 分配表、程序梯形图。2. 仔细观察实验现象，认真记录实验中发现的问题、错误、故障及解决方法。六、实验参考书：(1)可编程计算机控制器技术.电子工业出版社，2005.10(2)可编程计算机控制器高级技术.西北工业大学出版社，2002.8(3)可编程计算机控制器原理与应用.西北工业大学出版社，2002.7(4)新一代可编程计算机控制器技术.西北工业大学出版社，2000.4(5)最新可编程控制器教程.西北工业大学出版社，2000.9
